基于格網(wǎng)坐標(biāo)系的極區(qū)慣性導(dǎo)航與組合導(dǎo)航算法研究.pdf

1、隨著對(duì)地球資源的開(kāi)發(fā)利用，極地地區(qū)不再被視為成為人類(lèi)探索的“禁區(qū)”，其豐富的資源吸引著各國(guó)的目光。但由于極地地區(qū)特殊的地理位置和自然環(huán)境，傳統(tǒng)意義上的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)不再適用于極區(qū)導(dǎo)航，因而如何在極區(qū)安全有效的進(jìn)行導(dǎo)航被提上日程。為解決這一問(wèn)題，現(xiàn)有的文獻(xiàn)資料都傾向于采用特殊的慣性導(dǎo)航算法編排來(lái)加以實(shí)現(xiàn)，比如：游動(dòng)坐標(biāo)系算法編排，逆坐標(biāo)系算法編排與格網(wǎng)坐標(biāo)系算法編排等。同時(shí)，受客觀條件的限制，獲得真實(shí)的極區(qū)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)十分困難，所以極區(qū)慣性導(dǎo)航

2、系統(tǒng)研究多在純數(shù)學(xué)仿真條件下進(jìn)行，這難以反映實(shí)際動(dòng)態(tài)環(huán)境。
　　針對(duì)上述問(wèn)題，本文以格網(wǎng)坐標(biāo)系作為參考坐標(biāo)系，并以此為基礎(chǔ)對(duì)格網(wǎng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)算法編排進(jìn)行完善以及對(duì)旋轉(zhuǎn)調(diào)制算法進(jìn)行研究。同時(shí)，本文完成格網(wǎng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)下的誤差模型推導(dǎo)，并結(jié)合里程計(jì)(Odometer ODO)與全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)這兩種導(dǎo)航方式進(jìn)行低緯度下的組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。為解決極區(qū)下導(dǎo)航算法驗(yàn)證多采用純數(shù)學(xué)手段

3、這一難題，本文設(shè)計(jì)了緯度增量法和軌跡旋轉(zhuǎn)法兩套方案對(duì)低緯度下實(shí)際實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，并獲得極區(qū)仿真實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。最后，采用極區(qū)仿真實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)基于格網(wǎng)坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)調(diào)制誤差特性以及組合導(dǎo)航進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
　　論文主要進(jìn)行了以下幾個(gè)方面的研究工作：
　　1.第二章以網(wǎng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)算法編排為基礎(chǔ)，對(duì)格網(wǎng)坐標(biāo)系下旋轉(zhuǎn)調(diào)制誤差特性進(jìn)行分析。
　　2.第三章對(duì)格網(wǎng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)下的誤差模型進(jìn)行推導(dǎo)，并結(jié)合ODO,GPS兩種導(dǎo)航手段進(jìn)行格網(wǎng)