上下料機(jī)械手結(jié)構(gòu)+控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、目錄第1章緒論緒論..............................................................................................................................................31.1選題背景.............................................................

2、..........................................................................31.2設(shè)計(jì)目的.......................................................................................................................................41.

3、3現(xiàn)狀與發(fā)展前景...........................................................................................................................41.4設(shè)計(jì)任務(wù).................................................................................

4、......................................................51.5設(shè)計(jì)原則.......................................................................................................................................6第2章設(shè)計(jì)方案的論證設(shè)計(jì)方案的論證.....

5、.....................................................................................................................62.1機(jī)械手總體方案的選擇.........................................................................................

6、.......................62.2機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)................................................................................................................92.3機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).........................................................

7、.....................................................112.4機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)..............................................................................................................122.5機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).............................

8、.........................................................................................142.6機(jī)械手整體驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)..............................................................................................................172.7機(jī)

9、器人手臂的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)......................................................................................................173、機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)..................................................................................

10、..................................18183.1機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)...........................................................................................................183.2機(jī)械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì).............................................

11、............................................................25結(jié)論........................................................................................................................................................2626

12、第4章控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)........................................................................................................................27274.1機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì).................................................................

13、..........................................274.2機(jī)械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)...........................................................................................................34參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn).............................................

14、.....................................................................................................3636附錄附錄...............................................................................................................

15、...........................................3737致謝致謝..........................................................................................................................................................4949本機(jī)械手主要與數(shù)控車(chē)床

16、（數(shù)控銑床，加工中心等）組合最終形成生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)加工過(guò)程（上料、加工、下料）的自動(dòng)化、無(wú)人化。目前，我國(guó)的制造業(yè)正在迅速發(fā)展，越來(lái)越多的資金流向制造業(yè)，越來(lái)越多的廠商加入到制造業(yè)。本設(shè)計(jì)能夠應(yīng)用到加工工廠車(chē)間，滿足數(shù)控機(jī)床以及加工中心的加工過(guò)程安裝、卸載加工工件的要求，從而減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約加工輔助時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)力。1.3現(xiàn)狀與發(fā)展前景目前，國(guó)外各種機(jī)器人和機(jī)械手的研究成為科研的熱點(diǎn)，其研究的現(xiàn)狀和大體趨勢(shì)如下：(1)工業(yè)

17、機(jī)器人性價(jià)比性能不斷提高，也就是性能(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)不斷提高的同時(shí)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的65萬(wàn)美元。(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化器件集成度提高，

18、控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。(5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)

19、境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。(6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例?？偟膩?lái)說(shuō)，大體是兩個(gè)方向：其一是機(jī)器人的智能化，多傳感器、多控制器，先進(jìn)的控制算法，復(fù)雜的機(jī)電控制系統(tǒng)；其二是與生產(chǎn)加工相聯(lián)系，滿足相對(duì)具體的任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人，主要采用