機(jī)械手 設(shè)計(jì)

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）摘要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的工業(yè)機(jī)器人，用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。首先，本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人

2、的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式，搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái)；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過程的安全性，最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問題、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：機(jī)器人，示

3、教編程，伺服，制動(dòng)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）目錄第1章緒論……………………………………………………………………31.1機(jī)器人概述……………………………………………………………41.2機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀…………………………………………………41.3機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)……………………………………………………4第2章機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹及機(jī)械手的設(shè)計(jì)……………32.1自由度及關(guān)節(jié)……………………………………………………………42.2基座及連桿…………………

4、…………………………………………42.2.1基座………………………………………………………………72.2.2大臂………………………………………………………………72.2.3小臂………………………………………………………………72.3機(jī)械手的設(shè)計(jì)……………………………………………………………42.4驅(qū)動(dòng)方式…………………………………………………………………42.5傳動(dòng)方式…………………………………………………………………42.6制動(dòng)器……

5、………………………………………………………………4第3章控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………43.1控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………43.2控制系統(tǒng)的搭建………………………………………………………43.2.1工控機(jī)……………………………………………………………43.2.2數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………43.2.3伺服放大器………………………………………………………43