抓斗挖泥船平挖智能PID控制策略與仿真研究.pdf

1、隨著幾年來(lái)，我國(guó)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，帶來(lái)的貿(mào)易吞吐量也急劇增多，而現(xiàn)有港口航道均存在多年淤積，水道較淺，輸水能力差等問(wèn)題。因此，國(guó)家急需對(duì)這些航道進(jìn)行大規(guī)模疏浚清理。然而與龐大的疏浚市場(chǎng)相對(duì)應(yīng)的是，中國(guó)的疏浚設(shè)備落后，大型設(shè)備長(zhǎng)期依賴進(jìn)口。基于上述情況，自主研制新一代大型疏浚設(shè)備就顯得具有十分重要的意義。現(xiàn)代挖泥船正逐步向著大型化、多功能化、高智能化的方向發(fā)展。本文的研究?jī)?nèi)容就是針對(duì)抓斗挖泥船的智能化控制。由于抓斗在水下作業(yè)，操作人員無(wú)法直

2、觀了解抓斗工作情況及挖掘效果，因此不能及時(shí)有效得調(diào)節(jié)抓斗的運(yùn)動(dòng)情況；同時(shí)，抓斗工作時(shí)，又會(huì)受到水流、波浪、水底地形等因素的影響，這些都將直接關(guān)系到最后的挖掘精度。因此，設(shè)計(jì)一種具有智能化控制算法的PID控制器來(lái)控制抓斗的運(yùn)動(dòng)，就顯得十分必要了。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴根據(jù)調(diào)節(jié)抓斗運(yùn)動(dòng)的PID控制器的工作原理，建立一個(gè)兩輸入三輸出的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。在MATLAB中編寫(xiě)相關(guān)控制算法，并給定相關(guān)數(shù)據(jù)，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)功能，優(yōu)化算法中的