電磁永磁混合懸浮磁懸浮模型車控制方案的研究.pdf

1、本文主要對(duì)電磁永磁混合懸浮系統(tǒng)的不同控制方案進(jìn)行研究，并研制了一套用于四點(diǎn)懸浮磁懸浮模型車懸浮控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)裝置，對(duì)不同控制方案進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。 EMS型磁懸浮系統(tǒng)的控制分為線性控制和非線性控制兩類。傳統(tǒng)EMS型磁懸浮系統(tǒng)主要采用線性狀態(tài)反饋控制，這種控制方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于用模擬的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，但是由于EMS型磁懸浮系統(tǒng)固有的強(qiáng)非線性和時(shí)變的特點(diǎn)，狀態(tài)反饋控制難以獲得好的動(dòng)態(tài)性能和魯棒性。 為了改善線性控制系統(tǒng)的魯棒性和控

2、制性能，本文提出了綜合狀態(tài)反饋控制和模糊PID控制優(yōu)點(diǎn)的混合模糊控制方案，給出了該混合模糊控制器的實(shí)現(xiàn)原理和設(shè)計(jì)方法。模糊控制的優(yōu)點(diǎn)在于在控制的設(shè)計(jì)過(guò)程中可以融入人的經(jīng)驗(yàn)和智慧，對(duì)控制性能的要求可以方便地通過(guò)規(guī)則的不同設(shè)計(jì)反應(yīng)出來(lái)，因此減少了在控制器設(shè)計(jì)過(guò)程中對(duì)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型依賴性。并且由于模糊控制的本質(zhì)非線性也使控制系統(tǒng)獲得了更強(qiáng)的魯棒性。計(jì)算機(jī)仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果都證明了混合模糊控制方案相對(duì)與傳統(tǒng)線性控制方案的優(yōu)越性。 為了使非線性