機(jī)械電子工程畢業(yè)論文-無(wú)碳小車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及其仿真分析

1、<p><b>　　本科畢業(yè)論文</b></p><p><b>　?。?0 屆）</b></p><p>　　無(wú)碳小車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及其仿真分析</p><p><b>　　誠(chéng)信聲明</b></p><p>　　本人鄭重聲明：本設(shè)計(jì)及其研究工作是本人在指導(dǎo)教師的指

2、導(dǎo)下獨(dú)立完成的，在完成設(shè)計(jì)時(shí)所利用的一切資料均已在參考文獻(xiàn)中列出。</p><p>　　本人簽名： 年 月 日</p><p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)</b></p><p>　　設(shè)計(jì)題目： 無(wú)碳小車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及其仿真分析

3、 </p><p><b>　　1．課題意義及目標(biāo)</b></p><p>　　通過(guò)本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，使學(xué)生了解了無(wú)碳小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀況，學(xué)習(xí)SolidWorks、ADAMS等軟件，增強(qiáng)對(duì)軟件的應(yīng)用能力。同時(shí)對(duì)機(jī)械原理、工程力學(xué)、機(jī)械設(shè)計(jì)等理論課程進(jìn)行系統(tǒng)全面的復(fù)習(xí)，并將這些理論知識(shí)應(yīng)用到實(shí)踐中，做到學(xué)以致用

4、。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)期望解決無(wú)碳小車(chē)運(yùn)行過(guò)程中前輪轉(zhuǎn)角與車(chē)身的關(guān)系，為國(guó)內(nèi)無(wú)碳小車(chē)的設(shè)計(jì)提供參考。</p><p><b>　　2．主要任務(wù)</b></p><p>　　通過(guò)查閱資料了解國(guó)內(nèi)外無(wú)碳小車(chē)研究的進(jìn)展，通過(guò)對(duì)比各設(shè)計(jì)方案的優(yōu)勢(shì)與不足，確定無(wú)碳小車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的方案。并借助SolidWorks軟件完成轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)各部分組件的建模與分析，完成無(wú)碳小車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。利用Soli

5、dWorks軟件完成小車(chē)的虛擬仿真分析并進(jìn)行改進(jìn)。</p><p><b>　　3．主要參考資料</b></p><p>　　[1] 張磊．一種無(wú)碳小車(chē)的設(shè)計(jì)與性能分析[J]．電子制作，2013(9)：47．</p><p>　　[2] 白雪，唐鵬達(dá)．機(jī)械傳動(dòng)無(wú)碳小車(chē)的設(shè)計(jì)構(gòu)想[J]．工業(yè)設(shè)計(jì)，20ll(8)：145．</p>&

6、lt;p>　　[3] 徐巖，佟岳軍，陳彥國(guó)．自動(dòng)繞障無(wú)碳小車(chē)的設(shè)計(jì)[J]．現(xiàn)代企業(yè)教育，2012(11)</p><p>　　[4] 謝進(jìn)．機(jī)械原理[M]．2版．北京：高等教育出版社，2010．</p><p><b>　　4．進(jìn)度安排</b></p><p>　　審核人： 年 月 日&

7、lt;/p><p>　　無(wú)碳小車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及其仿真分析</p><p>　　摘 要：本設(shè)計(jì)滿(mǎn)足第四屆全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽命題要求。在設(shè)計(jì)過(guò)程中加強(qiáng)了SolidWorks、ADAMS軟件的應(yīng)用學(xué)習(xí)，完成了無(wú)碳小車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，順應(yīng)了未來(lái)機(jī)械無(wú)碳、綠色的發(fā)展方向。</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計(jì)結(jié)合競(jìng)賽規(guī)則要求，通過(guò)查閱相關(guān)資料，觀看往年比賽視頻借鑒往年

8、參賽選手經(jīng)驗(yàn)，完成了本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。通過(guò)運(yùn)用SolidWorks軟件完成無(wú)碳小車(chē)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、整車(chē)裝配與運(yùn)動(dòng)仿真。為無(wú)碳小車(chē)“S”型軌跡的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)提供參考。</p><p>　　關(guān)鍵詞：無(wú)碳小車(chē)，雙滑槽轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，SolidWorks </p><p>　　Carbon-Free Car Steering Mechanism</p><p>　　Desi

9、gn and Simulation Analysis</p><p>　　Abstract: The design meet the requirements of the Fourth National University engineering training comprehensive ability proposition competition. Strengthening the sudy of

10、SolidWorks,ADAMS software applications , achieving the design of carbon-free car steering system and tending to the mechanical non-carbon and green development.</p><p>　　This design combines with competition

11、 require, through searching for relevant information, watching the previous competiton videos and learn experience from these resorces. It takes advantage of SolidWorks software to complete the design of carbon-free car

12、steering system, the assembly of vehicle and simulate of action. It provides the reference for the carbon-free car "S" type of track the steering mechanism.</p><p>　　Keywords: Carbon-free car, Dou

13、ble chute steering structure,SolidWorks </p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　1 緒論1</b></p><p>　　1.1設(shè)計(jì)目的及意義1</p><p>　　1.2國(guó)內(nèi)外研究進(jìn)展1</p><p&

14、gt;　　1.3 全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽簡(jiǎn)介2</p><p>　　1.4設(shè)計(jì)準(zhǔn)備工作3</p><p>　　2 無(wú)碳小車(chē)方案理論設(shè)計(jì)4</p><p>　　2.1 行走軌跡設(shè)計(jì)4</p><p>　　2.1.1 行走軌跡確定4</p><p>　　2.1.2 行走軌跡繪制5</p>

15、<p>　　2.2無(wú)碳小車(chē)整車(chē)參數(shù)以及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)5</p><p>　　2.3轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)8</p><p>　　2.3.1轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)介紹與選擇8</p><p>　　2.3.2轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)分析10</p><p>　　2.3.3類(lèi)曲柄雙滑槽轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10</p><p>　　2.4原動(dòng)方案選擇13&l

16、t;/p><p>　　2.5行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)14</p><p>　　2.6整體方案確定15</p><p>　　3基于SolidWorks軟件的運(yùn)動(dòng)仿真16</p><p>　　3.1 SolidWorks軟件介紹16</p><p>　　3.2基于SolidWorks的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝配方案設(shè)計(jì)16</p>

17、<p>　　3.3基于SolidWorks的無(wú)碳小車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真19</p><p>　　4基于ADAMS的無(wú)碳小車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)仿真分析21</p><p>　　4.1 ADAMS軟件介紹21</p><p>　　4.2 SolidWorks與ADAMS的數(shù)據(jù)傳輸22</p><p>　　4.3基于ADAMS的小車(chē)軌跡

18、仿真23</p><p><b>　　5成果與展望28</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)29</b></p><p><b>　　致謝30</b></p><p><b>　　1 緒論</b></p><p>　

19、　1.1設(shè)計(jì)目的及意義</p><p><b>　　設(shè)計(jì)目的：</b></p><p>　　本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)結(jié)合第四屆全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽的要求，旨在了解無(wú)碳小車(chē)的設(shè)計(jì)要求，熟悉無(wú)碳小車(chē)各部件的運(yùn)行情況[1]；結(jié)合機(jī)械設(shè)計(jì)和機(jī)械原理的相關(guān)知識(shí)，設(shè)計(jì)小車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；通過(guò)分析小車(chē)前后輪傳動(dòng)比關(guān)系以及轉(zhuǎn)角和前輪轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系，確定小車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)以及整車(chē)的相關(guān)參數(shù)；借

20、助建模軟件、動(dòng)力學(xué)仿真軟件，對(duì)無(wú)碳小車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真分析，進(jìn)而驗(yàn)證設(shè)計(jì)的方案是否合理。</p><p><b>　　設(shè)計(jì)意義：</b></p><p>　　通過(guò)本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，不僅了解了無(wú)碳小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀況，學(xué)習(xí)了Proe、ADAMS等軟件，增強(qiáng)了對(duì)軟件的應(yīng)用能力。同時(shí)對(duì)機(jī)械原理、工程力學(xué)、機(jī)械設(shè)計(jì)等課程進(jìn)行了系統(tǒng)全面的復(fù)習(xí)，并將這些理論知識(shí)應(yīng)用到實(shí)踐中，做到

21、了學(xué)以致用，并通過(guò)本次設(shè)計(jì)為現(xiàn)在無(wú)碳小車(chē)設(shè)計(jì)中轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)提供參考。</p><p>　　1.2國(guó)內(nèi)外研究進(jìn)展</p><p>　　通過(guò)查閱資料知道，目前在國(guó)內(nèi)每?jī)赡陼?huì)舉辦一屆“全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽”，至今已成功舉辦了3屆。目前對(duì)無(wú)碳小車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)有這樣幾種方案，包括：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、正弦機(jī)構(gòu)、RSSR空間四桿機(jī)構(gòu)方案，這三種機(jī)構(gòu)在結(jié)構(gòu)和功能上有各自的特點(diǎn)，其中正弦機(jī)構(gòu)可以實(shí)

22、現(xiàn)正反轉(zhuǎn)角的完全對(duì)稱(chēng)，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和RSSR空間四桿機(jī)構(gòu)通過(guò)優(yōu)化設(shè)計(jì)，可以使機(jī)構(gòu)的對(duì)稱(chēng)性得到提高。</p><p>　　在國(guó)內(nèi)各大高校尤其是工科類(lèi)高校對(duì)無(wú)碳小車(chē)的研究比較深入，其中哈爾濱工程大學(xué)工程訓(xùn)練中心提出一種采用摩擦輪與摩擦盤(pán)相結(jié)合的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的轉(zhuǎn)向功能，這樣的結(jié)構(gòu)易加工，調(diào)試簡(jiǎn)單。在第三屆全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽中，來(lái)自東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院的隊(duì)伍提出曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，并應(yīng)用微調(diào)裝置精確調(diào)節(jié)

23、小車(chē)運(yùn)動(dòng)軌跡。遼寧工業(yè)大學(xué)專(zhuān)門(mén)針對(duì)無(wú)碳小車(chē)S形運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行改進(jìn)研究，采用連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)前輪的自動(dòng)轉(zhuǎn)向[2]。</p><p>　　1.3 全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽簡(jiǎn)介</p><p>　　全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽是教育部高等教育司發(fā)文舉辦的全國(guó)性大學(xué)生科技創(chuàng)新實(shí)踐競(jìng)賽活動(dòng)，是基于國(guó)內(nèi)各高校綜合性工程訓(xùn)練教學(xué)平臺(tái)，為深化實(shí)驗(yàn)教學(xué)改革，提升大學(xué)生工程創(chuàng)新意識(shí)、實(shí)踐能力和團(tuán)隊(duì)合作精神，

24、促進(jìn)創(chuàng)新人才培養(yǎng)而開(kāi)展的一項(xiàng)公益性科技創(chuàng)新實(shí)踐活動(dòng)。大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽的意義是為了促進(jìn)各高校大學(xué)生提高工程實(shí)踐、工程訓(xùn)練教學(xué)改革以及教學(xué)水平，進(jìn)而培養(yǎng)大學(xué)生的創(chuàng)新設(shè)計(jì)意識(shí)、綜合工程應(yīng)用能力以及團(tuán)隊(duì)的協(xié)同合作精神，促進(jìn)高效大學(xué)生理論知識(shí)與綜合應(yīng)用能力的培養(yǎng)、理論與實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合，養(yǎng)成良好的學(xué)風(fēng)，為培養(yǎng)國(guó)家優(yōu)秀創(chuàng)新性、應(yīng)用性人才創(chuàng)造條件。</p><p>　　第四屆全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽的命題主題為“

25、無(wú)碳小車(chē)越障競(jìng)賽”。 競(jìng)賽命題位：以重力勢(shì)能驅(qū)動(dòng)的具有方向控制功能的自行小車(chē)</p><p>　　設(shè)計(jì)一種自行運(yùn)動(dòng)的小車(chē)，帶動(dòng)其行走以及實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的能量是根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理，由給定的重物的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換而形成的。給定重物的重力勢(shì)能為4焦耳（取g=10m/s2），競(jìng)賽時(shí)統(tǒng)一使用質(zhì)量為1Kg的重塊（￠50×65 mm，普通碳鋼）鉛垂自由落體運(yùn)動(dòng)來(lái)獲得，落差為400±2mm，重塊落下后，必須被小車(chē)承載

26、并能夠隨同小車(chē)一起運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)行途中不允許從小車(chē)上掉落。圖1.1為小車(chē)示意圖。</p><p>　　圖1.1 無(wú)碳小車(chē)示意圖</p><p>　　要求無(wú)碳小車(chē)運(yùn)行過(guò)程中完成所有動(dòng)作所需要的能量均必須僅由重塊的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換獲得，不可使用其他任何形式的能量來(lái)源。</p><p>　　要求小車(chē)具有轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)，且此轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)需要具有可調(diào)節(jié)功能，以適應(yīng)放有不同間距障礙物的競(jìng)

27、賽場(chǎng)地。</p><p>　　要求小車(chē)整車(chē)車(chē)身為三輪結(jié)構(gòu)，具體設(shè)計(jì)、材料選用及加工制作均由參賽學(xué)生自主完成。競(jìng)賽小車(chē)在前行時(shí)能夠自動(dòng)交錯(cuò)繞過(guò)賽道上設(shè)置的障礙物。障礙物統(tǒng)一為直徑20mm、高200mm的多個(gè)沿直線等距離擺放的圓棒[3]。見(jiàn)圖1.2。</p><p>　　圖1.2 無(wú)碳小車(chē)行走示意圖</p><p><b>　　1.4設(shè)計(jì)準(zhǔn)備工作</b&

28、gt;</p><p>　　本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)課題為無(wú)碳小車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及其仿真分析，通過(guò)分析課題以及參考第四屆全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽知道，本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)需要先通過(guò)查閱資料了解滿(mǎn)足“S”型軌跡的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，了解小車(chē)的運(yùn)行方式，并熟悉小車(chē)的各部件運(yùn)行，對(duì)小車(chē)的整車(chē)有一個(gè)整體的了解。</p><p>　　在對(duì)小車(chē)有一定的了解之后，需要對(duì)小車(chē)進(jìn)行參數(shù)化設(shè)計(jì)，有一個(gè)整體的思路，重點(diǎn)確定小車(chē)的轉(zhuǎn)

29、向機(jī)構(gòu)部分，設(shè)計(jì)出合適的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。通過(guò)Proe軟件進(jìn)行小車(chē)的行走軌跡設(shè)計(jì)，并需要學(xué)習(xí)SolidWorks軟件完成小車(chē)三維建模并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真檢查機(jī)構(gòu)之間是否存在干涉，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)是否合理。最后通過(guò)學(xué)習(xí)adams軟件，將完成好的SolidWorks軟件模型導(dǎo)入到adams中，進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，完成本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)。</p><p>　　2 無(wú)碳小車(chē)方案理論設(shè)計(jì)</p><p>　　通過(guò)對(duì)小車(chē)的功能分

30、析了解到，為了保證小車(chē)的行進(jìn)距離夠遠(yuǎn)，小車(chē)整車(chē)質(zhì)量應(yīng)盡可能較輕，同時(shí)小車(chē)也應(yīng)該保持較低的行進(jìn)速度。主要有以下兩點(diǎn)原因： （1）小車(chē)行進(jìn)速度越快，行進(jìn)過(guò)程中消耗的能量就越多。假設(shè)系統(tǒng)中阻尼為線性阻尼，由瑞利阻尼函數(shù)</p><p>　　D=1/2cv2

31、 (2.1)</p><p>　　可知，在阻尼系數(shù)c一定的情況下，速度v的數(shù)值越大，D的值越大，故系統(tǒng)所消耗的能量也就越多。（2）由于無(wú)碳小車(chē)的運(yùn)行是通過(guò)重塊下落的重力勢(shì)能帶動(dòng)運(yùn)行的，故小車(chē)行進(jìn)速度越快，重塊下落的也就越快。由于重塊最終會(huì)落到小車(chē)板上，這就意味著重錘與小車(chē)車(chē)身之間存在著撞擊。撞擊過(guò)程中所產(chǎn)生的動(dòng)能就會(huì)被白白地浪費(fèi)掉，并且重塊下降的速度越快，其浪費(fèi)掉

32、的能量越多。</p><p>　　考慮到當(dāng)小車(chē)保持在較低的運(yùn)行速度狀態(tài)下時(shí)，慣性力的作用以及車(chē)體自身的角速度都可以忽略不計(jì)。在無(wú)碳小車(chē)的后輪采用一輪為驅(qū)動(dòng)輪，另一輪為隨動(dòng)輪的情況下，小車(chē)近似滿(mǎn)足下列假設(shè)條件：</p><p>　　（1）小車(chē)在前進(jìn)運(yùn)行過(guò)程中，小車(chē)的前輪在地面上為純滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。</p><p>　?。?）小車(chē)在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，車(chē)身的旋轉(zhuǎn)支點(diǎn)為后輪與地面的

33、接觸點(diǎn)。</p><p>　　通過(guò)實(shí)踐證明，小車(chē)前進(jìn)運(yùn)行的速度越低，；兩假設(shè)與小車(chē)的實(shí)際運(yùn)行情況越吻合[4]。</p><p>　　2.1 行走軌跡設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1.1 行走軌跡確定</p><p>　　由圖1.2所示的小車(chē)行走示意圖可知，障礙物為等距離放置，間距為1米，所以要使小車(chē)順利繞過(guò)障礙物，應(yīng)使小車(chē)的行走軌跡為正余弦曲

34、線。因而可以看出決定小車(chē)能否順利繞過(guò)障礙物主要取決與下面兩個(gè)因素。</p><p>　　(1)：正余弦曲線的周期T</p><p>　　(2)：正余弦曲線的振幅A</p><p>　　綜合考慮障礙物的放置情況，擬采用式2.1的正弦曲線作為小車(chē)的理論行走軌跡。</p><p>　　y=A*sin(360*t) (A為小車(chē)質(zhì)點(diǎn)到中線距離)

35、 （2.2）</p><p>　　2.1.2 行走軌跡繪制</p><p>　　由于小車(chē)行走軌跡曲線的長(zhǎng)度決定著小車(chē)傳動(dòng)系統(tǒng)與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，所以必須要知道小車(chē)行走軌跡曲線的長(zhǎng)度。由于三維制圖軟件pro/e有強(qiáng)大的繪圖功能與測(cè)量功能，且在后期的仿真過(guò)程中仍要利用該軌跡曲線所以本設(shè)計(jì)用pro/e進(jìn)行軌跡曲線的繪制與測(cè)量。</p><p>　　(1) pr

36、o/e曲線繪制</p><p>　　在pro/e中新建一個(gè).prt,在操作面板中點(diǎn)擊創(chuàng)建曲線按鈕，使用通過(guò)方程建立曲線在方程輸入框中輸入表達(dá)式2.3生成式2.2的正弦曲線如圖2.1所示</p><p><b>　　X=2000*t</b></p><p>　　y=500*sin(360*t)</p><p>　　z=0

37、 （2.3）</p><p>　　(2) pro/e曲線測(cè)量</p><p>　　在pro/e工具欄中使用分析中的測(cè)量工具可以側(cè)得曲線半個(gè)周期之間的距離為1000mm，與賽事要求的兩個(gè)樁之間的距離吻合，振幅A=250mm,曲線長(zhǎng)度S=2927.39mm，如圖2.1所示</p><p>　　圖 2.1 軌跡及曲線測(cè)量<

38、/p><p>　　2.2無(wú)碳小車(chē)整車(chē)參數(shù)以及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　如上圖2.1所示為小車(chē)一個(gè)周期內(nèi)的理論行走長(zhǎng)度，我們?cè)O(shè)其為S。小車(chē)想要完成“S”型軌跡，后輪和前輪的傳應(yīng)該成一定的比例關(guān)系。</p><p>　　i=S/(π*D) （2.4）</p><p>　　分析比賽要求

39、，我們結(jié)合實(shí)際需要直接給定小車(chē)后輪直徑D為170mm，則根據(jù)上式可以求得小車(chē)后輪與前輪的傳動(dòng)比為5.5:1，故小車(chē)前輪直徑為31mm。</p><p>　　依據(jù)上數(shù)據(jù)，我們需要據(jù)此設(shè)計(jì)小車(chē)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的功能是把動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)輪上。要使小車(chē)行駛的更遠(yuǎn)及按設(shè)計(jì)的軌道精確地行駛，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)必需具有傳遞效率高、傳動(dòng)穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕等特點(diǎn)。通常有以下幾種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。</p><

40、p>　　(1) 不用其它額外的傳動(dòng)裝置，直接由動(dòng)力軸驅(qū)動(dòng)輪子和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，此種方式效率最高、結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單。在不考慮其它條件時(shí)這是最優(yōu)的方式。</p><p>　　(2) 帶輪傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)平穩(wěn)、價(jià)格低廉、緩沖吸震等特點(diǎn)但其效率及傳動(dòng)精度并不高。不適合本小車(chē)設(shè)計(jì)。</p><p>　　(3) 齒輪傳動(dòng)具有效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、傳動(dòng)比穩(wěn)定但價(jià)格較高。因此在第一種方式不能夠滿(mǎn)足要

41、求的情況下優(yōu)先考慮使用齒輪傳動(dòng)。</p><p>　　基于以上原因考慮如不使用額外的傳動(dòng)裝置將使得后輪直徑過(guò)大，重心過(guò)高，不利于小車(chē)行走，帶輪由于是靠摩擦傳動(dòng)效率較低，同時(shí)由于帶輪傳動(dòng)存在彈性滑動(dòng)現(xiàn)象使得傳動(dòng)比不穩(wěn)定，而齒輪傳動(dòng)可以克服這些缺點(diǎn)所以該設(shè)計(jì)選用齒輪傳動(dòng)。</p><p>　　依據(jù)上述前后輪傳動(dòng)比，我們?cè)O(shè)計(jì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中齒輪的傳動(dòng)關(guān)系。擬采用小模數(shù)齒輪，增加齒數(shù)，增大齒輪嚙合重合度

42、，可提高傳動(dòng)精度，彌補(bǔ)齒輪制造精度差。因此選擇齒輪模數(shù)為1給定在小車(chē)后輪軸上固定的小齒輪的齒數(shù)為14，大齒輪的齒數(shù)為77，轉(zhuǎn)向齒輪的傳動(dòng)比定位1。兩個(gè)轉(zhuǎn)向齒輪齒數(shù)均為29.據(jù)此設(shè)定好了小車(chē)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)部分。</p><p>　　依據(jù)上述參數(shù)我們?cè)赟olidWorks中創(chuàng)建齒輪三維模型。打開(kāi)SolidWorks2013軟件，新建一個(gè)3D模型創(chuàng)建，單擊設(shè)計(jì)庫(kù)，找到ToolBox ，在下拉菜單中選定Gb，在動(dòng)力傳動(dòng)中選定

43、齒輪，創(chuàng)建一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)齒輪并完成參數(shù)設(shè)計(jì)。如下圖2.2所示。創(chuàng)建的齒輪為標(biāo)準(zhǔn)齒輪，我們需要為其添加方形凹槽，使其與小齒輪固定固定在一起。</p><p><b>　　圖2.2齒輪創(chuàng)建</b></p><p>　　依據(jù)小車(chē)的傳動(dòng)比關(guān)系確定了小車(chē)的后輪軸與繞線軸的高度差以及繞線軸與滑槽軸的距離關(guān)系。通過(guò)比賽命題規(guī)則可知，用于提供小車(chē)重力勢(shì)能的重物需同小車(chē)一起運(yùn)動(dòng)，重物直徑為5

44、0mm，所以小車(chē)的車(chē)身寬度應(yīng)大于50mm，而我們知道小車(chē)的外形尺寸越小，小車(chē)越容易實(shí)現(xiàn)繞樁行走，所以小車(chē)的車(chē)身寬度D應(yīng)盡可能?。―>50mm）,同時(shí)考慮小車(chē)的行走的平穩(wěn)性，不應(yīng)使車(chē)身寬度過(guò)小，綜上所述擬定小車(chē)兩后輪間距為140mm。</p><p>　　根據(jù)小車(chē)的后輪間距，給定小車(chē)的底盤(pán)寬度為120mm，考慮小車(chē)整體的穩(wěn)定性，以及考慮傳動(dòng)部分尺寸占比，給定底盤(pán)長(zhǎng)為200mm。如下圖2.3所示為創(chuàng)建好的底盤(pán)。

45、</p><p><b>　　圖2.3 底盤(pán)</b></p><p><b>　　2.3轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　2.3.1轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)介紹與選擇</p><p>　　轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)是本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的核心部分，無(wú)碳小車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)直接決定著該小車(chē)的運(yùn)行軌跡。對(duì)于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)需要盡可能地減少

46、摩擦力對(duì)能量的損耗，，同時(shí)還要滿(mǎn)足機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)合理性，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，零部件易于加工容易獲得，精度設(shè)計(jì)合理合規(guī)等條件。另外轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)還需要具有特殊的運(yùn)動(dòng)特性，能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滿(mǎn)足要求的近似正余弦擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)無(wú)碳小車(chē)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障前行一定距離的功能[6]。通過(guò)查閱相關(guān)資料與學(xué)習(xí)知道，當(dāng)前能夠?qū)崿F(xiàn)該功能的機(jī)構(gòu)主要有如下圖2.4所示的機(jī)構(gòu)：</p><p><b>　　圖2.4轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)</b><

47、;/p><p>　　凸輪機(jī)構(gòu)：凸輪是具有一定曲線輪廓或凹槽的機(jī)械構(gòu)件，當(dāng)它運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)高副的接觸就可以使從動(dòng)件獲得連續(xù)或者不連續(xù)的任意的預(yù)期往復(fù)運(yùn)動(dòng)。該機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是：只需要設(shè)計(jì)出適當(dāng)?shù)耐馆嗇喞?，便可使從?dòng)件獲得任意的預(yù)期運(yùn)動(dòng)，而且此類(lèi)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、設(shè)計(jì)方便；缺點(diǎn)：凸輪輪廓的加工比較困難。</p><p>　　在本此無(wú)碳小車(chē)設(shè)計(jì)中由于凸輪的輪廓在加工中比較困難、尺寸不能夠進(jìn)行可逆的改變、精度也

48、很難得到保證、重量又較大、效率低能量損失過(guò)大（滑動(dòng)摩擦）因此不予采用。</p><p><b>　　曲柄連桿+搖桿</b></p><p>　　優(yōu)點(diǎn)：這類(lèi)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副在單位面積上所受的壓力不大，并且由于是面接觸因而便于潤(rùn)滑，磨損就會(huì)減小，并且制造方便，容易獲得較高的制造精度；兩構(gòu)件之間的接觸是靠機(jī)構(gòu)本身的幾何封閉來(lái)維系的，它不像凸輪機(jī)構(gòu)有的時(shí)候需要利用彈簧等外力封

49、閉來(lái)保持接觸。缺點(diǎn)：通常情況下只能夠近地似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或運(yùn)動(dòng)軌跡，并且此類(lèi)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜，當(dāng)給定的運(yùn)動(dòng)要求較多或較復(fù)雜時(shí)，需要的構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)往往比較多，這樣就使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作效率降低，會(huì)大大增加自鎖的可能性，而且機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律對(duì)制造、安裝誤差的敏感性增加；機(jī)構(gòu)中做平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)和作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件所產(chǎn)生的慣性力難以平衡，在高速運(yùn)行時(shí)將引起較大的振動(dòng)和動(dòng)載荷，因而曲柄連桿+搖桿機(jī)構(gòu)常用于速度較低的場(chǎng)合。</p><

50、;p><b>　　曲柄搖桿</b></p><p>　　特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，但是和凸輪機(jī)構(gòu)一樣有一個(gè)滑動(dòng)的摩擦副效率低，此機(jī)構(gòu)最顯著的急回特性導(dǎo)致難以設(shè)計(jì)出較好的機(jī)構(gòu)。差速轉(zhuǎn)彎中的差速拐是利用兩個(gè)偏心輪作為驅(qū)動(dòng)輪，但是由于兩個(gè)輪子的角速度一樣但是轉(zhuǎn)動(dòng)半徑的不一樣，從而使兩個(gè)輪子的運(yùn)行速度不一樣，進(jìn)而產(chǎn)生差速，無(wú)碳小車(chē)通過(guò)差速來(lái)實(shí)現(xiàn)拐彎避障功能。差速轉(zhuǎn)彎，是理論上小車(chē)能走的最遠(yuǎn)的設(shè)計(jì)方案

51、。和凸輪機(jī)構(gòu)相同，此機(jī)構(gòu)對(duì)輪子的加工精度要求很高，加工出來(lái)后也無(wú)法根據(jù)需要來(lái)調(diào)整車(chē)輪的尺寸。（由于加工和裝配的誤差是不可避免的）</p><p>　　上述所列轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)為往年部分參賽隊(duì)伍所設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的匯總，本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)參考以上轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，吸收其中的優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行創(chuàng)新性設(shè)計(jì)，采用類(lèi)曲柄雙滑槽機(jī)構(gòu)，此機(jī)構(gòu)相對(duì)于以上所述機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度高，便于拆裝和調(diào)試，可調(diào)性好。</p><p>　　2.3.

52、2轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)分析</p><p>　　選定好轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)后，對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)在CAD中進(jìn)行轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖繪制，如下圖2.5所示，依據(jù)簡(jiǎn)圖分析小車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的運(yùn)行。</p><p>　　如圖所示，當(dāng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)部分齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)而可使偏心槽完成360º的旋轉(zhuǎn)，偏心槽的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)豎滑槽以及橫滑槽的偏移，而橫滑槽的偏移就會(huì)使衡調(diào)節(jié)盒產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)，進(jìn)而使小輪實(shí)現(xiàn)自動(dòng)繞障功能。</p>

53、;<p>　　圖2.5轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖</p><p>　　2.3.3類(lèi)曲柄雙滑槽轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)</p><p><b>　　整體設(shè)計(jì)思路</b></p><p>　　本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)采用雙滑槽轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，通過(guò)偏心槽的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)豎滑槽以及橫滑槽的平移從而造成橫調(diào)節(jié)盒的偏轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)小車(chē)前輪實(shí)現(xiàn)自動(dòng)繞障前進(jìn)。如圖2.6所示為本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的類(lèi)曲柄雙

54、滑槽轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)三維模型。</p><p>　　圖2.6雙滑槽轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)</p><p><b>　　偏心槽結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　分析比賽命題可知只要使小車(chē)的前叉轉(zhuǎn)角可以從00連續(xù)變化到最大角度，小車(chē)就可實(shí)現(xiàn)類(lèi)似正弦曲線的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。我們給定小車(chē)前軸與橫滑槽軸承的中心距為39mm。 </p><p>　　對(duì)式2.

55、2求導(dǎo)可求得小車(chē)在前輪擺角達(dá)到最大值時(shí)小車(chē)前軸與滑塊中心的偏角。</p><p><b>　?。?.5）</b></p><p>　　由上式可求得此時(shí)偏角為72º，故我們可以知道小車(chē)前輪可以實(shí)現(xiàn)單向的最大偏角為18º。如圖2.7所示簡(jiǎn)圖</p><p>　　圖2.7 前輪最大偏角簡(jiǎn)圖</p><p>

56、　　根據(jù)上圖我們可求得此時(shí)橫滑槽軸承與車(chē)身垂直點(diǎn)與小車(chē)前軸的直線距離為：</p><p><b>　?。?.6）</b></p><p>　　根據(jù)正余弦軌跡曲線我們知道，當(dāng)小車(chē)達(dá)到另一側(cè)最大偏角時(shí)，如下圖2.8所示，此時(shí)橫滑槽軸承與車(chē)身垂直點(diǎn)與小車(chē)前軸的直線距離為：</p><p><b>　?。?.7）</b></

57、p><p>　　圖2.8 前輪最大偏角簡(jiǎn)圖</p><p>　　綜上可知小車(chē)在運(yùn)行過(guò)程中，一個(gè)周期內(nèi)橫滑槽軸承的最大推程為12.7+12.7=25.4mm，根據(jù)分析小車(chē)的運(yùn)行情況可知，最大推程即為偏心槽的偏心距,即為下圖2.9所示的偏心槽中心與偏心槽軸承的距離。同時(shí)為了滿(mǎn)足小車(chē)可以適應(yīng)不同的樁距變化，因而偏心槽結(jié)構(gòu)的偏心槽設(shè)置為3個(gè)。</p><p>　　圖2.9 偏心

58、槽結(jié)構(gòu)</p><p><b>　　橫調(diào)節(jié)盒結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　圖2.10 橫調(diào)節(jié)盒</p><p>　　上圖2.10所示為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的橫調(diào)節(jié)盒，此結(jié)構(gòu)與前叉通過(guò)螺釘連接，能夠在橫滑槽的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)正余弦的偏轉(zhuǎn)從而帶動(dòng)前輪實(shí)現(xiàn)自動(dòng)繞障功能。相比較于偏心輪結(jié)構(gòu)，此結(jié)構(gòu)不僅節(jié)約材料，而且質(zhì)量較輕，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠減少車(chē)身的整體質(zhì)量，使

59、小車(chē)能夠行走的更遠(yuǎn)。</p><p><b>　　2.4原動(dòng)方案選擇</b></p><p>　　原動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是將重塊的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為小車(chē)前行的驅(qū)動(dòng)力。能實(shí)現(xiàn)這一功能的傳動(dòng)方案有許多種。就效率和簡(jiǎn)潔性來(lái)講定滑輪繩索結(jié)構(gòu)最是最佳選擇方案。同時(shí)小車(chē)對(duì)原動(dòng)機(jī)構(gòu)還有其它的具體要求。</p><p>　　(1) 驅(qū)動(dòng)力適中，避免小車(chē)拐彎時(shí)由于速度過(guò)大導(dǎo)

60、致小車(chē)傾翻或重塊下落晃動(dòng)嚴(yán)重影響小車(chē)前行的穩(wěn)定性。</p><p>　　(2) 到達(dá)終點(diǎn)前重塊豎直方向的速度要盡可能小，避免對(duì)小車(chē)車(chē)身產(chǎn)生過(guò)大的沖擊。同時(shí)應(yīng)使重塊的動(dòng)能盡可能地轉(zhuǎn)化為小車(chē)前進(jìn)的動(dòng)力，如當(dāng)重塊豎直方向的速度較大，而重塊本身還有較多動(dòng)能尚未釋放，就會(huì)導(dǎo)致能量被白白損耗掉，使勢(shì)能轉(zhuǎn)化為動(dòng)能的利用率降低。</p><p>　　(3) 由于不同的場(chǎng)地對(duì)輪子的摩擦可能不一樣，在不同的場(chǎng)

61、地小車(chē)所需要的動(dòng)力也不一樣。在調(diào)試時(shí)也不知道多大的驅(qū)動(dòng)力能夠恰到好處。因此原動(dòng)機(jī)構(gòu)所提供的驅(qū)動(dòng)力應(yīng)該具有可調(diào)性。</p><p>　?。?）原動(dòng)機(jī)構(gòu)同樣需要滿(mǎn)足機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，效率高。</p><p><b>　　2.5行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　由于小車(chē)兩后輪存在速度差，在行進(jìn)過(guò)程中存在滾動(dòng)摩擦和滑動(dòng)摩擦，為了克服這些缺點(diǎn)，我們采用單

62、，一邊為定輪，另一邊為有普通軸承的自由論，另外驅(qū)動(dòng)車(chē)輪與地板的接觸面積因越小越好，所以后輪外輪廓采用圓形截面，同時(shí)為了減少重量后輪采用輪輻式車(chē)輪（圖2.11），由于前輪較?。?1mm）故采用整體式車(chē)輪（圖2.12）前輪外輪廓也采用圓形截面。</p><p><b>　　圖2.11 后輪</b></p><p><b>　　主動(dòng)軸設(shè)計(jì)</b><

63、;/p><p>　　由于比賽規(guī)定的重物下落高度只有400mm，也就說(shuō)繞在繞線軸上的繩子的周長(zhǎng)只有400mm，假設(shè)驅(qū)動(dòng)繩索繞在后輪軸上則有式2.8</p><p><b>　?。?.8）</b></p><p>　　式中n為小車(chē)整個(gè)行走過(guò)程中所走過(guò)的總的周期數(shù)（一個(gè)周期內(nèi)小車(chē)可繞過(guò)兩個(gè)樁），為傳動(dòng)比i=5.5，為繞在主動(dòng)軸上繩子周長(zhǎng)，為后輪軸的直徑。

64、則將、代如式2-1可得與的關(guān)系如表2.1所示。</p><p>　　表2.1: n與d的關(guān)系</p><p>　　由表可知要想使小車(chē)?yán)@過(guò)多的障礙物勢(shì)必會(huì)使后輪軸過(guò)細(xì)從而削弱軸的強(qiáng)度，同時(shí)也減小了啟動(dòng)力矩，這樣不利于小車(chē)啟動(dòng)，故不能選擇后輪軸作為主動(dòng)軸，而只能選繞線軸作為主動(dòng)軸，因?yàn)檫x繞線軸做主動(dòng)軸時(shí)有式2.9成立。</p><p><b>　?。?.9）&

65、lt;/b></p><p>　　由式2.6可知在軸徑相同的情況下如果選擇繞線軸作為主動(dòng)軸的話小車(chē)的前進(jìn)距離可以增加5倍，故選擇繞線軸作為主動(dòng)軸（軸徑5mm）。如圖2.13所示</p><p><b>　　圖2.13 繞線軸</b></p><p><b>　　2.6整體方案確定</b></p><

66、;p>　　通過(guò)前文論述所確定的參數(shù)設(shè)計(jì)，我們對(duì)無(wú)碳小車(chē)的整體進(jìn)行方案確定，各零部件的具體參數(shù)如下表2.2所示</p><p>　　表2.2 無(wú)碳小車(chē)設(shè)計(jì)方案及參數(shù)</p><p>　　3基于SolidWorks軟件的運(yùn)動(dòng)仿真</p><p>　　3.1 SolidWorks軟件介紹</p><p>　　SolidWorks軟件是世界上第

67、一個(gè)基于Windows系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的三維CAD系統(tǒng)，從發(fā)展至今，其所遵循的易用、穩(wěn)定和創(chuàng)新三大原則得到了全面的落實(shí)和證明，可以大大縮減設(shè)計(jì)時(shí)間，從而使設(shè)計(jì)產(chǎn)品可以快速、高效的投向市場(chǎng)。</p><p>　　Solidworks軟件功能強(qiáng)大，組件繁多。 Solidworks有功能強(qiáng)大、易學(xué)易用和技術(shù)創(chuàng)新三大特點(diǎn)，這使得運(yùn)用SolidWorks軟件解決設(shè)計(jì)建模成為世界上領(lǐng)先的、主流的三維CAD解決方案。SolidWork

68、s軟件能夠提供各種不同的設(shè)計(jì)方案，進(jìn)而減少設(shè)計(jì)過(guò)程中出現(xiàn)的錯(cuò)誤，這樣能夠提高設(shè)計(jì)出來(lái)的產(chǎn)品質(zhì)量。SolidWorks不僅擁有如此強(qiáng)大的功能，而且對(duì)每個(gè)工程師和設(shè)計(jì)者甚至初學(xué)者來(lái)說(shuō)，其操作簡(jiǎn)單、方便、易學(xué)、易用。</p><p>　　在目前市場(chǎng)上所見(jiàn)到的三維CAD解決方案中，SolidWorks是設(shè)計(jì)過(guò)程比較方便并且易學(xué)的軟件之一。SolidWorks2013是SolidWorks以往版本的升級(jí)版，此版本擁有更加強(qiáng)

69、大的設(shè)計(jì)功能，可以實(shí)現(xiàn)快速建模并能夠驗(yàn)證復(fù)雜幾何體，并且它的控制功能也更強(qiáng)。且SolidWorks2013在以往的基礎(chǔ)上提高了性能和工作效率，用戶(hù)可以充分利用其強(qiáng)大的處理能力來(lái)創(chuàng)建和仿真模型，并實(shí)現(xiàn)監(jiān)控。</p><p>　　相對(duì)于已經(jīng)完成設(shè)計(jì)并且制造加工出的產(chǎn)品而言，我們可以將其看成為幾何模型，而無(wú)論是多么復(fù)雜的幾何模型，我們都可以將其分解成有限數(shù)量的構(gòu)成特征，而每一種構(gòu)成特征，都可以通過(guò)有限的參數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)完全約

70、束，這就是參數(shù)化設(shè)計(jì)的基本概念。</p><p>　　SolidWorks是基于特征的實(shí)體模型化系統(tǒng)，它的特征創(chuàng)建可以分為以下三類(lèi)：1.基準(zhǔn)特征:在創(chuàng)建零件基本特征時(shí)，經(jīng)常使用輔助面、輔助軸線，裝配定位時(shí)經(jīng)常使用坐標(biāo)系。這些統(tǒng)稱(chēng)為基準(zhǔn)特征或者參考幾何體，這類(lèi)特征在最終的產(chǎn)品中并沒(méi)有體現(xiàn)，所以又可稱(chēng)其為虛體特征。2.實(shí)體特征：零件的構(gòu)成單元，可通過(guò)各種造型方法得到，如拉伸、旋轉(zhuǎn)、掃描、拔模、倒角、打孔、抽殼等。3.

71、高級(jí)特征：包括通過(guò)曲線造型、曲面造型以及鈑金造型生成的特征[8]。</p><p>　　3.2基于SolidWorks的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝配方案設(shè)計(jì)</p><p>　　分析轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理知道，本設(shè)計(jì)方案的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向滑槽軸、偏心槽、豎滑槽、橫滑槽、滑塊、導(dǎo)軌、橫調(diào)節(jié)盒等。其中兩轉(zhuǎn)向齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)滑槽軸帶動(dòng)偏心槽實(shí)現(xiàn)360º旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)橫滑槽的平移進(jìn)而實(shí)現(xiàn)小車(chē)的自動(dòng)避障功能。&

72、lt;/p><p>　　圖3.1 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝配圖</p><p>　　將設(shè)計(jì)好的類(lèi)曲柄雙滑槽機(jī)構(gòu)嵌入到整車(chē)裝配系統(tǒng)中就可得到如下圖3.1所示的小車(chē)整體裝配3維模型，其中重錘采用剛性連接固定在小車(chē)的底座上。小車(chē)采用鏤空車(chē)板滑槽推桿機(jī)構(gòu)，此設(shè)計(jì)可以減小車(chē)身的整體質(zhì)量，便于加工，同時(shí)此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度高，便于安裝和調(diào)試。采用繩輪機(jī)構(gòu)達(dá)到動(dòng)力的傳遞目的。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒輪傳動(dòng)，傳動(dòng)效率高，傳動(dòng)平穩(wěn)損耗

73、小。重力砝碼下落的支撐及導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)更有利于重力砝碼平穩(wěn)下落，使小車(chē)的運(yùn)動(dòng)軌跡更接近于理論軌跡，更加精確。表3.1所示為無(wú)碳小車(chē)各零部件間的約束關(guān)系。</p><p>　　圖3.2 無(wú)碳小車(chē)整車(chē)裝配圖</p><p>　　表3.1 各零部件約束關(guān)系</p><p>　　3.3基于SolidWorks的無(wú)碳小車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真</p><p&g

74、t;　　在使用SolidWorks軟件完成小車(chē)的整車(chē)建模之后，需要通過(guò)仿真軟件對(duì)其進(jìn)行仿真分析。由于SolidWorks軟件的局限性，不能對(duì)其添加滾動(dòng)摩擦力進(jìn)行動(dòng)力學(xué)的仿真，所以我們可以先通過(guò)SolidWorks對(duì)小車(chē)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，驗(yàn)證無(wú)碳小車(chē)各零部件之間有沒(méi)有發(fā)生干涉，各結(jié)構(gòu)間的約束是否正確。之后再導(dǎo)入adams軟件，完成無(wú)碳小車(chē)的動(dòng)力學(xué)仿真分析。</p><p>　　打開(kāi)SolidWorks2013軟件，打

75、開(kāi)無(wú)碳小車(chē)總裝配體文件，如上圖3.2所示。單擊窗口左下角【運(yùn)動(dòng)算例1】選項(xiàng)卡，進(jìn)入到運(yùn)動(dòng)算例操作界面。單擊【工具】-【插件】命令，選定【SolidWorks Motion】插件。單擊動(dòng)畫(huà)工具欄上的【馬達(dá)】按鈕，彈出【馬達(dá)】對(duì)話框，將馬達(dá)類(lèi)型設(shè)置為【旋轉(zhuǎn)馬達(dá)】，然后在總裝配體滑槽軸處定義馬達(dá)，如下圖3.3所示。設(shè)置馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)方式如圖3.4所示，然后單擊確定創(chuàng)建此馬達(dá)。</p><p>　　圖3.3 馬達(dá)的定義<

76、;/p><p>　　驅(qū)動(dòng)添加好之后，我們便可以對(duì)無(wú)碳小車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析了。首先我們對(duì)小車(chē)前輪的轉(zhuǎn)角進(jìn)行分析。首先在操作面板上找到工具欄選項(xiàng)，在插件中添加，然后在運(yùn)動(dòng)算例1下，選定Motion分析，在右示位置單擊結(jié)果和圖解，彈出如下圖3.5所示的對(duì)話框，選取小車(chē)的前輪一面為分析對(duì)象，分析結(jié)果如下圖3.6所示，由圖示可知，小車(chē)在初始位置與車(chē)身夾角為18 º，前輪與車(chē)身的最大偏角為18 º

77、，在運(yùn)行過(guò)程中小輪的運(yùn)行軌跡為正余弦曲線。</p><p>　　圖3.4 馬達(dá)運(yùn)動(dòng)方式 圖3.5 結(jié)果對(duì)話框</p><p>　　圖3.6 小車(chē)前輪轉(zhuǎn)角變化情況</p><p>　　4基于ADAMS的無(wú)碳小車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)仿真分析</p><p>　　計(jì)算機(jī)輔助工程分析(Computer Aided Engineering簡(jiǎn)稱(chēng)CAE)

78、，主要是指利用數(shù)值模擬分析技術(shù)對(duì)工程和產(chǎn)品進(jìn)行性能和安全進(jìn)行可靠性分析，模擬其未來(lái)的工作狀態(tài)和運(yùn)行狀況，及早發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)中存在的缺損，驗(yàn)證工程產(chǎn)品功能的可用性以及可靠性。由于CAE技術(shù)的發(fā)展與普及，使機(jī)械設(shè)計(jì)工作發(fā)生了革命性的變化，機(jī)械設(shè)計(jì)已逐步實(shí)現(xiàn)了由經(jīng)驗(yàn)類(lèi)比向最優(yōu)設(shè)計(jì)的過(guò)渡，由人工計(jì)算向自動(dòng)計(jì)算的過(guò)渡，由近似計(jì)算向精確計(jì)算的過(guò)渡。CAE在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)研制中顯示出無(wú)于倫比的優(yōu)越性，使其成為現(xiàn)代企業(yè)在日趨激烈的競(jìng)爭(zhēng)中取勝的一個(gè)重要條件，CAE技

79、術(shù)的運(yùn)用使得產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)成本降低了80﹪，開(kāi)發(fā)時(shí)間降低了70﹪，是現(xiàn)代工程技術(shù)人員必備的技術(shù)之一。本設(shè)計(jì)為了提高設(shè)計(jì)效率，找到小車(chē)推桿軌跡與小車(chē)行駛軌跡的關(guān)系，擬采用計(jì)算機(jī)的輔助設(shè)計(jì)的手段來(lái)進(jìn)行小車(chē)的整體設(shè)計(jì)，由于pro/e不具備動(dòng)力學(xué)仿真功能不能對(duì)車(chē)輪添加滾動(dòng)摩擦力，本設(shè)計(jì)擬采用Adams進(jìn)行無(wú)碳小車(chē)的動(dòng)力學(xué)仿真。</p><p>　　4.1 ADAMS軟件介紹</p><p>　　ADA

80、MS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems，即機(jī)械動(dòng)力學(xué)自動(dòng)分析)，該軟件是美國(guó)MDI公司(Mechanical Dynamics Inc.)開(kāi)發(fā)的虛擬樣機(jī)分析軟件。</p><p>　　ADAMS軟件使用交互式圖形環(huán)境和零件庫(kù)、約束庫(kù)、力庫(kù)，創(chuàng)建完全參數(shù)化的機(jī)械系統(tǒng)幾何模型，其求解器采用多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論中的拉格朗日方程方法，建立系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程，對(duì)虛

81、擬機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，輸出位移、速度、加速度和反作用力曲線。ADAMS軟件的仿真可用于預(yù)測(cè)機(jī)械系統(tǒng)的性能、運(yùn)動(dòng)范圍、碰撞檢測(cè)、峰值載荷以及計(jì)算有限元的輸入載荷等。</p><p>　　ADAMS一方面是虛擬樣機(jī)分析的應(yīng)用軟件，用戶(hù)可以運(yùn)用該軟件非常方便地對(duì)虛擬機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。另一方面，又是虛擬樣機(jī)分析開(kāi)發(fā)工具，其開(kāi)放性的程序結(jié)構(gòu)和多種接口，可以成為特殊行業(yè)用戶(hù)進(jìn)行特殊類(lèi)

82、型虛擬樣機(jī)分析的二次開(kāi)發(fā)工具平臺(tái)。</p><p>　　在Adams/view中可以像建立物理樣機(jī)一樣建立任何機(jī)械系統(tǒng)的虛擬樣機(jī)。首先建立運(yùn)動(dòng)部件（或者從CAD軟件中導(dǎo)入）、用約束將它們連接、通過(guò)裝配成為系統(tǒng)、利用外力或運(yùn)動(dòng)將他們驅(qū)動(dòng)。 ADAMS/View支持參數(shù)化建模，以便能很容易地修改模型并用于實(shí)驗(yàn)研究。 用戶(hù)在仿真過(guò)程進(jìn)行中或者當(dāng)仿真完成后，都可以觀察主要的數(shù)據(jù)變化以及模型的運(yùn)動(dòng)。在本設(shè)計(jì)中擬采用本模塊進(jìn)

83、行無(wú)碳小車(chē)的動(dòng)力學(xué)仿真[7]。</p><p>　　4.2 SolidWorks與ADAMS的數(shù)據(jù)傳輸</p><p>　　Adams軟件在機(jī)械系統(tǒng)的靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)仿真方面擁有相當(dāng)強(qiáng)大的功能，但是其建模功能相對(duì)而言較弱，。所以需要將SolidWorks中的無(wú)碳小車(chē)整車(chē)裝配模型通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸導(dǎo)入到adams軟件中進(jìn)行相應(yīng)的分析。</p><p>　　Adams與

84、CAD的接口模塊ADAMS/Exchange支持IGES、STEP、DXF/DWG、Parasolid等圖形交換格式。ADAMS內(nèi)部建模以Parasolid為核心，這樣當(dāng)ADAMS與同樣采用Parasolid為核心的SolidWorks進(jìn)行數(shù)據(jù)交換時(shí)，非常方便、快捷。Parasolid可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別裝配體中的各個(gè)零部件，因而采用Parasolid格式達(dá)到數(shù)據(jù)交換的功能[9]。</p><p>　　當(dāng)進(jìn)行Solid

85、Works與ADAMS軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，需要特別注意傳輸過(guò)程中的坐標(biāo)系選擇，由于ADAMS軟件的功能強(qiáng)大豐富，坐標(biāo)系的選取不合適容易引起仿真失敗甚至崩潰。</p><p>　　由于在運(yùn)用ADAMS軟件對(duì)無(wú)攤小車(chē)的運(yùn)行軌跡進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析時(shí)，需要在車(chē)輪與地面之間添加滾動(dòng)摩擦力。同時(shí)也需要提前預(yù)知小車(chē)在繞樁過(guò)程中的實(shí)際運(yùn)行情況。故在ADAMS軟件中導(dǎo)入的為小車(chē)整車(chē)裝配模型+地面模型圖。如下圖4.1所示，小車(chē)車(chē)輪與

86、地面零距離接觸，小車(chē)車(chē)身與地面邊緣平行擺放，前輪達(dá)到最大偏角。</p><p>　　圖4.1 無(wú)碳小車(chē)+跑道模型圖</p><p>　　4.3基于ADAMS的小車(chē)軌跡仿真</p><p>　　將SolidWorks中的無(wú)碳小車(chē)整體裝配模型通過(guò)Praasolid通用格式導(dǎo)入到adams中時(shí)，為了方便仿真分析，需要將所有的零部件名稱(chēng)重新命名，同時(shí)在模型導(dǎo)入adams中時(shí)

87、質(zhì)量信息會(huì)丟失，如果不對(duì)小車(chē)的質(zhì)量重新定義，默認(rèn)小車(chē)質(zhì)量無(wú)限大，會(huì)導(dǎo)致仿真的失敗。需要打開(kāi)adams，在界面中單擊鼠標(biāo)右鍵“modify”如圖4.2所示的零件質(zhì)量定義對(duì)話框，可以通過(guò)賦予零件材料信息，定義零件的質(zhì)量信息，定義好的模型如圖4.3所示。由于該設(shè)計(jì)相同零件比較為了簡(jiǎn)化模型可以使用【布爾和運(yùn)算】將一些相同的固定連接通過(guò)布爾和運(yùn)算使之成為一個(gè)整體以達(dá)到簡(jiǎn)化模型的目的，如圖4.3所示通過(guò)布爾和運(yùn)算將小車(chē)的所有軸承座與車(chē)架變成了一個(gè)整

88、體，從而大大減少了固定連接的定義，簡(jiǎn)化了模型。</p><p>　　圖4.2 質(zhì)量定義對(duì)話框</p><p><b>　　圖4.4 布爾和</b></p><p><b>　　轉(zhuǎn)動(dòng)副定義:</b></p><p>　　在Adams中提供了（轉(zhuǎn)動(dòng)副）來(lái)定義兩個(gè)有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的零件其定義方法</p&g

89、t;<p>　　移動(dòng)副的定義同定義固定連接的方法相同（其中移動(dòng)副的位置選擇零件的質(zhì)心位置，方向選擇轉(zhuǎn)動(dòng)零件的軸線方向），定義好的轉(zhuǎn)動(dòng)副如圖4.5所示。</p><p>　　在Adams中提供了（移動(dòng)副）來(lái)定義兩個(gè)相對(duì)移動(dòng)的零件其定義方法同定義固定連接的方法相同（其中移動(dòng)副的位置選擇零件的質(zhì)心位置，方向選擇相對(duì)移動(dòng)的方向），定義好的移動(dòng)副如圖4.6所示。</p><p><

90、;b>　　圖4.5 轉(zhuǎn)動(dòng)副</b></p><p><b>　　圖4.6 移動(dòng)副</b></p><p><b>　　齒輪副的定義</b></p><p>　　在Adams中齒輪副的定義方法有很多,包括：齒輪副（需兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸一個(gè)等速點(diǎn)），耦合副（兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸和一個(gè)傳動(dòng)比），此外Adams齒輪傳動(dòng)還可以通過(guò)c

91、ontact（接觸）函數(shù)（需要兩個(gè)接觸連接，以及接觸參數(shù)）。</p><p>　　由于本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中的小車(chē)采用二級(jí)傳動(dòng)，需要定義兩對(duì)齒輪傳動(dòng)，在定義過(guò)程中我們發(fā)現(xiàn)，在SolidWorks軟件模型導(dǎo)入到adams之后，原有坐標(biāo)系會(huì)消失，我們可以通過(guò)定義耦合副定義齒輪傳動(dòng)，但是實(shí)際操作中發(fā)現(xiàn)如果兩對(duì)齒輪均采用耦合副進(jìn)行連接，會(huì)使仿真出現(xiàn)錯(cuò)誤。因而只能通過(guò)其中一對(duì)選用耦合副定義，另一對(duì)通過(guò)齒輪副定義。</p>

92、;<p>　　單擊耦合副按鈕選擇要定義齒輪傳動(dòng)的兩個(gè)傳動(dòng)軸（這里選擇繞線軸和后輪軸），耦合副就定義好了如圖4.7所示，定義好耦合副之后需要設(shè)定兩軸的傳動(dòng)比，選擇剛才定義好的耦合副右鍵選擇“modify”彈出如圖4.8所示的傳動(dòng)比定義對(duì)話框，設(shè)定好系數(shù)，傳動(dòng)類(lèi)型為外嚙合，一個(gè)傳動(dòng)比為77:14的外嚙合傳動(dòng)就定義好了。</p><p><b>　　圖4.7 耦合副</b></

93、p><p>　　定義好一對(duì)齒輪需要對(duì)另外一對(duì)齒輪定義齒輪副，在adams軟件中定義齒輪副比較繁瑣，而且容易出現(xiàn)錯(cuò)誤。首先在操作面板中找到Construction，單擊，在兩齒輪嚙合處添加Marker，并調(diào)整點(diǎn)的位置。然后單擊，為兩齒輪添加齒輪副。彈出如下圖4.9所示對(duì)話框，按如圖所示填寫(xiě)，這樣齒輪副就定義好了，定義好的齒輪副如圖4.10所示</p><p>　　圖4.9 齒輪副定義</p

94、><p>　　圖 4.10 齒輪副</p><p>　　定義好各種運(yùn)動(dòng)副之后就可以為小車(chē)添加驅(qū)動(dòng)力以及摩擦力了。分析小車(chē)的運(yùn)動(dòng)方式可以知道，小車(chē)能夠前行是由于地面與車(chē)輪之間存在滾動(dòng)摩擦，所以我們首先需要添加滾動(dòng)摩擦力。我們通過(guò)adams中的cantact函數(shù)定義車(chē)輪與地面的滾動(dòng)摩擦力。</p><p>　　Adams摩擦力分析</p><p>　

95、　Adams接觸力中的摩擦是非線性摩擦模型，是動(dòng)摩擦與靜摩擦之間按照兩接觸物體的相對(duì)滑移速度的相互轉(zhuǎn)換。</p><p>　　通過(guò)分析可以使用contact函數(shù)來(lái)很好的模擬小車(chē)車(chē)輪與地面的接觸情況，單擊工具欄中的彈出如圖4.11所示的對(duì)話框本設(shè)計(jì)選用沖擊函數(shù)法(Impact)來(lái)定義碰撞，圖中Stiffness代表接觸剛度，F(xiàn)orce Exponent代表碰撞指數(shù)，Damping代表最大阻尼系數(shù)，Penetrati

96、on Depth代表切入深度，static coefficient代表靜摩擦系數(shù)，Dynamic coefficient代表動(dòng)摩擦系數(shù)對(duì)于車(chē)輪只依靠摩擦力來(lái)運(yùn)動(dòng)，故碰撞系數(shù)可采用系統(tǒng)默認(rèn)的參數(shù)（為了車(chē)輪與地板沒(méi)有切入現(xiàn)象可以適當(dāng)減小碰撞系數(shù)這里選擇1.8），由于車(chē)輪與地板之間的摩擦動(dòng)摩擦，故只需要修改動(dòng)摩擦系數(shù)，查表得該摩擦系數(shù)設(shè)為0.26，參數(shù)定義完之后選擇相互接觸的兩實(shí)體（車(chē)輪實(shí)體與地板實(shí)體）車(chē)輪與地板之間的接觸就定義完了。<

97、/p><p>　　圖4.11 摩擦力定義對(duì)話框</p><p><b>　　5成果與展望</b></p><p>　　本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)圓滿(mǎn)結(jié)束，本文的開(kāi)始首先介紹了無(wú)碳小車(chē)的背景以及該課題的意義所在，繼而根據(jù)設(shè)計(jì)需要將課題進(jìn)行模塊化劃分，顯得更條理，清晰。本文著中介紹了類(lèi)曲柄雙滑槽轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與仿真，通過(guò)運(yùn)用SolidWorks2013軟件完成建模

98、、裝配與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析并將其導(dǎo)入到了ADAMS軟件中，雖然由于調(diào)試比較困難，時(shí)間比較緊張，動(dòng)力學(xué)仿真最終沒(méi)能完成。但是本次畢業(yè)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)了一種新的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，并找到了小車(chē)前輪與車(chē)身轉(zhuǎn)角的關(guān)系，找到了滿(mǎn)足無(wú)碳小車(chē)大賽的小車(chē)運(yùn)行“s”型軌跡要求，成功設(shè)計(jì)出類(lèi)曲柄雙滑槽轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，得到了小車(chē)行駛前輪擺角曲線，確定了小車(chē)的初始位置。</p><p>　　由于目前的知識(shí)水平有限，自身對(duì)軟件的的運(yùn)用水平不是特別高，對(duì)本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)

99、中的定滑輪繞線繩索不能進(jìn)行真實(shí)仿真，只能通過(guò)添加電動(dòng)機(jī)模擬重力加速度，同時(shí)對(duì)于adams軟件的應(yīng)用有待提高。希望在以后的工作學(xué)習(xí)中可以學(xué)到相關(guān)方面的知識(shí)，真實(shí)模擬重塊在下落過(guò)程中的擺動(dòng)，以及這類(lèi)擺動(dòng)對(duì)小車(chē)運(yùn)行軌跡的影響，同時(shí)能夠完成動(dòng)力學(xué)仿真。</p><p>　　本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)出一款全新的類(lèi)曲柄雙滑槽轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，為無(wú)碳小車(chē)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)提供參考，同時(shí)也希望該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)能夠真正運(yùn)用到實(shí)踐中，在現(xiàn)實(shí)中一展風(fēng)采。<

100、/p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 趙鵬飛，孫庭偉，賈雨超，常昊天.無(wú)碳小車(chē)設(shè)計(jì)及誤差補(bǔ)償?shù)奶接慬J].科技視界，2014:1</p><p>　　[2] 劉金肖，何求熟，楊延清，張遠(yuǎn)明.無(wú)碳小車(chē)創(chuàng)新性結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[J].機(jī)械制造與自動(dòng)化，2014:1</p><p>　　[3] 王湘江，楊毅

101、.基于工程訓(xùn)練能力競(jìng)賽提升學(xué)生科技創(chuàng)新能力的研究[J].中國(guó)教育技術(shù)裝備,2014:2-3</p><p>　　[4] 陳海衛(wèi)，張秋菊.數(shù)學(xué)建?！髮W(xué)生工程訓(xùn)練的重要環(huán)節(jié)[J].江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，2011:4</p><p>　　[5] 李剛，周致成，袁航，張大明.S形轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)無(wú)碳小車(chē)的改進(jìn)設(shè)計(jì)研究[J].汽車(chē)實(shí)用技術(shù)，2014</p><p>　　[6] 文偉

102、松，梁倩，王強(qiáng).一種無(wú)碳小車(chē)的優(yōu)化設(shè)計(jì)[J].科技與企業(yè)，2014:8</p><p>　　[7] 惠學(xué)芹，陳西府.ADAMS在機(jī)械系統(tǒng)研究中的現(xiàn)狀及發(fā)展[J].鹽城工學(xué)院學(xué)報(bào)：自然科學(xué)版,2010:21-22</p><p>　　[8] 魏燕，馬偉順.SolidWorks2013在螺紋設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[J].長(zhǎng)春師范學(xué)院學(xué)報(bào)：自然科學(xué)版，2006:16</p><p>

103、;　　[9] 王建軍.虛擬樣機(jī)技術(shù)在機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)教學(xué)中的應(yīng)用研究[J].考試周刊,2009:22</p><p>　　[10] 王鴻云，鄭洋洋.ADAMS在機(jī)械原理教學(xué)中的應(yīng)用[M].計(jì)算機(jī)光盤(pán)軟件與應(yīng)用，2012:22</p><p>　　[11] Ji huiling, Li lixin. Simulation anslysis and optimization design of f

104、ront suspension based on ADAMS[J]. Mechanika, 2012(3)</p><p>　　[12] Bai Xianglin, Li Haoyu, Liu Faxian. Dynamic simulation of auto-centralizer for horizontal well traction robot based on ADAMS[J]. Petroleum

105、Exploration and Development online,2010(37)</p><p>　　[13] Darina Hroncová, Michal Binda, Patrik ?arga, Franti?ek Ki?ák. Kinematical Analysis of Crank Slider Mechanism Using MSC.Adams/View[J]. P

106、rocedia Engineering,2012(48)</p><p>　　[14] Hao Chen, Yali Yang, Ruoping Zhang. Study on Electric Power Steering System </p><p>　　Based on ADAMS[J]. Procedia Engineering, 2011(15)</p>

107、<p><b>　　致謝</b></p><p>　　首先感謝太原工業(yè)學(xué)院機(jī)械工程系給我此次畢業(yè)設(shè)計(jì)的題目和機(jī)會(huì)。</p><p>　　其次整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)工作是在劉曉指導(dǎo)老師的熱情關(guān)心和悉心指導(dǎo)下完成的，劉老師廣博的知識(shí)、敏銳的思維、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和誨人不倦的育人作風(fēng)，值得我終生學(xué)習(xí)。他對(duì)學(xué)生嚴(yán)格要求，著重培養(yǎng)學(xué)生的獨(dú)立思考能力、創(chuàng)新能力以及動(dòng)手能力，使我在

108、整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中受益匪淺，對(duì)順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)工作起到了極大的作用。通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)我將一些書(shū)本上學(xué)習(xí)的知識(shí)作用與實(shí)踐，同時(shí)自學(xué)了相當(dāng)一部分的課外內(nèi)容，擴(kuò)充了自己的知識(shí)量，對(duì)于將來(lái)工作學(xué)習(xí)有很大的幫助和指導(dǎo)作用。在此向劉曉老師表示我最衷心的感謝！</p><p>　　感謝所有為我排難解惑的同學(xué)們，他們的幫助讓我的設(shè)計(jì)過(guò)程更加順利。</p><p>　　最后，感謝在百忙之中為我審閱論文的專(zhuān)家！&