光學(xué)三維測量機畢業(yè)設(shè)計

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　逆向工程是當(dāng)前用于產(chǎn)品開發(fā)和仿制加工的一種先進手段，是集測量技術(shù)、CAD技術(shù)、激光技術(shù)、材料技術(shù)和計算機控制技術(shù)等為一體的高新技術(shù)，它針對現(xiàn)有的工件（樣品或模型），利用3D數(shù)字化測量儀器快速、準(zhǔn)確的測得大量輪廓坐標(biāo)點，并對這些坐標(biāo)點進行去噪，匹配加以構(gòu)建，修改后輸入到CAD/CAM系統(tǒng)，生成NC的刀具加工路徑，或輸入CNC進行

2、生成所需的模具，或者生成某種格式的文件輸入到快速成形機將樣品模型制造出來。三維光學(xué)測量機就是這樣一種設(shè)備，它可以將在三維物理空間中的被測物體復(fù)制到三維數(shù)據(jù)空間當(dāng)中并進行重現(xiàn)，我們稱之為建立三維模型。這種能力使三維掃描儀擁有非常巨大的應(yīng)用前景。由于逆向工程技術(shù)具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域和實用價值，因此，世界上主要工業(yè)國家紛紛投入巨資對此項技術(shù)進行研發(fā)和推廣應(yīng)用，他們無不站在21世紀(jì)世界制造業(yè)全球競爭的戰(zhàn)略高度來對待這一技術(shù)。目前該項技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)

3、用于機械零部件的快速開發(fā)、汽車和飛機覆蓋件的快速檢測和反求、快速模具、醫(yī)療及康復(fù)工程、家用電器、工業(yè)設(shè)計、工藝品制作以及兒童玩具等領(lǐng)域，取得了巨大的經(jīng)濟效益。本次設(shè)計主要是完成光學(xué)三維測量機機械部分和控制系統(tǒng)的設(shè)計，本文提出的結(jié)構(gòu)光</p><p>　　關(guān)鍵詞　逆向工程 三維模型 光學(xué)三維測量機 光柵 掃描</p><p><b>　　Abstract</b&

4、gt;</p><p>　　Reverse engineering is currently used for product development and imitation of an advanced means of processing, is set measurement technology, CAD technology, laser technology, materials technol

5、ogy and computer-controlled technology, which integrates high-tech, it addresses the existing part (or sample MODEL), using 3 D digital measuring instruments quickly and accurately measured the outline of a large number

6、coordinates, and coordinates of these points denoising, match to build, the revised im</p><p>　　Key words　 Reverse engineering Three-dimensional model of optical scanning Three-dimensional measuring machin

7、es Grating</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘要I</b></p><p>　　ABSTRaCTII</p><p><b>　　第一章 緒論1</b></p><p><b>　　引言

8、1</b></p><p>　　1.1 三維光學(xué)測量機的應(yīng)用與發(fā)展?fàn)顩r2</p><p>　　1.2 設(shè)計研究的目的和意義3</p><p>　　1.3 本文的內(nèi)容安排4</p><p>　　1.4 本章總結(jié)4</p><p>　　第二章 光學(xué)三維測量機的測量原理5</p><

9、p>　　2.1 測量機的測量原理5</p><p>　　2.2 三維測量機的特點5</p><p>　　2.3 控制系統(tǒng)原理介紹6</p><p>　　2.4 本章總結(jié)7</p><p>　　第三章 光學(xué)三維測量機整體設(shè)計方案18</p><p>　　3.1 設(shè)計要求8</p><

10、p>　　3.2 光學(xué)三維測量機基本結(jié)構(gòu)分析8</p><p>　　3.2.1 設(shè)計任務(wù)和內(nèi)容8</p><p>　　3.2.2 總體設(shè)計法案的擬定8</p><p>　　3.2.3 光學(xué)三維測量機機械部分設(shè)計9</p><p>　　3.2.4 控制部分設(shè)計10</p><p>　　3.3 主要參數(shù)設(shè)定

11、16</p><p>　　3.4 本章總結(jié)16</p><p>　　第四章 機械部分的具體設(shè)計及其硬件選擇17</p><p>　　4.1底座設(shè)計17</p><p>　　4.2 滑動體主要設(shè)計18</p><p>　　4.3 光學(xué)掃描儀測量系統(tǒng)的硬件組成18</p><p>　　4.

12、3.1結(jié)構(gòu)光三維測量系統(tǒng)的硬件組成18</p><p>　　4.3.2 CCD基本知識19</p><p>　　4.3.3圖像采集卡20</p><p>　　4.3.4選擇結(jié)果20</p><p>　　4.4 光柵電動平移臺基本結(jié)構(gòu)設(shè)計21</p><p>　　4.5 本章總結(jié)21</p>&

13、lt;p>　　第五章 光學(xué)三維測量機的設(shè)計計算22</p><p>　　5.1 控制系統(tǒng)中電機的選擇22</p><p>　　5.1.1 步進電機概述22</p><p>　　5.1.2 電動機容量的選擇原則22</p><p>　　5.1.3 步進電動機的容量計算23</p><p>　　5.2 聯(lián)軸

14、器的選擇23</p><p>　　5.3 絲杠螺母副的選用計算24</p><p>　　5.3.1絲杠螺母導(dǎo)程的確定24</p><p>　　5.3.2 確定絲杠的等效轉(zhuǎn)速24</p><p>　　5.3.3 絲杠的等效負載24</p><p>　　5.3.4 確定絲杠所受的最大動載荷24</p>

15、;<p>　　5.3.5 計算軸承動載荷25</p><p>　　5.3.6 絲杠拉壓振動和扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率計算25</p><p>　　5.4 絲杠的扭轉(zhuǎn)剛度26</p><p>　　5.5傳動精度計算26</p><p>　　5.6 本章總結(jié)27</p><p>　　第六章 總結(jié)和展望2

16、8</p><p>　　6.1 全文總結(jié)28</p><p><b>　　6.2 展望28</b></p><p><b>　　致 謝30</b></p><p><b>　　參考文獻31</b></p><p><b>　　第一章

17、緒論</b></p><p><b>　　引言</b></p><p>　　隨著計算機與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，信息高速公路加快了科技信息的傳播速度，產(chǎn)品生命周期越來越短。追求完美與個性化的消費需求使產(chǎn)品品種越來越多，批量越來越小，企業(yè)間的競爭不再只是質(zhì)量與成本上的競爭。而更重要的是產(chǎn)品開發(fā)速度以及上市時間的競爭，這種趨勢在21世紀(jì)頭10年將日趨強勁。因此產(chǎn)品的開

18、發(fā)速度和制造技術(shù)的柔性和可移植性變得十分關(guān)鍵。</p><p>　　快速原型制造(Rapid Prototyping，以下簡稱RP)技術(shù)就是在這種背景下產(chǎn)生的。RP技術(shù)綜合運用了計算機輔助設(shè)計技術(shù)、數(shù)控技術(shù)、激光技術(shù)、材料科學(xué)和自動化控制等技術(shù)的發(fā)展成果，采用分層增材制造的新概念取代傳統(tǒng)的去材或變形法加工，是當(dāng)代最具有代表性的制造技術(shù)之一?？焖僭椭圃旒夹g(shù)對所加工的零件的幾何形狀無特別要求，可以將給定數(shù)據(jù)還原成實

19、體模型，即它可快速、準(zhǔn)確地將設(shè)計思想變?yōu)榫哂幸欢üδ艿脑突蛄慵员氵M行快速的評估、及功能測試，從而大大縮短產(chǎn)品的研制周期，減少開發(fā)費用，加快新產(chǎn)品推向市場的進程。</p><p>　　對于大多數(shù)產(chǎn)品，都可以在通用的CAD軟件上設(shè)計出它們的三維模型，求得相應(yīng)的數(shù)據(jù)，另一方面我們還需要對原產(chǎn)品進行復(fù)制或仿制加工，或進行產(chǎn)品的二次開發(fā)，在某些情況下由于存在多種因素的影響，如功能，工藝，外觀，使得相當(dāng)一些零件的形狀很

20、復(fù)雜，無法用通用的方法在CAD軟件上準(zhǔn)確的設(shè)計出它們的實物模型，而且整個開發(fā)周期長，開發(fā)成本高，因此有必要首先開發(fā)出一定比例的小的實物模型，如木模，蠟?zāi)５取７辞蠊こ?也稱逆向工程Reverse Engineering)應(yīng)運而生，反求工程是根據(jù)已有的實物樣件，利用3D測量技術(shù)快速測得實物的數(shù)據(jù)點，反求出初始的設(shè)計意圖，包括形狀、材料、工藝等諸多方面。所謂“逆向工程”是相對于通常的先有設(shè)計意圖再進行設(shè)計然后再加工出實物的設(shè)計流程－順向工程而

21、言。如圖1－1所示：</p><p>　　逆向工程是當(dāng)前用于產(chǎn)品開發(fā)和仿制加工的一種先進手段，是集測量技術(shù)、CAD技術(shù)、激光技術(shù)、材料技術(shù)和計算機控制技術(shù)等為一體的高新技術(shù)，它針對現(xiàn)有的工件（樣品或模型），利用3D數(shù)字化測量儀器快速、準(zhǔn)確的測得大量輪廓坐標(biāo)點，并對這些坐標(biāo)點進行去噪，匹配加以構(gòu)建，修改后輸入到CAD/CAM系統(tǒng)，生成NC的刀具加工路徑，或輸入CNC進行生成所需的模具，或者生成某種格式的文件輸入到快

22、速成形機將樣品模型制造出來。</p><p>　　1.1 光學(xué)三維測量機的應(yīng)用與發(fā)展?fàn)顩r</p><p>　　三維光學(xué)測量機就是這樣一種設(shè)備，它可以將在三維物理空間中的被測物體復(fù)制到三維數(shù)據(jù)空間當(dāng)中并進行重現(xiàn)，我們稱之為建立三維模型。這種能力使三維掃描儀擁有非常巨大的應(yīng)用前景。由于逆向工程技術(shù)具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域和實用價值，因此，世界上主要工業(yè)國家紛紛投入巨資對此項技術(shù)進行研發(fā)和推廣應(yīng)用，他

23、們無不站在21世紀(jì)世界制造業(yè)全球競爭的戰(zhàn)略高度來對待這一技術(shù)。目前該項技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于機械零部件的快速開發(fā)、汽車和飛機覆蓋件的快速檢測和反求、快速模具、醫(yī)療及康復(fù)工程、家用電器、工業(yè)設(shè)計、工藝品制作以及兒童玩具等領(lǐng)域，取得了巨大的經(jīng)濟效益。</p><p>　　目前，國外不同測量原理的逆向設(shè)備已進入我國市場，如英國3D-Scanner公司、德國GOM公司以及美國、日本、比利時等國產(chǎn)品。國外設(shè)備雖然性能優(yōu)良，但價

24、格十分昂貴，國內(nèi)企業(yè)，特別是大量的中小企業(yè)一般很難有能力購買。而且國外產(chǎn)品并不能完全適合我國國情，還需本土化。課題組申請的省自然科學(xué)基金資助項目，能夠從整體上降低逆向工程技術(shù)在我國的使用門檻，使國內(nèi)眾多的中小企業(yè)能夠使用這種先進技術(shù)來提高產(chǎn)品開發(fā)能力和市場競爭能力。</p><p>　　國外生產(chǎn)廠家采取多種方式大力推介他們的設(shè)備，如，德國GOM公司正在開發(fā)中文版三維測量軟件。形勢十分嚴(yán)峻,時不我待。盡快開發(fā)出提升

25、我國制造業(yè)水平和自主創(chuàng)新能力的這一關(guān)鍵設(shè)備，是我們義不容辭的責(zé)任。</p><p>　　近年來，華中科技大學(xué)、上海交大、西安交大、清華大學(xué)、南京航空航天大學(xué)、大連理工大學(xué)等高校也加強了對逆向工程技術(shù)的研究。華中科技大學(xué)生產(chǎn)了我國第一臺商品化激光線掃描臺式反求設(shè)備，北京天遠公司也推出了他們的產(chǎn)品。但總體上來看，國內(nèi)的逆向工程技術(shù)研究和設(shè)備研發(fā)還處于初級階段，設(shè)備品種單一，與國外先進技術(shù)相比還有很大差距，遠沒有達到大

26、面積推廣與應(yīng)用的水平。</p><p>　　1.2 設(shè)計研究的目的和意義</p><p>　　逆向工程（Reverse Engineering）在傳統(tǒng)的汽車，航空航天，通訊、家電、藝術(shù)品的快速模具制造與檢測領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。它是一門集機器視覺、CAD/CAM、光學(xué)測量、數(shù)控、精密機械、圖像采集與處理、工業(yè)設(shè)計為一體的高新技術(shù)，是一種對模型進行仿型測量、CAD模型重構(gòu)、模型加工并進行優(yōu)化

27、評估的設(shè)計方法。作為先進制造技術(shù)重要分支，已成為吸收、消化國內(nèi)外先進技術(shù)、實現(xiàn)產(chǎn)品快速開發(fā)和創(chuàng)新的重要手段，可以避免走自行開發(fā)中的許多彎路，極大地增強企業(yè)的競爭能力。它針對現(xiàn)有的模型或樣品，利用3D數(shù)字化測量儀器，準(zhǔn)確、快速地測得其輪廓坐標(biāo)，并進行三維CAD曲面重構(gòu)，在此基礎(chǔ)上再設(shè)計，實現(xiàn)產(chǎn)品“創(chuàng)新”。然后通過CAM系統(tǒng)，產(chǎn)生刀具NC加工代碼，控制CNC設(shè)備進行產(chǎn)品加工，或者送到快速成型機將模型或樣品快速制作出來。這一技術(shù)使產(chǎn)品模型得到

28、精確的表達和再現(xiàn)，為產(chǎn)品的進一步分析、優(yōu)化和制造確立了統(tǒng)一的對象。例如：在汽車車身等復(fù)雜覆蓋件的工業(yè)設(shè)計中，形狀獨特而復(fù)雜的自由曲面一般不能直接建立起CAD模型，而是以制件模型（如粘土模型等）或經(jīng)手工修改后的樣件為設(shè)計原型，這類零件具有非常復(fù)雜的自由曲面，其設(shè)計表</p><p>　　三維掃描測量技術(shù)、設(shè)備和軟件是逆向工程的重要組成部分。在產(chǎn)品快速設(shè)計開發(fā)、快速模具和復(fù)雜型面數(shù)控加工等方面都具有重要意義。<

29、/p><p>　　1.3 本文的內(nèi)容安排</p><p>　　緒論主要闡述逆向工程的概念，三維光學(xué)測量機在逆向工程中的作用以及它的應(yīng)用與發(fā)展，本次設(shè)計的目的及其重大意義。</p><p>　　第二章首先介紹三維光學(xué)測量機系統(tǒng)的測量原理，測量機的特點，然后詳細介紹了控制系統(tǒng)的原理。</p><p>　　第三章主要介紹三維光學(xué)測量機的整體設(shè)計法案。

30、</p><p>　　第四章主要描述機械部分的設(shè)計和一些硬件件的選擇，對相應(yīng)的硬件進行詳細的介紹。</p><p>　　第五章介紹測量機的相關(guān)設(shè)計計算。</p><p>　　第六章進行了全文總結(jié)以及對測量機的未來展望。</p><p><b>　　1.4 本章總結(jié)</b></p><p>　　本

31、章首先介紹逆向工程的發(fā)展背景，概念，三維測量機在逆向工程中的應(yīng)用狀況；隨后介紹了逆向工程中數(shù)據(jù)獲取方法和CAD建模方法，并將各種方法進行了簡單比較；本次設(shè)計的目的、意義。最后對本次設(shè)計的整體安排進行了介紹。</p><p>　　第二章 光學(xué)三維測量機的測量原理</p><p>　　2.1測量機的測量原理</p><p>　　光柵投影照相式三維測量儀是一種高速高精度的

32、三維掃描測量設(shè)備，應(yīng)用的是目前國際上最先進的結(jié)構(gòu)光非接觸照相測量原理。采用一種結(jié)合結(jié)構(gòu)光技術(shù)、相位測量技術(shù)、計算機視覺技術(shù)的復(fù)合三維非接觸式測量技術(shù)。與傳統(tǒng)的三維掃描儀不同的是，該掃描儀能同時測量一個面。光線垂直照射被測物體表面，運動控制器通過驅(qū)動器控制步進電機帶動雙目面陣CCD實時地將被測物體的圖像送入圖像采集卡，圖像采集卡把采集到的數(shù)據(jù)信息送入計算機進行相應(yīng)的圖像處理以后得到三維的數(shù)據(jù)點云。其基本原理如圖2-1所示：</p&

33、gt;<p>　　2.2 三維測量機的特點</p><p>　　1、掃描速度極快：5秒內(nèi)可得到100多萬點，效率很高 </p><p>　　2、第三代的面掃描方式：每次掃描一個面，獲得整個面的三維數(shù)據(jù)，測量點分布密度極高且非常規(guī)則 </p><p>　　3、非接觸掃描：利用照相式原理，進行非接觸式光學(xué)掃描，得到物體表面三維數(shù)據(jù)。而且適應(yīng)了柔軟、易變形物

34、體的測量要求。 </p><p>　　4、精度高：利用獨有的測量技術(shù)，實際精度可達0.02mm </p><p>　　5、大景深：掃描景深可達300～500mm，為國內(nèi)最高。適合景深較大物體掃描　 </p><p>　　6、標(biāo)志點自動拼接：可將多次測量結(jié)果自動拼接，掃描時物體可任意翻轉(zhuǎn)和挪動。通過對標(biāo)志點的拼接加以生成多次測量數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)大面積掃描。減少了測量的死

35、角。 </p><p>　　7、點云噪聲處理和修剪：可以對測量產(chǎn)生的噪音點進行修剪、剔除。 </p><p>　　8、對環(huán)境要求不高：環(huán)境光對該掃描系統(tǒng)影響不大，在大多數(shù)的環(huán)境下都能獲得高性能的數(shù)據(jù) </p><p>　　9、便攜式設(shè)計：設(shè)備部件易拆易裝，方便帶至測量現(xiàn)場。 </p><p>　　10、測量輸出數(shù)據(jù)接口廣泛：測量所得的點云數(shù)據(jù)

36、為ASC、VRML格式，可直接與Surfacer（image　ware）、UG、CATIA、Geomagic、Pro／E、Master　CAM等軟件交互數(shù)據(jù) </p><p>　　11、軟件性能良好：兼容Windows98／NT／2000／XP　平臺，用戶易學(xué)易用，不需過多的培訓(xùn)就可以熟練操作，兼容性好，簡便易學(xué) </p><p>　　12、彩色掃描：不但可以得到數(shù)字信息，還可以得到RGB

37、彩色信息</p><p>　　2.3 控制系統(tǒng)原理介紹</p><p>　　隨著自動控制技術(shù)的發(fā)展，控制系統(tǒng)的種類越來越多，可以分為開環(huán)控制系統(tǒng)，半閉環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。開環(huán)控制系統(tǒng)如圖2-2所示：</p><p>　　計算機（可以包含各種控制器）根據(jù)所要求的進給速度和位移輸出一定頻率和數(shù)量的脈沖，這種脈沖信號往往是標(biāo)準(zhǔn)的TTL電平，驅(qū)動能力小，不足以驅(qū)動電

38、機，此時就需要相應(yīng)的功率放大器－－步進電機驅(qū)動電路把相應(yīng)的信號放大。每個脈沖驅(qū)動步進電機旋轉(zhuǎn)一個步距角，從而帶動絲杠，由絲杠帶動刀具、測頭等。由于步進電機的機械位移與輸入的脈沖有嚴(yán)格的對應(yīng)關(guān)系，而脈沖輸入的頻率則對應(yīng)電機的轉(zhuǎn)速，因此通過輸入脈沖數(shù)和頻率即可控制速度和位移。但開環(huán)系統(tǒng)沒有反饋裝置，計算機輸出一定的脈沖數(shù)，無法知道步進電機是否丟步，絲杠是否移動到了指定的位置。因此這種系統(tǒng)只能靠機械和電機的精度保證，系統(tǒng)速度和精度都較低。&l

39、t;/p><p>　　閉環(huán)系統(tǒng)常用在精度要求較高的反求系統(tǒng)中，一種構(gòu)成位置環(huán)控制系統(tǒng)原理如圖2-3所示。當(dāng)位置反饋信號從電機端部通過編碼器或者從絲杠端部獲得（如圖2-3虛線所示），間接測量執(zhí)行部件的實際位置為半閉環(huán)系統(tǒng)；當(dāng)位置反饋信號從絲杠等執(zhí)行部件上直接測實際的位置或位移（如圖2-3實線所示）為全閉環(huán)系統(tǒng)。這種閉環(huán)或半閉環(huán)系統(tǒng)由于對實際的執(zhí)行部件的位置進行反饋，因此其位移精度高于開環(huán)系統(tǒng)。</p>&

40、lt;p>　　由圖2-3見閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)包含速度調(diào)節(jié)部分和位置調(diào)節(jié)部分，數(shù)控裝置進給的指令通常包括位移和速度兩個信息。為了使電機的輸出速度和位置跟隨速度和位置指令，系統(tǒng)設(shè)有速度和位置控制部分。速度測量一般用測速發(fā)電機或脈沖編碼器，隨時測得電機的實際轉(zhuǎn)速，與速度指令相比得到速度誤差信號，即可對電機的速度進行調(diào)節(jié)；位置反饋用一般脈沖編碼器或直線光柵尺，將測得的實際位置與指令位置比較的得到的結(jié)果即是位置誤差信號，根據(jù)其差值與指令進給速

41、度的要求，按一定的運動規(guī)律進行轉(zhuǎn)換后得到進給伺服系統(tǒng)的速度指令。</p><p>　　從掃描系統(tǒng)的特點，速度，精度，成本等方面考慮，我們選擇了半閉環(huán)控制系統(tǒng)，采用編碼器反饋回各軸的位置信息，然后再與設(shè)定值進行比較，將偏差信號作為誤差補償信號，這樣的半閉環(huán)控制系統(tǒng)硬件比較簡單，控制較方便，系統(tǒng)的精度介于開環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)之間，精度符合我們要求。</p><p><b>　　2.4 本

42、章總結(jié)</b></p><p>　　本章首先介紹了三維掃描系統(tǒng)的工作原理，采用結(jié)構(gòu)光三角原理進行測量；接著簡單介紹了控制系統(tǒng)的分類，介紹了開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)，并根據(jù)系統(tǒng)的精度要求和成本考慮選用了帶有編碼器反饋的半閉環(huán)控制系統(tǒng)，并符合三維光學(xué)測量系統(tǒng)的要求。</p><p>　　第三章 光學(xué)三維測量機整體設(shè)計方案</p><p><b>

43、;　　3.1 設(shè)計要求</b></p><p>　　在繪制產(chǎn)品總裝圖和部件裝配圖時要注意設(shè)計的科學(xué)性和條理性。設(shè)計一個部件，其過程大致如下：首先，確定末端執(zhí)行件的概略形狀尺寸，然后，設(shè)計末端執(zhí)行件與其相臨的下一個功能部件的結(jié)合的形式與概率尺寸。若為運動導(dǎo)軌結(jié)合部，則執(zhí)行件一測相當(dāng)于滑臺，相臨部件一測相當(dāng)于滑座，考慮導(dǎo)軌精度，選擇并確定導(dǎo)軌的類型及尺寸。根據(jù)導(dǎo)軌結(jié)合部的設(shè)計結(jié)果和該運動的行程，直到基礎(chǔ)

44、支撐件。</p><p>　　在設(shè)計中，處處從實際出發(fā)分析和處理問題是至關(guān)重要的。從大處講，聯(lián)系實際是指對工藝可能性的分析，在參數(shù)擬訂和方案確定中，既要了解當(dāng)今的先進生產(chǎn)水平和可能趨勢，更應(yīng)了解我國的實際生產(chǎn)水平，使設(shè)計的機器能發(fā)揮最佳的效果。從小處講，指對設(shè)計的機械零部件的制造工藝、裝配和維修要進行認(rèn)真的切實際的考慮和分析。學(xué)會使用設(shè)計手冊，對推薦的設(shè)計數(shù)據(jù)和各類標(biāo)準(zhǔn)要結(jié)合實際情況取舍。通過設(shè)計實踐，了解和掌握

45、結(jié)合實際、綜合思考的設(shè)計方法。</p><p>　　3.2 光學(xué)三維測量機的基本結(jié)構(gòu)分析</p><p>　　1， 主機機械系統(tǒng)（X、Y、Z三軸或其它）； 2， 測頭系統(tǒng)； 3， 電氣控制硬件系統(tǒng)； 4， 數(shù)據(jù)處理軟件系統(tǒng)（測量軟件）；</p><p>　　3.2.1設(shè)計任務(wù)和內(nèi)容</p><p>　　設(shè)計任務(wù)定位在光學(xué)三維測量機機械結(jié)

46、構(gòu)及運動控制系統(tǒng)設(shè)計，其中機械部分的設(shè)計包括底座設(shè)計，主要承擔(dān)運動功能。設(shè)備部件易拆易裝，方便帶至測量現(xiàn)場，不受地域的限制；其次是滑道的設(shè)計，包括限位手柄、整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計， 主要使測量機的掃描頭可以實現(xiàn)y軸、z軸、繞z軸旋轉(zhuǎn)的運動功能，擴大其測量范圍。最后是測量機掃描頭的設(shè)計，包括內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)計，主要是光柵電動平移臺的設(shè)計；第二，控制系統(tǒng)設(shè)計。</p><p>　　3.2.2 總體設(shè)計法案的擬定</p>

47、;<p>　　方案擬訂為測量機機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的設(shè)計，其中主要是測量機的整體結(jié)構(gòu)定型；掃描頭沿y、z軸的運動，繞z軸的旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)計；底座支撐設(shè)計；掃描頭設(shè)計。PLC控制系統(tǒng)設(shè)計。</p><p>　　3.2.3 光學(xué)三維測量機機械部分設(shè)計</p><p>　　測量機的機械系統(tǒng)設(shè)計可歸類于機械制造裝備設(shè)計，可分為創(chuàng)新設(shè)計、變形設(shè)計、和組合設(shè)計三大類型，設(shè)計的過程隨設(shè)計類型而不

48、同，其中創(chuàng)新設(shè)計的過程最典型，可分為產(chǎn)品規(guī)劃階段、方案設(shè)計、技術(shù)設(shè)計和施工設(shè)計四個階段。產(chǎn)品規(guī)劃階段的任務(wù)是明確設(shè)計任務(wù)，通常應(yīng)在市場調(diào)查與預(yù)測的基礎(chǔ)上識別產(chǎn)品需求，進行可行性分析，制定設(shè)計技術(shù)任務(wù)書。 </p><p>　　初步設(shè)計方案具體化，技術(shù)設(shè)計階段是將方案設(shè)計階段擬訂的初步設(shè)計方案具體化，確定結(jié)構(gòu)原理方案；進行總體技術(shù)方案設(shè)計；進行結(jié)構(gòu)設(shè)計；通過技術(shù)經(jīng)濟分析，選擇較優(yōu)的設(shè)計方案。</p>

49、<p>　?。?）確定結(jié)構(gòu)原理放案</p><p>　　根據(jù)初步設(shè)計方案，再充分理解原理的基礎(chǔ)上，確定結(jié)構(gòu)原理方案。其中包括決定尺寸的依據(jù)，如功率、流量和聯(lián)系尺寸等；決定布局的依據(jù)等，決定和限制結(jié)構(gòu)設(shè)計的空間條件，。在上述的依據(jù)約束下，對主要功能結(jié)構(gòu)進行構(gòu)思，初步確定其材料和形狀，進行粗略的結(jié)構(gòu)設(shè)計。</p><p><b>　?。?）總體設(shè)計</b><

50、;/p><p>　　總體設(shè)計階段的任務(wù)是將結(jié)構(gòu)原理方案進一步具體化?？傮w設(shè)計的內(nèi)容大致包括主要結(jié)構(gòu)參數(shù)、總體布局、系統(tǒng)原理圖、其它。</p><p><b>　?。?）結(jié)構(gòu)設(shè)計</b></p><p>　　結(jié)構(gòu)設(shè)計階段的主要任務(wù)是在總體設(shè)計的基礎(chǔ)上，對結(jié)構(gòu)原理方案結(jié)構(gòu)化，繪制產(chǎn)品總裝圖；提出初步的零件表及裝配說明書。進行結(jié)構(gòu)設(shè)計時，必須遵守有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)

51、規(guī)范，充分考慮人機工程、外觀造型、結(jié)構(gòu)可靠和耐用性、加工和裝配工藝性等。光學(xué)三維測量機的結(jié)構(gòu)草圖如下：</p><p>　　圖3-1 光學(xué)三維測量機</p><p>　　3.2.4 控制部分設(shè)計</p><p>　　光學(xué)三維測量機系統(tǒng)的控制部分采用PLC控制。</p><p>　　本書以S7-200系列PLC為目標(biāo)機型，介紹西門子PLC的特點

52、，為今后更好地學(xué)習(xí)和掌握S7-300/400打下基礎(chǔ)。S7-200系列PLC作為西門子SIMATIC PLC家族中的最小成員，以其超小體積，靈活的配置，強大的內(nèi)置功能，在各個領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　1.S7-200系列PLC的基本硬件組成S7-200系列PLC可提供4種不同的基本單元和6種型號的擴展單元。其系統(tǒng)構(gòu)成包括基本單元、擴展單元、編程器、存儲卡、寫入器、文本顯示器等。</p>

53、<p><b>　　（1）．基本單元</b></p><p>　　S7-200系列PLC中可提供4種不同的基本型號的8種CPU供選擇使用，其輸入輸出點數(shù)的分配見表3-1：</p><p>　　表3-1 S7-200系列PLC中CPU22X的基本單元</p><p><b>　?。?）.擴展單元</b><

54、;/p><p>　　S7-200系列PLC主要有6種擴展單元，它本身沒有CPU，只能與基本單元相連接使用，用于擴展I/O點數(shù)，S7-200系列PLC擴展單元型號及輸入輸出點數(shù)的分配如表3-2所示。</p><p>　　表3-2 S7-200系列PLC擴展單元型號及輸入輸出點數(shù)</p><p><b>　　（3）.編程器</b></p>

55、<p>　　PLC在正式運行時，不需要編程器。編程器主要用來進行用戶程序的編制、存儲和管理等，并將用戶程序送入PLC中，在調(diào)試過程中，進行監(jiān)控和故障檢測。S7-200系列PLC可采用多種編程器，一般可分為簡易型和智能型。</p><p>　　簡易型編程器是袖珍型的，簡單實用，價格低廉，是一種很好的現(xiàn)場編程及監(jiān)測工具，但顯示功能較差，只能用指令表方式輸入，使用不夠方便。智能型編程器采用計算機進行編程操

56、作，將專用的編程軟件裝入計算機內(nèi)，可直接采用梯形圖語言編程，實現(xiàn)在線監(jiān)測，非常直觀，且功能強大，S7-200系列PLC的專用編程軟件為STEP7-Micro/WIN。</p><p><b>　?。?）程序存儲卡</b></p><p>　　為了保證程序及重要參數(shù)的安全，一般小型PLC設(shè)有外接EEPROM卡盒接口，通過該接口可以將卡盒的內(nèi)容寫入PLC，也可將PLC內(nèi)的

57、程序及重要參數(shù)傳到外接EEPROM卡盒內(nèi)作為備份。程序存儲卡EEPROM有6ES 7291-8GC00-0XA0和6ES 7291-8GD00-0XA0兩種，程序容量分別為8K和16K程序步。</p><p><b>　　（5）.寫入器</b></p><p>　　寫入器的功能是實現(xiàn)PLC和EPROM之間的程序傳送，是將PLC中RAM區(qū)的程序通過寫入器固化到程序存儲卡

58、中，或?qū)LC中程序存儲卡中的程序通過寫入器傳送到RAM區(qū)。</p><p><b>　?。?） 文本顯示器</b></p><p>　　文本顯示器TD200不僅是一個用于顯示系統(tǒng)信息的顯示設(shè)備，還可以作為控制單元對某個量的數(shù)值進行修改，或直接設(shè)置輸入/輸出量。文本信息的顯示用選擇/確認(rèn)的方法，最多可顯示80條信息，每條信息最多4個變量的狀態(tài)。過程參數(shù)可在顯示器上顯示

59、，并可以隨時修改。TD200面板上的8個可編程序的功能鍵，每個都分配了一個存儲器位，這些功能鍵在啟動和測試系統(tǒng)時，可以進行參數(shù)設(shè)置和診斷。</p><p>　　2. S7-200系列PLC的主要技術(shù)性能</p><p>　　下面以S7-200 CPU224為例說明S7系列PLC的主要技術(shù)性能。</p><p>　　（1）一般性能，S7-200 CPU224的一般性能

60、如表3-3所示。</p><p>　　表3-3 S7-200 CPU224一般性能</p><p><b>　?。?）輸入特性</b></p><p>　　S7-200 CPU224的輸入特性如表3-4所示。</p><p>　　表3-4 S7-200 CPU224輸入特性</p><p>　

61、　（3）輸出特性，S7-200 CPU224輸出特性如表3-5所示。</p><p>　　表3-5 S7-200 CPU224的輸出特性</p><p>　　S7-200系列PLC是模塊式結(jié)構(gòu)，可以通過配接各種擴展模塊來達到擴展功能、擴大控制能力的目的。目前S7-200主要有三大類擴展模塊。</p><p>　?。?）輸入/輸出擴展模塊 S7-200 CPU上已

62、經(jīng)集成了一定數(shù)量的數(shù)字量I/O點，但如用戶需要多于CPU單元I/O點時，必須對系統(tǒng)做必要的擴展。CPU221無I/O擴展能力，CPU 222最多可連接2個擴展模塊（數(shù)字量或模擬量），而CPU224和CPU226最多可連接7個擴展模塊。</p><p>　　S7-200 PLC系列目前總共提供共5大類擴展模塊：數(shù)字量輸入擴展板EM221（8路擴展輸入）；數(shù)字量輸出擴展板EM222（8路擴展輸出）；數(shù)字量輸入和輸出混

63、合擴展板EM223（8I/O，16I/O，32I/O）；模擬量輸入擴展板EM231，每個EM231可擴展3路模擬量輸入通道，A/D轉(zhuǎn)換時間為25μs，12位；模擬量輸入和輸出混合擴展模板EM235，每個EM235可同時擴展3路模擬輸入和1路模擬量輸出通道，其中A/D轉(zhuǎn)換時間為25μs，D/A轉(zhuǎn)換時間]100μs，位數(shù)均為12位。</p><p>　　基本單元通過其右側(cè)的擴展接口用總線連接器（插件）與擴展單元左側(cè)的

64、擴展接口相連接。擴展單元正常工作需要+5VDC工作電源，此電源由基本單元通過總線連接器提供，擴展單元的24VDC輸入點和輸出點電源，可由基本單元的24VDC電源供電，但要注意基本單元所提供的最大電流能力。</p><p>　　（2）熱電偶/熱電阻擴展模塊 熱電偶、熱電阻模塊（EM231）是為CPU222，CPU224，CPU226設(shè)計的，S7-200與多種熱電偶、熱電阻的連接備有隔離接口。用戶通過模塊上的DI

65、P開關(guān)來選擇熱電偶或熱電阻的類型，接線方式，測量單位和開路故障的方向。</p><p>　?。?）通訊擴展模塊 除了CPU集成通訊口外，S7-200還可以通過通訊擴展模塊連接成更大的網(wǎng)絡(luò)。S7-200系列目前有兩種通訊擴展模塊：PROFIBUS-DP擴展從站模塊（EM277）和AS-i接口擴展模塊（CP243-2）。</p><p>　　S7-200系列PLC輸入/輸出擴展模塊的主要技術(shù)

66、性能如表3-6所示。</p><p>　　表3-6 S7-200系列PLC輸入/輸出擴展模塊的主要技術(shù)性能</p><p>　　本文主要是掃描儀中光柵電動平移臺的控制如圖3-1所示：</p><p>　　圖3-1 PLC控制接線圖</p><p>　　3.3 主要參數(shù)的設(shè)定</p><p><b>　　此

67、處省略 NN</b></p><p><b>　　NNNNNN</b></p><p><b>　　NNN</b></p><p><b>　　N</b></p><p><b>　　字</b></p><p>

68、;　　5.4 絲杠的扭轉(zhuǎn)剛度</p><p><b>　　絲杠的扭轉(zhuǎn)剛度：</b></p><p>　　由《機械設(shè)計手冊》得平移物體的轉(zhuǎn)動慣量為：</p><p><b>　　絲杠的轉(zhuǎn)動慣量為</b></p><p>　　絲杠扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率為：</p><p>　　顯然，

69、絲杠的扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率遠遠大于1500r/min，所以，能滿足要求。</p><p><b>　　5.5傳動精度計算</b></p><p>　　絲杠的拉壓剛度： </p><p>　　由以上的各條件可知最小機械傳動剛度為：</p><p><b>　　最大機械傳動剛度：</b&

70、gt;</p><p>　　因此得到由于機械傳動裝置所引起的定位誤差為</p><p>　　其中，F(xiàn)0為空載時導(dǎo)軌的靜摩擦力</p><p><b>　　5.6 本章總結(jié)</b></p><p>　　本章主要介紹了電動機的相關(guān)內(nèi)容，絲杠的相關(guān)設(shè)計計算。</p><p>　　第六章 總結(jié)與展望&l

71、t;/p><p><b>　　6.1 全文總結(jié)</b></p><p>　　本次設(shè)計主要是光學(xué)三維測量機機械結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)設(shè)計，根據(jù)設(shè)計要求，便攜式設(shè)計：設(shè)備部件易拆易裝，方便帶至測量現(xiàn)場；可以實現(xiàn)橫向、縱向的任意調(diào)動；利用步進電機帶動光柵進行測量；工作的內(nèi)容總結(jié)如下：</p><p>　　一、緒論主要闡述逆向工程的概念，三維光學(xué)測量機在逆向工程

72、中的作用以及它的應(yīng)用與發(fā)展，本次設(shè)計的目的及其重大意義。</p><p>　　二、介紹三維光學(xué)測量機系統(tǒng)的測量原理，測量機的特點，然后詳細介紹了控制系統(tǒng)的原理。</p><p>　　三、主要介紹三維光學(xué)測量機的整體設(shè)計法案。</p><p>　　四、主要描述機械部分的設(shè)計和一些硬件件的選擇，對相應(yīng)的硬件進行詳細的介紹。</p><p>　　1

73、、繪制整體結(jié)構(gòu)草圖。</p><p>　　2、底座、框架的設(shè)計。</p><p>　　4、電動平移臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計。</p><p>　　5、掃描儀硬件的選擇及一些硬件的詳細介紹。</p><p>　　五、介紹測量機的相關(guān)設(shè)計計算。</p><p><b>　　6.2 展望</b></p>

74、<p>　　人們經(jīng)常需要快速的獲得物體表面的立體信息，將其轉(zhuǎn)變?yōu)橛嬎銠C能直接處理的信息。三維光學(xué)掃測量機這一裝置將在許多領(lǐng)域可以發(fā)揮重要作用。</p><p><b>　　工業(yè)制造業(yè)</b></p><p>　　三維光學(xué)測量系統(tǒng)提供了一種快速無接觸的快速方法，能快速測量物體的立</p><p>　　體尺寸，可用于工業(yè)零件快速在線測

75、量、仿制、快速制造系統(tǒng)、對特殊物體的測量等。</p><p><b>　　二、影視娛樂業(yè)</b></p><p>　　隨著計算機圖形圖像技術(shù)的飛速發(fā)展，計算機影視特技技術(shù)越來越廣泛地應(yīng)用于影視、廣告業(yè)，達到了過去無法想想的特技效果，已經(jīng)成為高質(zhì)量影視、廣告制作不可缺少的手段。要在計算機上完成三維動畫，必須要有三維模型數(shù)據(jù)，這時就可以用三維掃描系統(tǒng)將演員、道具、模型等的

76、表面空間數(shù)據(jù)輸入計算機系統(tǒng)中。</p><p><b>　　三、文物保護</b></p><p>　　三維光學(xué)測量系統(tǒng)能以不損傷物體的手段，獲得文物的三維信息、紋理、便于長期保存、再現(xiàn)，給文物復(fù)制帶來了很大的便利。</p><p><b>　　四、藝術(shù)</b></p><p>　　把該系統(tǒng)和數(shù)控雕刻

77、機相結(jié)合，可以很方便地雕像。只要對對象進行一次掃描，就能獲得其表面的每個點的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)送入數(shù)控雕刻機，很快就能雕刻出逼真的雕像。</p><p>　　五、醫(yī)學(xué)、整形、美容</p><p>　　能快速測量人體各個部分，寶庫奧牙齒、面部、肢體等的尺寸，對美容、矯形、修復(fù)、口腔醫(yī)學(xué)、假肢制作都非常有用。</p><p><b>　　六、服裝</b&g

78、t;</p><p>　　現(xiàn)在隨著人民生活水平的提高，人們開始追求個性化服裝設(shè)計，三維光學(xué)測量系統(tǒng)可以快速地獲得人體所有尺寸，輸入計算機，與服裝CAD結(jié)合，按照每個人的模型進行服裝設(shè)計，還可以直接在計算機上看到服裝設(shè)計效果，并且可以進行二次設(shè)計。</p><p><b>　　七、學(xué)術(shù)研究</b></p><p>　　隨著技術(shù)的發(fā)展，圖形圖像科技

79、工作者的研究逐漸從二維進入三維，三維光學(xué)測量系統(tǒng)可以給他們提供迅速獲取三維圖像數(shù)據(jù)的手段，為三維物體識別的研究提供方便。</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　半學(xué)期的畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束，我們的畢業(yè)設(shè)計也已經(jīng)到了尾聲階段，論文的完成標(biāo)志著四年的本科學(xué)習(xí)即將結(jié)束，也意味著，新的生活即將開始。在進行畢業(yè)設(shè)計的半年里，我學(xué)到了很多知識，同時也得到了很多

80、經(jīng)驗，給我即將結(jié)束的大學(xué)生活留下了很多值得回憶的經(jīng)歷，也給了我許多日后可以借鑒的豐富經(jīng)驗。</p><p>　　這篇論文的題目涉及到的領(lǐng)域是現(xiàn)今最流行的技術(shù)——逆向工程技術(shù)，這是我今后的發(fā)展方向，我對在畢業(yè)之前就能接觸并深入了解這一科目而感到慶幸，因此我在這里要特別感謝我的指導(dǎo)教師程俊廷老師。</p><p>　　衷心感謝xx老師在這近半年的時間來對我的指導(dǎo)和教誨。您開闊的思維、敏銳的洞察

81、力一直給我很大的啟發(fā)。xx老師廣博的學(xué)識、嚴(yán)謹(jǐn)務(wù)實的工作作風(fēng)、勇于開拓創(chuàng)新的精神無不激勵著學(xué)生奮發(fā)向上、勇往直前。老師不僅在學(xué)生的學(xué)習(xí)、工作上給予熱情的指導(dǎo)，在生活也給了無微不至的關(guān)懷。學(xué)生在學(xué)習(xí)上所取得的每一點進步和成績無不浸透著老師的心血。在論文完成之際，謹(jǐn)向xx老師致以最衷心的感謝。唯一的遺憾是自己不夠主動，錯過了許多與您交流的機會。</p><p>　　感謝xx老師在設(shè)計過程中對我的幫助。</p&g

82、t;<p>　　同時還要對班級同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計期間給予我的無私幫助，再次表示感謝。</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計將給我四年的學(xué)習(xí)生活畫上圓滿的句號，這是我人生一個最重要的階段，也是我最重要的人生經(jīng)歷。它預(yù)示我新生活的開始，我將會更珍惜以后的每一個人生階段，因為每一段人生經(jīng)歷都將影響著我的生活，導(dǎo)致我或成功或失敗 ，因此我將認(rèn)真過好我的每一天。</p><p>　　謹(jǐn)以此文獻給所

83、有關(guān)心、愛護和幫助過我的人們！</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　姜玉田主編 畫法幾何及機械制圖，黑龍江科技學(xué)院技術(shù)出版社2002 6</p><p>　　沈忠主編 機械設(shè)計，高等教育出版社第七版 2001 6</p><p>　　李慶祥、王東生主編 現(xiàn)代精密儀器設(shè)計，清華大學(xué)

84、出版社 2004 3</p><p>　　王紹竣主編 機械加工工藝手冊 北京：機械工業(yè)出版社 1991 </p><p>　　成大先主編 機械設(shè)計手冊，北京：化學(xué)工業(yè)出版社。 1997 </p><p>　　徐立華主編 機械制造工程學(xué)，北京：兵器工業(yè)出版社， 1997</p><p>　　盧秉恒主編 機械制造技術(shù)基礎(chǔ)，北京：機械工

85、業(yè)出版社，1999</p><p>　　朱正心主編 機械制造技術(shù)， 北京：機械工業(yè)出版社，1999</p><p>　　郭熾盛主編 機械制造工程學(xué)，廣州：華南理工大學(xué)出版社，1997</p><p>　　Anonymous. Rapid prototyping . Foundry Management & Technology. Jan 2003, 131(

86、1): 81～82</p><p>　　周儒榮《逆向工程與快速原型制造》 計算機輔助設(shè)計與造,2000,9: </p><p>　　付麗琴, 王長江. 基于反求工程技術(shù)和快速原型技術(shù)的產(chǎn)品快速開 發(fā). 機械管理開發(fā), 2002, 2: 41～42</p><p>　　栗全慶等，實物反求工程的關(guān)鍵技術(shù)分析，機械設(shè)計，1996年6月</p>

87、<p>　　許智欽, 閆明, 張寶峰等. 逆向工程技術(shù)三維激光掃描測量. 天津大學(xué)學(xué)報, 2001, 34(3): 404～405</p><p>　　[鄧乾旺, 劉小燕, 于德介. 快速反求工程及其在快速成形制造中的應(yīng)用. 械設(shè)計與制造, 2000, 4: 59～60</p><p>　　Shauna R Pope. Non-contact measurement system

88、. Modern Machine Shop, 2002, 75(1):215</p><p>　　Anonymous.Coordinate measuring system .Modern Casting,2002</p><p>　　張暢等、快速造型技術(shù)中的反求工程 計量技術(shù)1998，No.1</p><p>　　周國彪, 韓明, 張李超等. 三維激光掃描儀控制系

89、統(tǒng)研究. 華中科技大學(xué)學(xué)報, 2003, 31(2): 109～110</p><p>　　Daschbach, Abella, Mcnichols. Reverse Engineering : a tool for process planning . computer industry Engineer , 1995, 29(1-4):637～640</p><p>　　李奇志,劉勝清

90、.基于快速原型制造的反求工程.機械, 2001, 28</p><p>　　Terry Wohles. The rapid prototyping manufacturing industry. Advanced Materials & Processes 2003, 161(1):35～36</p><p>　　李真、邢淵，反向工程在實際生產(chǎn)中的應(yīng)用，模具技術(shù)，2001,No.3

91、</p><p>　　GT-400-SP運動控制器用戶手冊</p><p>　　雷賽機電技術(shù)開發(fā)有限公司產(chǎn)品說明書</p><p>　　張曉峰, 游有鵬, 朱劍英等. Windows95環(huán)境下數(shù)控系統(tǒng)的研究. 航空制造技術(shù), 2000, 4: 32～33</p><p>　　HANG GAO, ER’LI SUN, YU’HOU WU. Ou

92、tline of mordern mechanical design methods and manufacturing techniques. Northeasten University press,1994</p><p>　　KOREN Y, PENG J. Design and analysis of a modular CNC system[J]. Computers in industry, 199

93、0, 13(4):305～316</p><p>　　王濤, 遲永琳, 王宇晗等. 基于Windows NT的開放式數(shù)控系統(tǒng)多任務(wù)實時控制. 機床與液壓. 2000, 4:45～46</p><p>　　任向陽等，基于PMAC運動控制器的數(shù)控系統(tǒng)在三坐標(biāo)激光加工機床中的應(yīng)用，機床與液壓 2002</p><p>　　David J. Kruglinski 著, 潘愛