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文檔簡介
1、1、履帶電機選型設(shè)定機器人的行走速度為1ms，履帶直徑d=300mm，因此從履帶齒輪出來的轉(zhuǎn)速，考慮機器人的總重量rpmrvTn6460)15.014.32(3601221????????m=15kg，底面有兩根履帶，由于機器人行走時受到摩擦力作用，在此設(shè)定其摩擦系數(shù)，則所需力矩M=，基于上述計算得出5.0??mNmNmgr????6.515.0105.75.0?以下兩個關(guān)鍵數(shù)據(jù)：從履帶齒輪出來的轉(zhuǎn)速：n=64rpm；履帶上需提供的扭矩
2、T=5.6N.m；電機功率計算：首先計算出電機負載功率，，經(jīng)初步估計電機經(jīng)減速箱的減速0.57.510137.5pfvmgvw?????比不會很大因此將減速箱的傳動效率設(shè)定為0.8，將中間機械結(jié)構(gòu)的傳動效率設(shè)定為0.5，因此這個傳動結(jié)構(gòu)的機械效率，由此根據(jù)電機功率傳遞不變原則，計0.80.50.4???算出電機功率，在此設(shè)定電機功率為150w。由于所選37.50.32117ppw????負載電機功率為150w且所選電機為直流有刷伺服電機
3、，暫選定電機的額定電壓為24V基于此兩項可選定RE40系列中訂貨號為：148867的電機；額定轉(zhuǎn)速為6930rpm，根據(jù)履帶出來轉(zhuǎn)速可知總傳動比。693064109i??電機扭矩校核：考慮傳動機構(gòu)中的傳動損耗，應(yīng)有M==0.170.4109=7.4Nm大于負載扭Ti?額定轉(zhuǎn)矩矩滿足要求。綜上所述，選取電機型號為：綜上所述，選取電機型號為：RE40系列中訂貨號為：系列中訂貨號為：148867的電機；總減速比為的電機；總減速比為109，功率
4、為，功率為150w。這個減速比為減速箱和中間齒輪這兩者減速比之積。。這個減速比為減速箱和中間齒輪這兩者減速比之積。電機參數(shù)單位額定電壓下數(shù)值額定電壓v24空載轉(zhuǎn)速rpm7580空載電流mA137額定轉(zhuǎn)速rpm6930額定轉(zhuǎn)矩mNm170額定電流A5.77堵轉(zhuǎn)扭矩mNm2280堵轉(zhuǎn)電流A75.7最大效率%912、提升電機選型機器人的質(zhì)量為15kg，考慮到機器人可能出現(xiàn)陷入泥濘中這種特別糟糕的情況，因此將每個電機負載設(shè)定為150N將電機提升
5、機器人的速度設(shè)定為0.5ms；因此負載功率為75w，其中中間傳動過程存在傳動效率問題，主要有減速箱的傳動效率、中間機械結(jié)構(gòu)的傳動效率，在此設(shè)定減速箱的傳動效率為80%（基于上述值做粗略估算），中間機械結(jié)構(gòu)（蝸輪蝸桿）的傳動效率為50%，因此電機功率P=75（0.80.5）=187W；由于訂貨單中無200w直流有刷電機，因此粗略估算電機功率選定為250w。根據(jù)傳遞功率不變的原則，得出暫時選定電機型號為：AMAX32，其訂貨號為236647
6、根據(jù)傳遞功率不變的原則，得出折算到電機軸上的等效負載轉(zhuǎn)矩小于該電機額定轉(zhuǎn)矩300.39.559.5532.10.644180fvTmNmn????電機電機轉(zhuǎn)速36.7mNm；由上述可知滿足扭矩要求。由于由于MAXONMAXON電機中小功率電機型號很多，在此在對其他型號電機進行校核。電機中小功率電機型號很多，在此在對其他型號電機進行校核。先暫選定RE26系列中的訂貨號為118769：（可以與RE25比較性價比）其功率為18w滿足功率要求。
7、然后對扭矩進行校核，小于該電機的額定轉(zhuǎn)矩300.39.559.5514.80.649100fvTmNmn????電機電機轉(zhuǎn)速27.7mNm，滿足要求，且其余量較大。另外還有REmax29系列中訂貨號為226754其功率為15w，滿足功率要求，一下對其轉(zhuǎn)矩進行校核。，而其額定扭矩為26.1，與300.39.559.5526.30.645110fvTmNmn????電機電機轉(zhuǎn)速其額定轉(zhuǎn)矩相差不大，因此也可將其作為考慮對象。傳動比計算：由于在
8、此電機采用拉線式傳動，而最終直線行走速度為0.3ms電機軸經(jīng)減速箱后需安裝電動機卷揚機構(gòu)設(shè)定其直徑為16mm將這個直線行走速度折算到電機軸上的轉(zhuǎn)速：10.3(23.140.08)60362vnrpmTr?????電機綜上所述，伸縮電機可選型號分別如下：AMAX32，其訂貨號為，其訂貨號為236647，功率為，功率為15w，其傳動比，其傳動比=418036=116nin?額定電機RERE2626系列中的訂貨號為系列中的訂貨號為118769
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