潛水器用遠程遙控系統(tǒng)研究.pdf

1、近些年，航運事業(yè)發(fā)展迅猛，而港口航道內泥沙淤積現(xiàn)象在國內外都普遍存在，嚴重的影響了航行的安全和航運效益。港口航道水深的實時監(jiān)測問題日顯嚴峻，研究港口航道水深實時監(jiān)測技術具有十分重要的意義?，F(xiàn)如今，水下機器人已經成為了水下觀察、水下作業(yè)等最為有效的、最具潛力的工具。我實驗室基于現(xiàn)今的水下機器人研發(fā)技術，自行研制了具備水文測量功能的無人潛水器，用于實時監(jiān)測航道水深。
　　 本文主要研究潛水器用遠程遙控系統(tǒng)。為實現(xiàn)潛水器的遠程遙控，設

2、計實現(xiàn)了基于VB6.0開發(fā)環(huán)境下的PC機遠程遙控系統(tǒng)，利用它可以調節(jié)潛水器內部電機、水泵等，還可以動態(tài)顯示水深、艇內溫濕度、氣壓等，還可以統(tǒng)計與下位機通信的可靠性以及遠程遙控的實時性，還可以通過艇內的各種傳感器監(jiān)測潛水器的工作狀態(tài)。但是在室外實驗，此PC機系統(tǒng)存在不易攜帶、屏幕反光、操作不方便的缺點；為解決這一問題，本課題還研制了一個以單片機為核心的手持遙控系統(tǒng)，一方面可以通過它遙控PC機向潛水器發(fā)送指令，同樣實現(xiàn)前述功能；另一方面，此

3、手持遙控系統(tǒng)還可以直接與潛水器上的VHF進行通信，可控制潛水器的航行航向、注水排水、弱控強的開與關等。
　　 由于凌陽單片機具有集成度高、數(shù)/?；旌稀⒐δ苋?、低功耗、低電壓和易于開發(fā)等特點而選中其SPCE061A做為核心控制芯片。采用凌陽單片機SPCE061A為控制核心，外接可變電位器、LCD液晶顯示器、按鍵開關、VHF等，組成了該手持遙控系統(tǒng)。
　　 該手持遙控系統(tǒng)主要包括A/D轉換、液晶顯示、數(shù)據傳輸、板面控制四個功

4、能模塊。如潛水器的速度大小控制，調節(jié)各電位器，得到不同阻值的電壓大小，不同的電壓大小代表電機不同的檔位大小，將電壓量經A/D轉換得到數(shù)字量，送由單片機處理，再通過RS232串口將數(shù)據由無線通信模塊，根據通道選擇開關的設定，可以傳送到潛水器上的無線通信模塊；也可以傳送到PC機上的無線通信模塊，通過PC機來控制潛水器。
　　 此系統(tǒng)在經過了實驗室的模擬試驗和近海的海上試驗，驗證此系統(tǒng)能夠應用到潛水器系統(tǒng)中，完成了遠程控制潛水器的目標