基于遺傳算法的路徑規(guī)劃技術的研究.pdf

1、隨著現代科學技術的不斷進步，機器人學科也在不斷的發(fā)展，它在某種程度上體現了當今信息技術、自動化技術、系統(tǒng)集成等技術的最高成就。機器人學的最終目標是要實現完全自主的智能機器人，而路徑規(guī)劃是智能機器人導航技術中不可缺少的重要組成部分，也是現階段智能機器人研究的關鍵技術和主要研究方向。在現實的機器人應用中，采用良好的路徑規(guī)劃技術可以節(jié)省大量機器人作業(yè)的時間，減少機器人的磨損，同時也可以節(jié)約資源，減少資金投入，因此研究出一個好的路徑規(guī)劃技術具有

2、重要的意義。 本文就路徑規(guī)劃技術展開了研究，所做工作如下： 1.討論了目前主要的智能機器人路徑規(guī)劃方法，以及各個方法中環(huán)境模型建立的原理和流程，分析了各種方法的適用性以及優(yōu)缺點等。 2.闡明了遺傳算法的理論基礎，算法的發(fā)展歷史及其特點，闡述了算法設計的基本流程，分析了算法設計的關鍵。 3.利用可視圖法建立環(huán)境模型，結合遺傳算法解決了智能機器人的路徑規(guī)劃問題。 4.提出了結合勢場法與柵格法建立智能機