rrr平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真

1、RRRRRR平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真摘要：摘要：平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真分為機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析兩種。機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析，主要獲得機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件的位移、角速度和角加速度，以及某些點(diǎn)的軌跡、速度和加速度，它是機(jī)械設(shè)計(jì)及評(píng)價(jià)機(jī)械運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力性能的基礎(chǔ)，也是分析現(xiàn)有機(jī)械優(yōu)化綜合新機(jī)械的基本手段；機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分析，主要是在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，由已知工作阻力，求出運(yùn)動(dòng)副的約束反力和驅(qū)動(dòng)力（或力矩），為選擇和設(shè)計(jì)軸承、零部件強(qiáng)度的計(jì)算

2、及選擇原動(dòng)機(jī)提供理論依據(jù)。本文用矢量和矩陣?yán)碚摻⒘诉m用于MATLAB／SIMULINK仿真的曲柄、RRRⅡ級(jí)桿組運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型，以該數(shù)學(xué)模型編制了M函數(shù)仿真模塊，對(duì)給定的RRR四桿機(jī)構(gòu)和RRRRRR六桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了建模和仿真，通過仿真得到各轉(zhuǎn)動(dòng)副的反力及驅(qū)動(dòng)力矩其主要目的是以構(gòu)成機(jī)構(gòu)的基本桿組為仿真模塊，搭建桿組MATLAB／SIMULINK仿真模型，可以對(duì)不同類型平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真和分析。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：連桿機(jī)

3、構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)MATLABSIMULINK仿真學(xué)士學(xué)位論文21緒論緒論1.1選題的依據(jù)及意義選題的依據(jù)及意義平面連桿機(jī)構(gòu)是許多構(gòu)建用低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副）連接組成的平面機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)的從動(dòng)系統(tǒng)一般還可以進(jìn)一步分解成若干個(gè)不可再分的自由度為零的構(gòu)件組合，這種組合稱為基本桿組，簡(jiǎn)稱為桿組。機(jī)構(gòu)的計(jì)算機(jī)仿真是指在研究中利用數(shù)學(xué)模型來獲取系統(tǒng)的一些重要特性參數(shù)，這些數(shù)學(xué)模型通常是由以時(shí)間為變量的常微分方程來描述，并用數(shù)值方法進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真求解。利用

4、計(jì)算機(jī)仿真可以對(duì)整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)及過程進(jìn)行廣泛地研究。一般而言，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的目標(biāo)之一是能夠?qū)崿F(xiàn)某一預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡。在研究機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律時(shí)，借助于計(jì)算機(jī)仿真是十分有益的。但是，大多數(shù)有關(guān)動(dòng)力學(xué)方面的教科書較少涉及到計(jì)算機(jī)仿真，只是某些需要對(duì)研究對(duì)象進(jìn)行運(yùn)動(dòng)方程精確描述的高等動(dòng)力學(xué)教材才對(duì)計(jì)算機(jī)仿真有所體現(xiàn)。MATLAB被稱為三大數(shù)學(xué)軟件之一。它在數(shù)學(xué)類科技應(yīng)用軟件中在數(shù)值計(jì)算方面首屈一指。MATLAB可以進(jìn)行矩陣運(yùn)算、繪制函數(shù)和數(shù)據(jù)

5、、實(shí)現(xiàn)算法、創(chuàng)建用戶界面、連接其他編程語(yǔ)言的程序等，主要應(yīng)用于工程計(jì)算、控制設(shè)計(jì)、信號(hào)處理與通訊、圖像處理、信號(hào)檢測(cè)、金融建模設(shè)計(jì)與分析等領(lǐng)域。MATLAB的基本數(shù)據(jù)單位是矩陣，它的指令表達(dá)式與數(shù)學(xué)、工程中常用的形式十分相似，并且mathwk也吸收了像Maple等軟件的優(yōu)點(diǎn)使MATLAB成為一個(gè)強(qiáng)大的數(shù)學(xué)軟件，故用MATLAB來解算問題要比用C，F(xiàn)TRAN等語(yǔ)言完成相同的事情簡(jiǎn)捷得多。所以采用MALAB來對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真。1.

6、2國(guó)內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢(shì)國(guó)內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢(shì)機(jī)構(gòu)學(xué)是著重研究機(jī)械中機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)等問題的學(xué)科，是機(jī)械原理的主要分支。研究各種機(jī)械中有關(guān)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)和受力等共性問題的一門學(xué)科。研究?jī)?nèi)容分兩個(gè)方面：第一是對(duì)已有機(jī)構(gòu)的研究，即機(jī)構(gòu)分析（結(jié)構(gòu)分析，運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析）；第二是按要求設(shè)計(jì)新的機(jī)構(gòu)，即機(jī)構(gòu)綜合（結(jié)構(gòu)綜合，運(yùn)動(dòng)綜合和動(dòng)力綜合）。傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)學(xué)把機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)(例如旋螺母的運(yùn)動(dòng))看作只與其幾何約束方式有關(guān)而與受力、質(zhì)量和時(shí)間等無關(guān)