前移式雙驅(qū)叉車(chē)耦合控制研究.pdf

1、雙輪獨(dú)立耦合驅(qū)動(dòng)電動(dòng)叉車(chē)是一種新型的電動(dòng)叉車(chē)，它是在傳統(tǒng)叉車(chē)的基礎(chǔ)上，取消了電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪之間的差速器和減速器等機(jī)構(gòu)，使用獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，旨在提高電動(dòng)叉車(chē)的動(dòng)力性、操作穩(wěn)定性以及節(jié)能環(huán)保性。目前，多輪驅(qū)動(dòng)技術(shù)已經(jīng)在汽車(chē)領(lǐng)域發(fā)展的比較成熟，但是在叉車(chē)領(lǐng)域仍然采用傳統(tǒng)的單電機(jī)通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)。隨著工業(yè)的發(fā)展，電動(dòng)叉車(chē)的載重越來(lái)越大，工作環(huán)境越來(lái)越復(fù)雜，由于雙輪獨(dú)立耦合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有動(dòng)力性強(qiáng)、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)，因此，雙輪獨(dú)立耦合驅(qū)動(dòng)在

2、電動(dòng)叉車(chē)領(lǐng)域具有重要的實(shí)際意義。
　　本文以TFC35雙輪獨(dú)立耦合驅(qū)動(dòng)的前移式電動(dòng)叉車(chē)為研究對(duì)象，在傳統(tǒng)的雙輪驅(qū)動(dòng)控制方法的基礎(chǔ)上引入了基于最佳滑移率極值搜索的電子差速控制算法，以提高電動(dòng)叉車(chē)在運(yùn)行時(shí)的動(dòng)力性和穩(wěn)定性。首先，本文建立了電動(dòng)叉車(chē)的整車(chē)模型、輪胎模型、Ackermann-Jeantand轉(zhuǎn)向模型和輪胎-地面模型。其次，在上述模型的基礎(chǔ)上，討論了電子差速的可行性，并且，考慮到電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行時(shí)離心力和側(cè)向力對(duì)電動(dòng)叉車(chē)穩(wěn)定性的

3、影響，提出了一種新型的電子差速策略。最后，在電子差速控制策略的基礎(chǔ)上，引入了滑移率控制技術(shù)，結(jié)合滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，使用極值搜索算法，根據(jù)不同路面附著率不同的特點(diǎn)，對(duì)電動(dòng)叉車(chē)實(shí)際運(yùn)行時(shí)的最佳滑移率進(jìn)行尋優(yōu)，并以兩驅(qū)動(dòng)輪的附著系數(shù)相等為目標(biāo)，以此為依據(jù)分配兩驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，從而是電動(dòng)叉車(chē)發(fā)生滑轉(zhuǎn)的可能性趨于最小值。仿真結(jié)果表明，在傳統(tǒng)的電子差速控制策略的基礎(chǔ)上，引入了滑移率控制技術(shù)，明顯減小了驅(qū)動(dòng)輪的滑轉(zhuǎn)，而且保證了更好的電動(dòng)叉車(chē)驅(qū)動(dòng)性