水下潛器突防路線動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法研究.pdf

1、水下突防路線規(guī)劃不同于傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃之處在于，傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃將如何避碰障礙物以及路徑的距離和路線的平滑行的好壞作為研究重點(diǎn)，而水下突防路線規(guī)劃除了要考慮以上因素外，更加重視路線的隱秘性。靜態(tài)全局水下突防路線是依據(jù)已知的地形威脅和靜態(tài)威脅進(jìn)行規(guī)劃的，但在真實(shí)環(huán)境中如果沿著該突防路線航行時(shí)難免出現(xiàn)突發(fā)意外情況,這就需要對突防路線進(jìn)行動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)整以應(yīng)付突發(fā)意外情況。本文采用先規(guī)劃出一條靜態(tài)全局水下突防路線，然后在此路線的基礎(chǔ)上再進(jìn)行二次動(dòng)態(tài)調(diào)

2、整規(guī)劃以應(yīng)對動(dòng)態(tài)突發(fā)情況。
　　首先，本文針對和聲搜素算法所存在的不足，提出了一種基于協(xié)同進(jìn)化的思想的改進(jìn)和聲搜素算法，并從仿真實(shí)驗(yàn)中驗(yàn)證了改進(jìn)后的算法在收斂精度和速度都有很大提高，又通過與遺傳算法和粒子群算法對比來看，改進(jìn)后的和聲搜素算法不僅精度高而且還避免了遺傳算法和粒子群算法的早熟收斂的問題。
　　然后，對海底地形三維空間的環(huán)境和影響水下突防路線規(guī)劃的靜態(tài)已知威脅，建立起靜態(tài)全局水下突防威脅空間模型。再模型的基礎(chǔ)上研究

3、了各種影響水下突防的因素，設(shè)計(jì)出適合于靜態(tài)全局水下突防的適應(yīng)度函數(shù)，利用改進(jìn)后的協(xié)作和聲搜索算法規(guī)劃出一條靜態(tài)全局水下突防路線。
　　最后，針對影響水下突防路線規(guī)劃的未知?jiǎng)討B(tài)威脅，建立起動(dòng)態(tài)威脅突防空間模型，在該模型下模擬潛艇沿著規(guī)劃好的全局水下突防路線航行，讓潛艇實(shí)施探測外界環(huán)境信息，當(dāng)潛艇探測到動(dòng)態(tài)威脅時(shí)，對局部突發(fā)路線進(jìn)行調(diào)整來規(guī)避動(dòng)態(tài)威脅。設(shè)計(jì)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證動(dòng)態(tài)突防路線的可行性以及性能的優(yōu)劣，分析結(jié)果表明，采用此種方法可以很