變機(jī)構(gòu)控制在蛇形彎管機(jī)中的應(yīng)用

1、變機(jī)構(gòu)控制在彎管機(jī)中的應(yīng)用武漢理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院程飛月小R頂鐓彎管機(jī)是我校和某廠共同研制開發(fā)的左右回轉(zhuǎn)式頂鐓彎管機(jī)。采取帶有軸向頂鐓裝置的機(jī)械冷彎方式，以液壓為動(dòng)力源、PC為控制源，自動(dòng)完成送料、夾緊和彎管。1彎管過(guò)程彎管是指將經(jīng)過(guò)焊接的長(zhǎng)管按照工藝圖紙的要求彎制成各種各樣的蛇形管，由送料、夾緊和彎管3部分完成。送料是將管料從料架上翻入料槽中，由送料電機(jī)將管料送到擋管器處，再由直流伺服電機(jī)定長(zhǎng)送料。液壓輔助控制部分控制的頂鐓夾夾緊、收

2、緊夾收緊、彎管模閉合后，由彎曲缸帶動(dòng)彎模旋轉(zhuǎn)彎管；頂鐓缸推動(dòng)頂鐓夾使其向管料施加軸向推力，以滿足彎管和頂鐓的匹配要求。當(dāng)一個(gè)彎頭彎完后，再由直流伺服電機(jī)定長(zhǎng)送料，同時(shí)轉(zhuǎn)筒旋轉(zhuǎn)一定角度(通常為180。)，進(jìn)行再一次彎管，直到整根管子彎完為止。在機(jī)械冷彎時(shí)，為了保證彎管的質(zhì)量，采用頂鐓缸推動(dòng)頂鐓夾使其向管料施加軸向推力，以滿足彎管和頂鐓的匹配要求，使管子在彎曲過(guò)程中受到軸向推力或拉力，從而改變變形區(qū)的受力狀態(tài)。圖1為采用軸向帶有頂鐓裝置的機(jī)

3、械冷彎。為了實(shí)現(xiàn)頂鐓的作用，其軸向推進(jìn)速度頂與彎曲模中管子的線速度彎必須滿足一定的關(guān)系頂一彎=(t)。2系統(tǒng)的組成根據(jù)頂鐓工藝中速度及位置伺服的要求，彎管圖1采用軸向帶有頂鐓裝置的機(jī)械冷彎?rùn)C(jī)中用于實(shí)現(xiàn)彎曲及頂鐓技術(shù)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用雙輸入雙輸出液壓伺服系統(tǒng)(見(jiàn)圖2)。彎曲液壓缸輪為1個(gè)齒條液壓缸，齒條在油壓的作用下帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使彎曲模旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)管子的彎曲。頂鐓液壓缸為單活塞液壓缸，推動(dòng)頂鐓夾裝置，與彎曲缸運(yùn)動(dòng)相配合，實(shí)現(xiàn)頂鐓工藝參數(shù)的要

4、求。宿助辜旗分一一瓣：∞!lfI：◇!圖2雙輸入雙輸出液壓伺服系統(tǒng)在彎曲過(guò)程中，彎曲缸與頂鐓缸是2個(gè)給定速度參考值的速度伺服系統(tǒng)。同時(shí)為了滿足彎曲角度的要求，2缸在彎曲結(jié)束前又必須是位置伺服系統(tǒng)，以保證彎管的質(zhì)量。本文結(jié)合彎管機(jī)液壓伺服現(xiàn)在可使用4個(gè)月。(2)耐磨性、潤(rùn)滑性好。經(jīng)檢查尼龍滑輪輪槽光滑，未見(jiàn)壓痕和磨損跡象。(3)韌性好。比鑄鐵滑輪耐撞擊。(4)自重輕不生銹。重量相當(dāng)于鑄鐵滑輪的1／8，更換方便，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。(5)導(dǎo)

5、電性差。杜絕了原來(lái)在吊鉤上焊接時(shí)利一78～用鋼繩作地線的做法，很好地保護(hù)了鋼繩不受電弧的損壞。作者地址：武漢鋼鐵(集團(tuán))公司設(shè)備維修中心三煉鋼維修車間郵編：430083收稿日期：2007—02—06《起重運(yùn)輸機(jī)械》2007(9)維普資訊帶式輸送機(jī)膠帶連接工藝的改進(jìn)河南省平頂山市理工學(xué)校孫紅納常用膠帶有帆布帶、維尼龍帶和尼龍帶等，在常溫條件下用于輸送各種非腐蝕性的塊狀、粒狀和粉狀物料，如煤炭、焦炭、砂石等。普通膠帶一般制成100m長(zhǎng)，當(dāng)輸

6、送機(jī)所用膠帶長(zhǎng)度超過(guò)100m時(shí)，接頭數(shù)量就要增加；另外膠帶磨損后，其損壞的一段更換時(shí)也需接頭。帶式輸送機(jī)上膠帶的承載能力和使用壽命與接頭質(zhì)量有很大關(guān)系，接頭質(zhì)量好，其承載能力大，使用壽命長(zhǎng)。膠帶的價(jià)格約300元／m，膠帶使用壽命的延長(zhǎng)能有效降低生產(chǎn)成本，因此膠帶接頭的處理非常重要。1機(jī)械接頭法一般常用的為鉤卡連接。鉤卡連接的連接皮帶扣為多爪狀，用錘子將鉤爪楔人帶端，穿人銷柱后即成。不同厚度的膠帶，應(yīng)選用與之相配的不同型號(hào)的皮帶扣。此種接

7、頭方法，強(qiáng)度降低很大，卡接后的強(qiáng)度只有膠帶本身強(qiáng)度的35％～4JD％。一般不采用，多作為應(yīng)急措施。2熱膠接硫化法將膠帶接頭部分的布層和膠層，按一定形式和角度剖切成對(duì)稱差級(jí)，涂以膠漿使其粘連，然后在一定壓力、溫度條件下加熱一定時(shí)間，經(jīng)過(guò)硫化反應(yīng)后，生橡膠變成硫化橡膠，從而獲得接頭部位較高的粘著強(qiáng)度。此種方法所得接頭強(qiáng)度可達(dá)原膠帶的85％～90％。這種接頭雖然強(qiáng)度高，但技術(shù)條件很難把握，準(zhǔn)確掌握其技術(shù)條件是保證接頭強(qiáng)度和壽命的關(guān)鍵。硫化技術(shù)

8、條件控制不嚴(yán)或不當(dāng)會(huì)造成欠硫、過(guò)硫、脫層、起泡、沖皮、明疤等質(zhì)量缺陷。再者，硫化設(shè)備比較笨重，運(yùn)輸不便。3工藝改進(jìn)后的冷膠接硫化法冷膠接法是在室溫下進(jìn)行，并且工具簡(jiǎn)便，給現(xiàn)場(chǎng)施工帶來(lái)了極大方便。工藝改進(jìn)后，接頭的物理機(jī)械性能與使用壽命能達(dá)到熱膠接法的同等水平。特性決定了不能采用普通的線性調(diào)節(jié)器，并考慮到定位時(shí)問(wèn)較短，位置調(diào)節(jié)器采用如下滑模變結(jié)構(gòu)控制率，、f：S2(X)=I1XlC123f2X310式中B≤’(t，)，(t)為從速度調(diào)節(jié)切

9、換到位置調(diào)節(jié)時(shí)速度調(diào)節(jié)器的輸出值。5結(jié)束語(yǔ)變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)由于對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的絕對(duì)適應(yīng)性以及計(jì)算簡(jiǎn)單等特點(diǎn)而逐漸得到廣泛的應(yīng)用。本文介紹了變結(jié)構(gòu)滑模控制理論在彎管機(jī)上的成功應(yīng)用，該彎管機(jī)投人生產(chǎn)以來(lái)，很好地滿足廠生產(chǎn)的～8O一要求，彎出的管子完全達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。參考文獻(xiàn)1章燕謀鍋爐制造工藝學(xué)北京：機(jī)械工業(yè)出版社，19802劉長(zhǎng)年液壓伺服系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)理論北京：冶金工業(yè)出版社，19893楊鹽生不確定系統(tǒng)的魯棒控制及其應(yīng)用北京：中國(guó)科技出版社，20