基于ADCP的導(dǎo)航應(yīng)用技術(shù)研究.pdf

1、聲學(xué)多普勒流速剖面儀(Acoustic Doppler Current Profilers-ADCP)是一種根據(jù)多普勒效應(yīng)原理測(cè)量載體相對(duì)于底/流的測(cè)速聲吶儀器，廣泛應(yīng)用在水下導(dǎo)航控制、深海油氣開采、近岸海浪觀察、河道流量及港口監(jiān)測(cè)等，對(duì)相關(guān)學(xué)科的發(fā)展有重要意義。本文針對(duì)ADCP在水下載體中的導(dǎo)航應(yīng)用問題，從航跡推算技術(shù)、海浪方向譜估計(jì)技術(shù)兩方面進(jìn)行了研究。
　　在航跡推算技術(shù)方面，利用ADCP的對(duì)底絕對(duì)速度信息進(jìn)行航跡推算，研究

2、了航跡推算中各坐標(biāo)系間的變換方法，分析了航跡推算導(dǎo)航性能，重點(diǎn)研究了測(cè)量設(shè)備誤差影響及基陣安裝偏角誤差修正問題，對(duì)比分析了傳統(tǒng)平均速度校準(zhǔn)法、遞推最小二乘航跡校準(zhǔn)法和非線性最小二乘航跡校準(zhǔn)法三種校準(zhǔn)算法，給出了仿真分析、試驗(yàn)驗(yàn)證結(jié)果；最后，在DSP硬件平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了航跡推算軟件，并進(jìn)行了外場(chǎng)驗(yàn)證。
　　在海浪方向譜估計(jì)技術(shù)方面，為提高載體上浮校準(zhǔn)、航行變深等操作過程中的校準(zhǔn)成功率及航行安全性，利用ADCP的流剖面速度信息進(jìn)行了海浪方