畢業(yè)設(shè)計(jì)---簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)的設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)</b></p><p>　　摘要：簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)由一個(gè)電動(dòng)玩具車(chē)改造而成。系統(tǒng)的控制部分以單片機(jī)為核心，通過(guò)對(duì)前向通道各種傳感器信號(hào)的采集、處理，較好地實(shí)現(xiàn)了后向通道驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制和相關(guān)信息的處理、顯示和聲光報(bào)警。</p><p>　　關(guān)鍵詞：電動(dòng)車(chē)，路徑跟蹤，避障，光源引導(dǎo)</p><p&g

2、t;　　本系統(tǒng)要求設(shè)計(jì)并制作一個(gè)簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)，其行駛路線(xiàn)示意圖如圖1所示：</p><p>　　圖1 智能電動(dòng)車(chē)行駛路線(xiàn)示意圖</p><p>　　1 設(shè)計(jì)方案包括基本要求，發(fā)揮部分及其它創(chuàng)新部分</p><p>　　總電路框圖如圖2所示：</p><p><b>　　1．1 基本要求</b></p>

3、<p>　　① 電動(dòng)車(chē)從起跑線(xiàn)出發(fā)（車(chē)體不得超過(guò)起跑線(xiàn)）、沿寬度為2cm的黑色引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)B點(diǎn)。在“直道區(qū)”鋪設(shè)的白紙下沿引導(dǎo)線(xiàn)埋有1~3塊寬度為15cm、長(zhǎng)度不等的薄鐵片。電動(dòng)車(chē)檢測(cè)到薄鐵片時(shí)，立即發(fā)出聲光指示信息，并實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、顯示在“直道區(qū)”檢測(cè)到的薄鐵片數(shù)目。</p><p>　?、?電動(dòng)車(chē)到達(dá)B點(diǎn)后進(jìn)入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)C點(diǎn)（也可脫離圓弧引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)C點(diǎn)）。C點(diǎn)下埋有邊長(zhǎng)為15cm的正方形

4、薄鐵片，要求電動(dòng)車(chē)到達(dá)C點(diǎn)檢測(cè)到薄鐵片后在C處停車(chē)5秒，停車(chē)期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息。</p><p>　　電動(dòng)車(chē)在光源的引導(dǎo)下，通過(guò)障礙區(qū)進(jìn)入停車(chē)區(qū)并到達(dá)車(chē)庫(kù)。電動(dòng)車(chē)必須在兩個(gè)障礙物之間通過(guò)且不得與其接觸。</p><p>　　電動(dòng)車(chē)完成上述任務(wù)后立即停車(chē)，全程不得超過(guò)90秒，行駛時(shí)間達(dá)到90秒時(shí)立即自動(dòng)停車(chē)。</p><p><b>　　圖2 系統(tǒng)總體框

5、圖</b></p><p>　　1．2 發(fā)揮部分和創(chuàng)新部分</p><p>　　① 電動(dòng)車(chē)在“直道區(qū)”行駛過(guò)程中，我們存儲(chǔ)并顯示出了每個(gè)薄鐵片（中心線(xiàn)）至起跑線(xiàn)間的距離。</p><p>　　② 電動(dòng)車(chē)進(jìn)入停車(chē)區(qū)域后，能準(zhǔn)確駛?cè)胲?chē)庫(kù)中。</p><p>　?、?停車(chē)后，能準(zhǔn)確顯示全程行駛時(shí)間及成功或完成信息。</p>

6、<p>　　2 單元電路的方案論證與電路參數(shù)計(jì)算</p><p>　　2．1 線(xiàn)路跟蹤電路</p><p>　　方案一：采用CCD單色攝像頭，配計(jì)算機(jī)主板及圖像采集卡。對(duì)白背景下，黑線(xiàn)的識(shí)別，目前做的比較成熟，效果相當(dāng)好。但成本高，很難找到合適的載體。</p><p>　　方案二：采用顏色傳感器。目前顏色傳感器的應(yīng)用，越來(lái)越廣泛，效果也可以。但幾百元的價(jià)

7、格及相對(duì)復(fù)雜的處理電路，并且還需要光源，所以也不是一個(gè)很好的選擇。</p><p>　　方案三：采用一左一右兩個(gè)紅外發(fā)射接收對(duì)管。該傳感器不但價(jià)格便宜，容易購(gòu)買(mǎi)，而且處理電路（如圖3所示），簡(jiǎn)單易行，實(shí)際使用效果很好，能很順利地引導(dǎo)小車(chē)到達(dá)C點(diǎn)。</p><p>　　在該電路中，加比較器LM311的目的，是使模擬量轉(zhuǎn)化為開(kāi)關(guān)量，便于處理。為</p><p>　　使發(fā)

8、射有一定的功率，發(fā)射回路要求不小于20mA的電流。</p><p>　　根據(jù) ，故可選擇R1=150Ω。</p><p>　　啟動(dòng)時(shí)，小車(chē)跨騎在黑線(xiàn)上。兩個(gè)紅外發(fā)射接收對(duì)管，分別安裝在黑線(xiàn)的兩側(cè)的白色區(qū)域，輸出為低電壓，當(dāng)走偏，位于黑線(xiàn)上時(shí)，輸出為高電壓。因黑線(xiàn)較窄（2cm），為及時(shí)調(diào)整車(chē)的方向，選擇比較器的閥值為2.5v，即黑白相間的位置，即開(kāi)始調(diào)整。實(shí)驗(yàn)表明，效果較理想</p

9、><p>　　圖3 紅外發(fā)射接收對(duì)管處理電路</p><p><b>　　2．2 避障電路</b></p><p>　　方案一：采用激光傳感器測(cè)距。能非常準(zhǔn)確地測(cè)出小車(chē)與障礙物的距離，但價(jià)格也高，處理復(fù)雜，不符合我們的要求。</p><p>　　方案二：采用超聲傳感器。進(jìn)口的超聲傳感器，換能器薄，并且?guī)幚黼娐?，輸出與距離

10、成比例的模擬信號(hào)，通過(guò)AD轉(zhuǎn)換，可獲得距離信息，價(jià)格貴。也有一些較簡(jiǎn)單的超聲傳感器及處理電路，能輸出開(kāi)關(guān)量信息，價(jià)格也不貴，是一個(gè)好的選擇，但由于沒(méi)買(mǎi)到現(xiàn)成的處理電路，平常又沒(méi)有做過(guò)這種電路，時(shí)間緊，故未采用。</p><p>　　方案三：采用左右兩個(gè)紅外傳感器。紅外傳感器，是目前使用比較普遍的一種避障傳感器，其處理電路如圖4所示，通過(guò)調(diào)節(jié)R23、R24兩個(gè)電位器，可調(diào)節(jié)兩個(gè)紅外傳感器的檢測(cè)距離為10—80cm，

11、開(kāi)關(guān)量輸出（TTL電平），簡(jiǎn)單、可靠。我們采用這種電路，能可靠地檢測(cè)左前方、右前方、前方的障礙情況，為成功避障提供了保證。</p><p>　　圖4 紅外發(fā)射及接收處理電路</p><p>　　2．3 光源檢測(cè)電路</p><p>　　為了檢測(cè)光線(xiàn)的強(qiáng)弱，我們?cè)谛≤?chē)左前方、右前方加了2只光敏傳感器，即光敏電阻。電路如圖5所示。光敏傳感器根據(jù)照射在它上面的光線(xiàn)的強(qiáng)

12、弱，阻值發(fā)生變化，輸出電壓隨之變化，通過(guò)ADC0809后，得到與光強(qiáng)相對(duì)應(yīng)的數(shù)字量，從而引導(dǎo)小車(chē)，向光源靠近。不同型號(hào)的光敏電阻，暗電阻及亮電阻差別較大，需根據(jù)不同參數(shù)的光敏電阻，選用不同大小的分壓電阻。</p><p>　　圖5 光源檢測(cè)電路</p><p>　　2．4 金屬檢測(cè)電路</p><p>　　采用了一只渦流型鐵金屬探測(cè)傳感器，型號(hào)：LJ18A3-8

13、-Z/BX。可靠探測(cè)距離，</p><p><b>　　小于8cm。</b></p><p>　　2．5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路</p><p>　　電動(dòng)小車(chē)的本身自帶的換向及驅(qū)動(dòng)電路，相當(dāng)粗糙，電機(jī)的特性也很不好，不能調(diào)速。電壓低了，速度慢，驅(qū)動(dòng)力矩小，走不動(dòng)；電壓高時(shí)（剛換上電池時(shí)），速度又很快，難以調(diào)整。在這上面，花費(fèi)了不少的時(shí)間，效果很不好。最

14、后，決定對(duì)小車(chē)的電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路，進(jìn)行了更換。后輪采用了一對(duì)減速直流電機(jī)，其驅(qū)動(dòng)電路如圖6所示。采用PWM控制，可較方便的對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。</p><p>　　圖6 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路</p><p>　　2．6 液晶顯示電路</p><p>　　液晶顯示器，選用的是16X2點(diǎn)陣字符型顯示器，功耗低，小巧、美觀(guān)。</p><p><b>

15、;　　2．7 電源電路</b></p><p>　　電動(dòng)車(chē)可提供9V的電源（6節(jié)干電池）。控制系統(tǒng)使用5V的電源，采用了LM7805進(jìn)行DC/DC變換。</p><p><b>　　3 軟件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　3．1 軟件所實(shí)現(xiàn)的功能</p><p><b>　?、?路線(xiàn)跟蹤<

16、/b></p><p><b>　?、?障礙檢測(cè)</b></p><p><b>　　③ 尋找光源</b></p><p>　?、?金屬探測(cè)，數(shù)目存儲(chǔ)、顯示</p><p><b>　　⑤ 運(yùn)行時(shí)間顯示</b></p><p>　?、?起跑線(xiàn)與金屬

17、鐵片中心點(diǎn)間的距離計(jì)算與顯示</p><p><b>　　3．2 軟件流程</b></p><p>　　系統(tǒng)的主程序流程框圖如圖7所示。</p><p>　　圖7 系統(tǒng)的主程序流程框圖</p><p><b>　　測(cè)試方法與儀表</b></p><p><b>　

18、　4．1 測(cè)試儀表</b></p><p><b>　　秒表兩塊 ，刻度尺</b></p><p><b>　　4．2 測(cè)試方法</b></p><p>　　將汽車(chē)放于起跑線(xiàn)，開(kāi)啟電源開(kāi)關(guān)。小車(chē)響第2次聲音時(shí)，開(kāi)始前行，第一塊秒表開(kāi)始計(jì)時(shí)；</p><p>　　運(yùn)行到C點(diǎn)停車(chē)時(shí)，第二塊秒

19、表開(kāi)始計(jì)時(shí)，到車(chē)離開(kāi)C點(diǎn)第二塊秒表停止計(jì)時(shí)，記錄停在C點(diǎn)的時(shí)間；</p><p>　　汽車(chē)到終點(diǎn)區(qū)即入庫(kù)停車(chē)，第一塊秒表停止計(jì)時(shí)，記錄總運(yùn)行時(shí)間。讀出并記錄此時(shí)液晶顯示的的時(shí)間；</p><p>　　在“直道區(qū)”引導(dǎo)線(xiàn)下分別埋設(shè)1、2或3塊薄鐵片，每次均用直尺測(cè)出并記</p><p>　　錄該鐵片的中心距起跑線(xiàn)的距離；在汽車(chē)運(yùn)行至該鐵片發(fā)出聲光報(bào)警時(shí)，讀出此時(shí)液晶顯

20、示的距離并記錄。</p><p>　　3 測(cè)試數(shù)據(jù)及測(cè)試結(jié)果分析</p><p><b>　　測(cè)試條件</b></p><p>　　按照題目給定的尺寸，在實(shí)驗(yàn)室自做場(chǎng)地，白天和晚上分別測(cè)試。</p><p><b>　　測(cè)試數(shù)據(jù) </b></p><p>　　總共進(jìn)行20次

21、測(cè)量，白天和晚上各10次。</p><p>　　20次中，汽車(chē)停留在C點(diǎn)時(shí)間，實(shí)測(cè)值與秒表均為5秒，相對(duì)誤差和絕對(duì)誤差為0。</p><p>　　汽車(chē)運(yùn)行總時(shí)間測(cè)量數(shù)據(jù)如下表：</p><p>　　絕對(duì)誤差：最大為1秒；</p><p>　　測(cè)試結(jié)果表明：晚上明顯比白天效果要好。白天，偶爾會(huì)有失敗的情況。</p><p&g

22、t;<b>　　距離測(cè)試</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 余永權(quán). Flash 單片機(jī)原理及應(yīng)用. 北京：電子工業(yè)出版社，1997[2] 王福瑞等編著。單片微機(jī)測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)大全。北京航空航天大學(xué)出版社，1999</p><p>　　[3] 李華。MCS-51系列單片機(jī)使

23、用接口技術(shù)。北京航空航天大學(xué)出版社，1990</p><p>　　[4] 何立民。單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)。北京航空航天大學(xué)出版社，1993</p><p>　　[5] 方佩敏。新編傳感器原理應(yīng)用電路詳解。北京：電子工業(yè)出版社，1994</p><p>　　[6] 黃繼昌等。傳感器工作原理及應(yīng)用實(shí)例。北京：人民郵電出版社，1998。</p><p>

24、;　　[7] 紀(jì)宗南。單片機(jī)外圍器件實(shí)用手冊(cè) 輸入通道器件分冊(cè)。北京航空航天大學(xué)出版社，1998</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　本系統(tǒng)采用AT89C52為中心控制器，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)的智能控制功能。整個(gè)電動(dòng)車(chē)智能控制系統(tǒng)包括：上位機(jī)實(shí)時(shí)模擬系統(tǒng)，主控制系統(tǒng)和各種標(biāo)志的傳感器檢測(cè)系統(tǒng)三大部分。上位機(jī)實(shí)時(shí)模擬系統(tǒng)根據(jù)主控制系統(tǒng)傳送的行程、行駛時(shí)間

25、、鐵片數(shù)目等各種參數(shù)實(shí)時(shí)模擬電動(dòng)車(chē)的運(yùn)行狀況，實(shí)時(shí)監(jiān)控電動(dòng)車(chē)的運(yùn)行情況。主控制系統(tǒng)的功能主要是啟動(dòng)電動(dòng)車(chē)、檢測(cè)并計(jì)數(shù)鐵片、測(cè)量行程、計(jì)時(shí)行駛時(shí)間、顯示所需的各種參數(shù)，并且負(fù)責(zé)和上位機(jī)、檢測(cè)控制系統(tǒng)通信。檢測(cè)控制系統(tǒng)通過(guò)各傳感器檢測(cè)引導(dǎo)線(xiàn)、障礙物和光源等控制信號(hào)，并送入單片機(jī)，單片機(jī)判斷、處理后，控制MOTOR1（左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)）和MOTOR2（右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)），以達(dá)到控制電動(dòng)車(chē)行進(jìn)方向的目的，使電動(dòng)車(chē)準(zhǔn)確進(jìn)入車(chē)庫(kù)，完成預(yù)定任務(wù)。且在完成了題

26、目要求的各項(xiàng)任務(wù)的基礎(chǔ)上，加入了一些創(chuàng)新：如聲控功能和無(wú)線(xiàn)傳輸功能，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)的實(shí)時(shí)模擬等。</p><p>　　采用以AT89C52為中心控制器的智能控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)的智能控制功能。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如下圖：</p><p>　　控制過(guò)程：系統(tǒng)上電后，等待外部聲控啟動(dòng)信號(hào)。主控制系統(tǒng)的麥克接收到聲控信號(hào)后，產(chǎn)生一高低電平變化，從而使主控制系統(tǒng)的單片機(jī)產(chǎn)生中斷。主控制系統(tǒng)的單片機(jī)在接收到

27、該中斷后，通過(guò)P1.3為檢測(cè)控制系統(tǒng)的單片機(jī)提供啟動(dòng)信號(hào)，檢測(cè)控制系統(tǒng)的單片機(jī)檢測(cè)到該信號(hào)后發(fā)出控制信號(hào)，給MOTOR1和MOTOR2通電，啟動(dòng)電動(dòng)車(chē)。同時(shí)主控制系統(tǒng)的單片機(jī)通過(guò)透射式光電傳感器測(cè)量行程，金屬感應(yīng)器檢測(cè)鐵片且在PCF8563秒脈沖的作用下計(jì)時(shí)并把各種參數(shù)在液晶顯示器上顯示出來(lái)，同時(shí)用無(wú)線(xiàn)收發(fā)模塊RF2000把這些參數(shù)發(fā)送到上位機(jī)，在上位機(jī)上模擬電動(dòng)車(chē)的運(yùn)行情況。監(jiān)測(cè)控制系統(tǒng)有兩個(gè)在車(chē)下的紅外線(xiàn)傳感器用于檢測(cè)引導(dǎo)線(xiàn)，使電動(dòng)

28、車(chē)在A(yíng)~C之間始終沿著引導(dǎo)線(xiàn)前進(jìn)。在C以后運(yùn)行中，電動(dòng)車(chē)始終朝著光源前進(jìn)，當(dāng)在車(chē)前的紅外線(xiàn)測(cè)距傳感器檢測(cè)到障礙物后，電動(dòng)車(chē)左轉(zhuǎn)避開(kāi)障礙物，避開(kāi)障礙物后，繼續(xù)朝著光源前進(jìn)，進(jìn)入車(chē)庫(kù)。當(dāng)在前的兩個(gè)紅外線(xiàn)傳感器檢測(cè)到黑線(xiàn)后，停止電動(dòng)車(chē)，停止計(jì)時(shí)。</p><p><b>　　方案論證：</b></p><p><b>　　計(jì)時(shí)</b></p>

29、;<p>　　方案一：在需用秒脈沖時(shí)，大部分設(shè)計(jì)采用555定時(shí)器組成秒脈沖多諧振蕩器。電路圖如圖所示：</p><p>　　這種設(shè)計(jì)有一定的優(yōu)勢(shì)，只需硬件設(shè)計(jì)好，無(wú)需軟件設(shè)定，該電路即可輸出恒定的秒脈沖。但該電路功耗較大,且只能提供簡(jiǎn)單的脈沖信號(hào)。</p><p>　　方案二：采用由PCF8563日歷時(shí)鐘芯片組成的電路提供秒脈沖。該部分硬件電路如圖：</p>&

30、lt;p>　　設(shè)定好PCF8563的CLKOUT輸出頻率控制字，即可輸出所需頻率的脈沖信號(hào)，在本設(shè)計(jì)中所用頻率為1Hz。單片機(jī)在該秒脈沖的作用下可實(shí)現(xiàn)計(jì)時(shí)、C點(diǎn)停留5S等功能。并且在給PCF8563送入初始的日歷信息后, PCF8563中的日歷就會(huì)自動(dòng)運(yùn)行，經(jīng)單片機(jī)讀取、處理后就可以在液晶顯示器上顯示當(dāng)前日歷。而且該部分電路還加了掉電保護(hù)功能，在主供電系統(tǒng)意外斷電時(shí)，即Vcc為0V時(shí)，D1截止， 3.6V備用電源通過(guò)D2繼續(xù)給PC

31、F8563供電,保證8563的正常運(yùn)行。因此在本系統(tǒng)中采用方案二。</p><p><b>　　行程測(cè)量</b></p><p>　　方案一：采用開(kāi)關(guān)式霍爾元件</p><p>　　將磁鐵固定在小汽車(chē)的車(chē)輪上,當(dāng)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),磁鐵也跟著轉(zhuǎn)動(dòng),霍爾元件感應(yīng)到磁場(chǎng)的變化時(shí),就會(huì)產(chǎn)生通斷效果,使單片機(jī)的定時(shí)器T0的輸入端產(chǎn)生高低電平的變化,從而使得T0

32、計(jì)數(shù)小汽車(chē)車(chē)輪轉(zhuǎn)的圈數(shù),假設(shè)為N,并設(shè)車(chē)輪的周長(zhǎng)為L(zhǎng),通過(guò)S=N*L,就可以計(jì)算出小汽車(chē)在一段時(shí)間內(nèi)的行程。這種測(cè)量方法的測(cè)量數(shù)據(jù)只能是車(chē)輪周長(zhǎng)的整數(shù)倍，誤差較大。例如：小汽車(chē)的車(chē)輪半徑為1cm，那么這種測(cè)量方法的最小誤差就可達(dá)到6cm</p><p>　　方案二：采用透光式光電傳感器，硬件電路如圖。</p><p>　　在小汽車(chē)的車(chē)輪上鉆若干小孔，設(shè)小孔的個(gè)數(shù)為n。在車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，發(fā)光二極

33、管發(fā)射的光被沒(méi)有孔的地方遮擋時(shí)，光敏三極管不能導(dǎo)通，光敏三極管的集電極輸出為高電平，經(jīng)CD40106反相后，單片機(jī)定時(shí)器T0的輸入端為低電平。在有小孔的地方，發(fā)光二極管發(fā)射的光就會(huì)透過(guò)小孔照射到光敏三極管上，使光敏三極管導(dǎo)通，此時(shí)光敏三極管的集電極輸出為低電平。在經(jīng)CD40106反相后，單片機(jī)定時(shí)器T0的輸入為高電平。單片機(jī)定時(shí)器T0就會(huì)準(zhǔn)確記錄下這種高低電平的變化的次數(shù)，即通過(guò)的小孔的個(gè)數(shù)。假設(shè)為N, 并設(shè)車(chē)輪的周長(zhǎng)與方案一的相同也是

34、L，某段時(shí)間內(nèi)的行程計(jì)算公式為：S=N*L/n，可以看到這種測(cè)量方法的最小誤差為方案一的1/n，可較為精確地測(cè)量出小汽車(chē)的行程。并且可以進(jìn)行誤差控制，因?yàn)榭椎膫€(gè)數(shù)與誤差成反比，要想提高準(zhǔn)確度只要增加小孔的個(gè)數(shù)就可以。故采用方案二。</p><p><b>　　電機(jī)控制</b></p><p>　　由于電動(dòng)車(chē)采用了前面使用萬(wàn)向輪，兩個(gè)后輪各一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式，所以可

35、使電動(dòng)車(chē)旋轉(zhuǎn)360度，這樣即使光源在電動(dòng)車(chē)的后方，電動(dòng)車(chē)也可以通過(guò)在原地不斷旋轉(zhuǎn)的方式找到光源的準(zhǔn)確位置，從而完成尋找光源，入庫(kù)等功能。在電動(dòng)機(jī)的控制上有兩種方案可供選擇。</p><p>　　方案一:利用9012、2SC8050、及電機(jī)構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。</p><p>　　如果單片機(jī)89C52控制口P1.7輸出高電平，9012截止，2SC8050截止，電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。單片機(jī)89C52控制口P

36、1.7輸出低電平時(shí)，9012導(dǎo)通，2SC8050導(dǎo)通，電機(jī)開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)。該電路比較簡(jiǎn)單，輸出功率足夠大，足以推動(dòng)電機(jī)工作，并且電機(jī)工作時(shí)三極管性能非常穩(wěn)定。但該方案中單片機(jī)部分和電機(jī)供電部分沒(méi)有完全隔離，而電動(dòng)機(jī)在切換時(shí)會(huì)產(chǎn)生巨大的反電動(dòng)勢(shì)，經(jīng)常燒壞單片機(jī)。</p><p>　　方案二：利用BA6219B及其外部輔助電路和電機(jī)構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。</p><p>　　單片機(jī)控制口接BA6219B的兩

37、個(gè)輸入控制端IN1,IN2。BA6219的兩個(gè)輸出端OUT1(2),OUT2(10)接電機(jī)。</p><p><b>　　電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)編碼：</b></p><p>　　根據(jù)上表可知，只要設(shè)定兩塊BA6219B的1IN1,1IN2,2IN1,2IN2四個(gè)控制端口的不同編碼，就可得到電動(dòng)車(chē)的前進(jìn)，后退，旋轉(zhuǎn)等不同的運(yùn)行狀態(tài)；且BA6219B的最大輸出電流為2.2A，可使

38、電動(dòng)車(chē)快速運(yùn)行。故采用方案二。</p><p><b>　　無(wú)線(xiàn)通信</b></p><p><b>　　方案一：紅外光方式</b></p><p>　　紅外通信只適用于室內(nèi)靜止或慢速移動(dòng)中的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信，方向性要求高，對(duì)于運(yùn)動(dòng)中的小汽車(chē)傳輸過(guò)程中易產(chǎn)生誤碼，性能不穩(wěn)定。</p><p>　　方案二：

39、使用無(wú)線(xiàn)MODEM（RF2000）</p><p>　　RF2000采用Nordic公司的nRF401芯片，它是一種RF無(wú)線(xiàn)收發(fā)芯片，一個(gè)RF2000模塊即可以接收數(shù)據(jù)也可以發(fā)送數(shù)據(jù)。但屬于半雙工工作方式。接收與發(fā)送方式選擇由TXEN控制。而且有兩個(gè)工作頻道可供選擇：工作頻道一：434.33MHz;工作頻道二：433.92MHz。</p><p>　　工作模式控制及工作頻道選擇：</

40、p><p>　　主控制系統(tǒng)與RF2000的連接電路圖如圖。</p><p>　　DI、DO分別接單片機(jī)的TXD、RXD。接主控制系統(tǒng)的RF2000始終為發(fā)射方。CS401，PWR，TXEN始終置0，1，1。也就是工作在工作頻道1-434.33MHz，發(fā)射狀態(tài)。</p><p>　　上位機(jī)（COMPUTER）實(shí)時(shí)模擬系統(tǒng)與RF2000的連接電路圖</p>&

41、lt;p>　　接上位機(jī)的RF2000始終為接收方，CS401，PWR，TXEN始終置0，1，0。也就是工作在工作頻道1-434.33MHz，接收狀態(tài)。使用RF2000設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單，且不受外界環(huán)境影響，具有較低的發(fā)射功率和較高的接收靈敏度，并且可工作在較低速率下如常用的單片機(jī)串口波特率9600bps。采用FSK調(diào)制方式，抗干擾能力強(qiáng)。基于以上諸多優(yōu)點(diǎn)所以在本系統(tǒng)中無(wú)線(xiàn)通信部分采用了方案二的設(shè)計(jì)。</p><p&g

42、t;<b>　　運(yùn)行情況測(cè)試</b></p><p>　　測(cè)試儀器清單：秒表，函數(shù)發(fā)生器，示波器，頻率計(jì)等</p><p>　　測(cè)試過(guò)程及測(cè)試數(shù)據(jù)：</p><p>　　在單項(xiàng)模塊測(cè)試完成之后，進(jìn)行組裝整體測(cè)試。組裝后的整車(chē)尺寸為28cm(長(zhǎng))*18cm(寬)*15cm(高)。</p><p>　　首先按照題目要求制作場(chǎng)

43、地如下：</p><p>　　場(chǎng)地內(nèi)全部敷設(shè)白色繪圖紙，并用透明膠帶固定。在白紙下面按要求放置4塊鐵片，其中最后一塊置于C點(diǎn)。然后用毛筆繪制邊線(xiàn)及引導(dǎo)線(xiàn)。</p><p>　　首先將整車(chē)放于起點(diǎn)處，上電后通過(guò)聲音信號(hào)啟動(dòng)運(yùn)行。小車(chē)正確感應(yīng)到鐵片，發(fā)出聲光指示信息。小車(chē)正常尋跡運(yùn)行到C點(diǎn)之后，在C點(diǎn)停留5秒，然后小車(chē)重新啟動(dòng)，朝光源方向直線(xiàn)行使，直至檢測(cè)到前方出現(xiàn)障礙物。在檢測(cè)到障礙物之后，

44、小車(chē)左轉(zhuǎn)90度行駛，繞過(guò)障礙物，繼續(xù)向光源方向行駛，直至進(jìn)入車(chē)庫(kù)后檢測(cè)到黑色邊線(xiàn)，停止運(yùn)行。小車(chē)在經(jīng)過(guò)C點(diǎn)之后的路線(xiàn)如圖所示。</p><p>　　下表為連續(xù)十次的運(yùn)行時(shí)間：</p><p>　　由上表數(shù)據(jù)可知，本系統(tǒng)完全可以在90秒之內(nèi)完成題目所要求的各項(xiàng)任務(wù)，并實(shí)現(xiàn)無(wú)線(xiàn)傳輸，聲控等創(chuàng)新功能。</p><p><b>　　目錄</b><

45、/p><p>　　方案比較、選擇與論證--------------------------------------------頁(yè)碼1</p><p>　　系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)-------------------------------------------------頁(yè)碼2</p><p>　　系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及說(shuō)明---------------------------

46、--------頁(yè)碼2</p><p>　　系統(tǒng)硬件詳細(xì)設(shè)計(jì)、理論分析和計(jì)算、詳細(xì)電路圖--頁(yè)碼3</p><p>　　系統(tǒng)軟件功能設(shè)計(jì)、理論分析和計(jì)算、各程序框圖--頁(yè)碼8</p><p>　　軟硬件分別調(diào)試、聯(lián)合調(diào)試--------------------------------頁(yè)碼11</p><p>　　測(cè)試儀器與測(cè)試試驗(yàn)方法----

47、----------------------------------頁(yè)碼12</p><p>　　開(kāi)發(fā)、實(shí)驗(yàn)及測(cè)試儀器--------------------------------------頁(yè)碼12</p><p>　　測(cè)試數(shù)據(jù)及測(cè)試結(jié)果分析計(jì)算--------------------------------頁(yè)碼13</p><p>　　特色與創(chuàng)新點(diǎn)討論、設(shè)計(jì)總

48、結(jié)--------------------------------頁(yè)碼13</p><p>　　附錄（操作說(shuō)明、元器件清單、程序清單、參考文獻(xiàn)等） -----------------------------------------------------------------------頁(yè)碼14 </p><p><b>　　摘 要</b>

49、</p><p>　　本系統(tǒng)按要求制作了一個(gè)簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)，它能實(shí)現(xiàn)的功能是：從起跑線(xiàn)出發(fā)，沿引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)B點(diǎn)。在此期間檢測(cè)到鋪設(shè)在白紙下的薄鐵片，并同時(shí)發(fā)出聲光指示信息，實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、顯示在“直道區(qū)”檢測(cè)到的薄鐵片數(shù)目。電動(dòng)車(chē)到達(dá)B點(diǎn)以后進(jìn)入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)C點(diǎn)，能夠檢測(cè)C點(diǎn)下正方形薄鐵片，并在C點(diǎn)處停車(chē)5秒，停車(chē)期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息。之后繼續(xù)行駛，在光源的引導(dǎo)下，利用超聲傳感器傳來(lái)的信號(hào)通過(guò)障礙區(qū)進(jìn)入

50、停車(chē)區(qū)并到達(dá)車(chē)庫(kù)。最后，電動(dòng)車(chē)完成上述任務(wù)后能夠立即停車(chē)，全程行駛時(shí)間小于90秒。</p><p><b>　　并附加其他功能。</b></p><p>　　另外系統(tǒng)中傳感器電路額外加入了單片機(jī)便于89C51單片機(jī)在之后的運(yùn)行中檢測(cè)四周電路，減小89C51負(fù)擔(dān)。</p><p>　　軟件方面：因?yàn)?，?huì)，利用傳感器在檢測(cè)到某物體時(shí)輸出信號(hào)發(fā)生特定

51、變化這種規(guī)律，讓單片機(jī)只對(duì)此類(lèi)信號(hào)有所反應(yīng)，大大減少了處理數(shù)據(jù)，算法，從而加快了系統(tǒng)的反應(yīng)速度。</p><p>　　一、方案比較、選擇與論證</p><p>　　根據(jù)題目要求，有兩種解決方案。</p><p><b>　　1、精確定時(shí)法</b></p><p>　　這種方案主導(dǎo)思想是在對(duì)電動(dòng)車(chē)直線(xiàn)、轉(zhuǎn)彎行駛速度以及行程

52、的準(zhǔn)確把握基礎(chǔ)上利用單片機(jī)定時(shí)來(lái)使電動(dòng)車(chē)順利通過(guò)直道區(qū)、彎到區(qū)、障礙區(qū)并且最終到達(dá)車(chē)庫(kù)。</p><p>　　缺點(diǎn)：供電電壓不穩(wěn)定，易導(dǎo)致小車(chē)車(chē)速不穩(wěn)定，則距離不好控制；另外路線(xiàn)固定不變，不能應(yīng)對(duì)意外事件，而且想要準(zhǔn)確跑完全程對(duì)于電動(dòng)車(chē)的起始位置、直線(xiàn)行進(jìn)參數(shù)、轉(zhuǎn)彎半徑進(jìn)行精密測(cè)量和計(jì)算，智能化差。</p><p><b>　　2、傳感器引導(dǎo)法</b></p&g

53、t;<p>　　這種方法核心是單片機(jī)通過(guò)對(duì)傳感器信號(hào)檢測(cè)來(lái)控制制動(dòng)電機(jī)和電機(jī)轉(zhuǎn)向的動(dòng)作，智能化大大增強(qiáng)， 可以用下圖形象的表示出來(lái)：</p><p>　　我們把任務(wù)分為了直道+彎道區(qū)、障礙區(qū)和停車(chē)區(qū)，劃分依據(jù)是：三個(gè)部分所用到的感應(yīng)器不同，實(shí)現(xiàn)方法也存在差別。</p><p>　　直道+彎道區(qū)主要用黑白檢測(cè)光電傳感器和金屬探測(cè)接近開(kāi)關(guān)。</p><p>

54、;　　障礙區(qū)則是用到了超聲波傳感器。（帶顯示）</p><p>　　停車(chē)區(qū)考慮車(chē)庫(kù)放置了光源，因此選擇了光電傳感器引導(dǎo)小車(chē)進(jìn)入車(chē)庫(kù)。</p><p>　　比起前一種方案來(lái)說(shuō)，這種方案應(yīng)用面更廣，也更接近實(shí)用化，智能化。重要的是單片機(jī)可以通過(guò)對(duì)感應(yīng)器信號(hào)的檢測(cè)來(lái)控制電機(jī)運(yùn)作，從而大大提高了運(yùn)行過(guò)程中的實(shí)時(shí)性，準(zhǔn)確性、使得電動(dòng)車(chē)能夠輕松的完成整個(gè)過(guò)程。</p><p>

55、　　綜上所述，本系統(tǒng)設(shè)計(jì)選用方案2。</p><p>　　二、系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)</p><p>　　系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及說(shuō)明</p><p>　　圖一 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)行駛、躲避障礙物、探測(cè)金屬、計(jì)數(shù)、報(bào)警、光電引導(dǎo)功能、測(cè)量距離、數(shù)碼顯示、電機(jī)控制等功能。</p><p&

56、gt;　　單片機(jī)檢測(cè)出來(lái)感應(yīng)器輸出信號(hào)從而輸出控制信號(hào)，控制電機(jī)工作，在直道區(qū)，考慮引導(dǎo)線(xiàn)是黑顏色，不宜反光，決定利用這一特性選用反射式光電傳感器，當(dāng)其輸出信號(hào)照射到黑色引導(dǎo)線(xiàn)上是輸出一個(gè)非常微弱的低電平。這個(gè)過(guò)程是一個(gè)負(fù)跳變的過(guò)程通過(guò)對(duì)此信號(hào)高低電平的檢測(cè)就可以使電動(dòng)車(chē)沿著直道區(qū)和彎道區(qū)的引導(dǎo)線(xiàn)行進(jìn)。</p><p>　　當(dāng)?shù)叵掠薪饘贂r(shí)，金屬探測(cè)器發(fā)出一個(gè)高電平，用單片機(jī)進(jìn)行檢測(cè)。</p><

57、;p>　　沿引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)C點(diǎn)，將從金屬探測(cè)接近開(kāi)關(guān)發(fā)送來(lái)的信號(hào)作為一個(gè)外部終端信號(hào)處理，執(zhí)行停車(chē)并發(fā)出斷續(xù)的聲光信號(hào)，同時(shí)進(jìn)行5秒定時(shí)計(jì)數(shù)工作。</p><p>　　在車(chē)頭安裝有超聲傳感電路對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)。（有效距離30厘米）</p><p>　　光電傳感器接收部分用于采集光信號(hào)，通過(guò)比較輸出信號(hào)向車(chē)庫(kù)行駛。（始終朝在輸出信號(hào)最強(qiáng)的方向行駛）</p><p>

58、　　以上就是完成這個(gè)題目的大體思路和方法。 </p><p>　　2、系統(tǒng)硬件詳細(xì)設(shè)計(jì)、理論分析和計(jì)算、詳細(xì)電路圖</p><p>　　根據(jù)系統(tǒng)要求，硬件電路包括:電源部分，單片機(jī)最小系統(tǒng)、超聲波測(cè)距電路、金屬探測(cè)電路、光電傳感器、黑白探測(cè)傳感器、</p><p>　　電機(jī)控制電路、顯示電路，電動(dòng)車(chē)整體圖示如下：</p><p><b&

59、gt;　　電源部分</b></p><p>　　隨著微電子技術(shù)的不斷進(jìn)步，系統(tǒng)電源的設(shè)計(jì)在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)中顯得越來(lái)越重要，它對(duì)單片機(jī)系統(tǒng)是否正常工作起著至關(guān)重要的作用。由于電動(dòng)車(chē)本身為六節(jié)1.5V電池供電,根據(jù)系統(tǒng)要求，選擇7805穩(wěn)壓管將直流9V電壓轉(zhuǎn)成5V輸出。</p><p>　　7805直流穩(wěn)壓電路圖：</p><p>　　電動(dòng)機(jī)和金屬感器部

60、分用原有的9V電壓信號(hào)，其他電路、傳感器都為5V電壓供電。</p><p>　　（2）單片機(jī)最小系統(tǒng)</p><p>　　利用單片機(jī)最小系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)電路板完成傳感器與電動(dòng)機(jī)的連接和控制。 單片機(jī)選用89C51，其內(nèi)部有4K字節(jié)的Flash Rom，電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單。具體為89C51的18、19腳接6MHz，40腳輸入信號(hào)為5伏，20腳接地，EA腳接高電平。</p><p>

61、<b>　　（3）金屬探測(cè)電路</b></p><p>　　由電路圖可以得出，當(dāng)有金屬被其探測(cè)到時(shí)，輸出端輸出一個(gè)高電平，即發(fā)生一個(gè)正向跳變，將這個(gè)正向跳變信號(hào)用單片機(jī)檢測(cè)出來(lái)，借此控制電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作。</p><p>　　以下時(shí)金屬接近開(kāi)關(guān)外驅(qū)動(dòng)電路：</p><p><b>　　（4）顯示電路</b></p

62、><p>　　在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，顯示器顯示常用兩種方法：靜態(tài)顯示和動(dòng)態(tài)掃描顯示。靜態(tài)顯示占用單片機(jī)資源小?？梢蕴峁﹩为?dú)鎖存的I/O接口電路很多，這里我們組選擇最常用的的串并轉(zhuǎn)換電路74LS164。 利用單片機(jī)串行發(fā)送接收端口，外接4片74LS164作為4位LED顯示器的靜態(tài)顯示接口，把89C51的RXD作為數(shù)據(jù)輸出線(xiàn)，TXD作為移位時(shí)鐘脈沖。74LS164為T(mén)TL單向8位移位寄存器，可實(shí)現(xiàn)串行輸入，并行輸出。<

63、;/p><p><b>　　系統(tǒng)總圖：</b></p><p>　　系統(tǒng)軟件功能設(shè)計(jì)、理論分析和計(jì)算、各程序框圖</p><p>　　根據(jù)方案設(shè)定的三個(gè)部分重點(diǎn)解決問(wèn)題，可以將單片機(jī)大量工作集中在信號(hào)檢測(cè)和精確定時(shí)計(jì)數(shù)上。</p><p><b>　　具體實(shí)現(xiàn)方法：</b></p><

64、;p>　　因?yàn)檫@是一個(gè)對(duì)實(shí)時(shí)性要求很高的系統(tǒng)，所以大量數(shù)據(jù)信號(hào)都要在盡量短的時(shí)間內(nèi)完成。</p><p><b>　　具體思路如下：</b></p><p>　　利用單片機(jī)查尋法編程，不斷的檢測(cè)外部傳感器信號(hào)，并及時(shí)輸出顯示。編程關(guān)鍵實(shí)時(shí)輸出。除了傳感器本身延時(shí)外，還與優(yōu)化程序程度和電機(jī)控制度有關(guān)。</p><p>　　4)軟硬件分別調(diào)試

65、、聯(lián)合調(diào)試</p><p><b>　　階段調(diào)試</b></p><p>　　我們按照前面的方案同樣將調(diào)試分為了3個(gè)階段：</p><p>　　第一階段：首先是直道區(qū)+彎道區(qū)的調(diào)試</p><p>　　通過(guò)兩邊固定的光電傳感器對(duì)引導(dǎo)線(xiàn)檢測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)沿著引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)指定的地點(diǎn)。</p><p>　　

66、根據(jù)題目要求，在行進(jìn)線(xiàn)路上需要檢測(cè)金屬片，因此，我們又加上了金屬接近開(kāi)關(guān)用于實(shí)現(xiàn)這個(gè)要求。</p><p>　　利用原來(lái)作過(guò)的靜態(tài)顯示電路板和試驗(yàn)用過(guò)的子程序，我們將顯示功能又加在了系統(tǒng)當(dāng)中。</p><p>　　第二階段：障礙區(qū)的調(diào)試</p><p>　　在障礙區(qū)主要解決的問(wèn)題是如何躲避障礙物，我們根據(jù)題目在車(chē)頭安裝了一個(gè)超聲波發(fā)送接收模塊，當(dāng)檢測(cè)到有障礙物時(shí)進(jìn)行

67、轉(zhuǎn)向。</p><p>　　第三階段：停車(chē)區(qū)的調(diào)試</p><p>　　檢測(cè)光電接收器的輸出信號(hào)，來(lái)尋找光信號(hào)最強(qiáng)的方向。</p><p><b>　　聯(lián)合調(diào)試</b></p><p>　　在分步調(diào)試全部通過(guò)的基礎(chǔ)上，我們開(kāi)始了整個(gè)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)調(diào)試，協(xié)調(diào)金屬傳感器、黑白光電傳感器、超聲波傳感器、光電傳感器的配合工作。<

68、;/p><p>　　三、測(cè)試儀器與測(cè)試試驗(yàn)方法</p><p>　　開(kāi)發(fā)、實(shí)驗(yàn)及測(cè)試儀器</p><p>　　實(shí)驗(yàn)：顯示電路實(shí)驗(yàn)、電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行試驗(yàn)、模擬場(chǎng)地試運(yùn)行試驗(yàn)、超聲波發(fā)射接收以及測(cè)距試驗(yàn)、光電接收試驗(yàn)、電機(jī)控制試驗(yàn)</p><p>　　測(cè)試儀器：示波器，多功能穩(wěn)壓電源，電壓表，秒表。</p><p>　　四、測(cè)試

69、數(shù)據(jù)及測(cè)試結(jié)果分析計(jì)算</p><p>　　全程行進(jìn)時(shí)間：24s（誤差2s）</p><p>　　行進(jìn)距離：11.2m（誤差30~50cm）</p><p>　　傳感器工作電壓：金屬接近開(kāi)關(guān)—9V</p><p><b>　　光電傳感器—5V</b></p><p><b>　　超聲波

70、傳感—5V</b></p><p>　　黑白光電傳感器—5V</p><p>　　傳感器輸出信號(hào)：金屬接近開(kāi)關(guān)—4.8V</p><p>　　光電傳感器—4.78V</p><p>　　超聲波傳感—5.0V</p><p>　　黑白光電傳感器—5V</p><p>　　五、特色與創(chuàng)新

71、點(diǎn)討論、設(shè)計(jì)總結(jié)</p><p>　　在軟件和硬件上運(yùn)用了一些巧妙方法：</p><p>　　硬件方面：超聲傳感器電路部分額外加入了單片機(jī)擴(kuò)展了此模塊功能，并且是的輸出信號(hào)有規(guī)律可循，便于89C51單片機(jī) 在之后的運(yùn)行中檢測(cè)四周電路，減小89C51負(fù)擔(dān)，同時(shí)大大提高了電動(dòng)車(chē)載應(yīng)對(duì)障礙物時(shí)候的反應(yīng)時(shí)間。</p><p>　　軟件方面：因?yàn)閭鞲衅髟跈z測(cè)到某物

72、體時(shí)，輸出信號(hào)會(huì)發(fā)生特定變化，利用這種變化規(guī)律，讓單片機(jī)只對(duì)此類(lèi)規(guī)律的信號(hào)有所反應(yīng)，大大減少了處理數(shù)據(jù)，算法，從而加快了系統(tǒng)的反應(yīng)速度，大量使用類(lèi)似于JB/JNB命令對(duì)相應(yīng)端口進(jìn)行查詢(xún)，并且簡(jiǎn)化程序代碼，避免使用繁瑣復(fù)雜的終端控制，確保系統(tǒng)的高精確度。另外，整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)采用等分時(shí)端口查詢(xún)思想，只要分時(shí)足夠小，電動(dòng)車(chē)就會(huì)對(duì)外界因素有充足的反映空間，即達(dá)到了接近實(shí)時(shí)的信號(hào)檢測(cè)處理效果，又可通過(guò)最終等分時(shí)數(shù)目準(zhǔn)確計(jì)算出行駛距離，一舉兩得

73、。</p><p><b>　　總結(jié)與體會(huì)：</b></p><p>　　經(jīng)過(guò)為期四天的設(shè)計(jì)，感觸頗深的是解決問(wèn)題的方法、技巧。在這四天中，我們遇到許許多多問(wèn)題，對(duì)待問(wèn)題要多方法處理，多角度處理。通過(guò)這幾天的設(shè)計(jì)競(jìng)賽，我們不但增強(qiáng)了實(shí)踐能力和協(xié)作精神，而且懂得了聯(lián)系實(shí)際的重要性，這對(duì)我們以后的學(xué)習(xí)和工作不無(wú)裨益。當(dāng)然，我們的設(shè)計(jì)還存在著一些缺陷，有待于在將來(lái)設(shè)計(jì)中進(jìn)一

74、步提高，在此懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。</p><p><b>　　附錄</b></p><p><b>　　操作說(shuō)明</b></p><p>　　該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)行駛、躲避障礙物、探測(cè)金屬、計(jì)數(shù)、報(bào)警、光電引導(dǎo)功能、測(cè)量距離、數(shù)碼顯示、電機(jī)控制等功能。</p><p>　　1）啟動(dòng)時(shí)將徹底的電

75、源開(kāi)關(guān)撥至“ON”位置，此時(shí)電源接通。</p><p>　　2）供電部分是6節(jié)1.5V五號(hào)電池，供電電壓9V。</p><p>　　3）調(diào)整電動(dòng)車(chē)底部前端的微調(diào)器，可調(diào)節(jié)電動(dòng)車(chē)的直線(xiàn)行駛性能。（“R”是右， “L”是左）</p><p>　　4）使用完畢請(qǐng)把車(chē)身的開(kāi)關(guān)至“OFF”。</p><p>　　5）長(zhǎng)期不使用時(shí)，請(qǐng)取出車(chē)底及遙控器的電

76、池，另行保管。</p><p><b>　　元器件清單</b></p><p>　　AT89C51，74LS04，S9014，S9013，蜂鳴器，超聲波傳感器，光電傳感器，金屬探測(cè)傳感器，ULN2803，電阻、電容若干，發(fā)光管。</p><p><b>　　部分程序清單</b></p><p>　　

77、(1)測(cè)金屬：MAIN:</p><p>　　MOVSP,60H</p><p>　　MOV40H,#00H</p><p>　　MOV41H,#00H</p><p>　　MOV42H,#00H</p><p>　　MOV43H,#00H</p><p>　　MOV60H,#00H

78、</p><p>　　;ACALLBCD</p><p>　　;ACALLDISP</p><p>　　;MOV40H,50H</p><p><b>　　CLRP3.7</b></p><p>　　SS1:JBP3.7,SS1</p><p>　　;S

79、ETBP3.7</p><p>　　SS2:JNBP3.7,SS2</p><p>　　MOV40H,60H</p><p><b>　　MOVA,40H</b></p><p>　　ADDA,#01H</p><p><b>　　;INC40H</b><

80、;/p><p>　　;MOVA,40H</p><p><b>　　DAA</b></p><p><b>　　MOV40H,A</b></p><p>　　MOV41H,#00H</p><p>　　MOV42H,#00H</p><p>　

81、　MOV43H,#00H</p><p>　　MOV60H,40H</p><p><b>　　ACALLBCD</b></p><p>　　ACALLDISP</p><p>　　;ACALLDELAY1S</p><p><b>　　CLRP3.7</b>&

82、lt;/p><p><b>　　AJMPSS1</b></p><p>　　DISP: MOV SCON,#00H</p><p>　　MOV R0,#40H</p><p>　　MOV R2,#04H</p><p>　　L00C9: MOV SBUF,@R0

83、</p><p>　　L00CB: JNB TI,$</p><p>　　CLR TI</p><p>　　INC R0</p><p>　　DJNZ R2,L00C9</p><p><b>　　RET </b></p><p>　　BC

84、D: MOV R0,#40H</p><p>　　MOV R2,#04H</p><p>　　MOV DPTR,#TABL</p><p>　　TAB: MOV A,@R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p>　　MOV @R0,A

85、</p><p>　　INC R0</p><p>　　DJNZ R2,TAB</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　TABL: DB 0C0H</p><p>　　DB 0F9H</p><p>　　DB

86、 0A4H</p><p>　　DB 0B0H</p><p>　　DB 99H</p><p>　　DB 92H</p><p>　　DB 82H</p><p>　　DB 0F8H</p><p>　　DB 80H</p

87、><p>　　DB 90H</p><p><b>　　引導(dǎo)線(xiàn)測(cè)試：</b></p><p>　　MAIN:MOVP1,#0FFH</p><p>　　ACALLDELAY1S</p><p><b>　　CLRP1.0</b></p><p

88、>　　CC1:JNBP3.5,CC2</p><p><b>　　CLRP1.2</b></p><p><b>　　AJMPCC1</b></p><p>　　CC2:JNBP3.4,CC3</p><p><b>　　CLRP1.3</b></p&

89、gt;<p><b>　　AJMPCC2</b></p><p>　　CC3:AJMPCC1</p><p><b>　　DELAY1S:</b></p><p>　　MOVR3,#50</p><p>　　D1: MOVR4,#20</p><p>

90、;　　D2:MOVR5,248</p><p><b>　　DJNZR5,$</b></p><p>　　DJNZR4,D2</p><p>　　DJNZR3,D1</p><p><b>　　RET</b></p><p><b>　?。?）障礙物調(diào)試：

91、</b></p><p>　　MAIN:MOVP1,#0FFH</p><p>　　ACALLDELAY1S</p><p>　　SS:CLRP1.0</p><p><b>　　NOP</b></p><p>　　DD1:JNBP3.6,DD1</p>&

92、lt;p><b>　　SETBP1.0</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b>&l

93、t;/p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p>　　;ACALLDELAY</p><p><b>　　CLRP1.1</b></p><p>　　ACALLDELAY5S</p>

94、<p><b>　　SETBP1.1</b></p><p><b>　　CLRP1.0</b></p><p><b>　　CLRP1.3</b></p><p>　　ACALLDELAY5S</p><p>　　ACALLDELAY5S</p&

95、gt;<p>　　ACALLDELAY5S</p><p>　　MOVP1,#0FFH</p><p><b>　　AJMPSS</b></p><p>　　DD3:JNBP3.6,DD3</p><p><b>　　SETBP1.0</b></p><

96、p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p>

97、<p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　CLRP1.1</b></p><p>　　ACALLDELAY5S</p><p><b>　　SETBP1.1</b></p><p><b>　　CLRP1.2</b>

98、;</p><p><b>　　CLRP1.0</b></p><p>　　ACALLDELAY5S</p><p>　　MOVP1,#0FFH</p><p><b>　　AJMPDD2</b></p><p><b>　　DELAY1S:</b&g

99、t;</p><p>　　MOVR3,#50</p><p>　　D1: MOVR4,#20</p><p>　　D2:MOVR5,248</p><p><b>　　DJNZR5,$</b></p><p>　　DJNZR4,D2</p><p>　　DJN

100、ZR3,D1</p><p><b>　　RET </b></p><p><b>　　DELAY5S:</b></p><p><b>　　MOVR3,#5</b></p><p>　　D3: MOVR4,#20</p><p>　　D4:M

101、OVR5,248</p><p><b>　　DJNZR5,$</b></p><p>　　DJNZR4,D4</p><p>　　DJNZR3,D3</p><p><b>　　RET </b></p><p><b>　　DELAY:</b>

102、</p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</

103、b></p><p><b>　　RET</b></p><p><b>　　DD2:</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NO

104、P</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　END</b></p><p>　　（4）傳感器協(xié)調(diào)程序：</p><p><b>　　MAIN:&l

105、t;/b></p><p>　　;MOVTMOD,#50H</p><p>　　;MOVTH1,#00H</p><p>　　;MOVTH0,#00H</p><p>　　MOVP1,#0FFH</p><p>　　ACALLDELAY1S</p><p><b>　　

106、CLRP1.0</b></p><p>　　;AJMPLINE</p><p>　　MOV40H,#00H</p><p>　　MOV41H,#00H</p><p>　　MOV42H,#00H</p><p>　　MOV43H,#00H</p><p>　　MOV5

107、0H,40H</p><p><b>　　ACALLBCD</b></p><p>　　ACALLDISP</p><p>　　MOV40H,50H</p><p>　　;GOFORWARD</p><p>　　SS1:JBP3.7,SS0</p><p>　　

108、ACALLMEATAL</p><p><b>　　AJMPSS1</b></p><p>　　SS0:JNBP3.3,SS2;LINE</p><p>　　AJMPLINE;SS2</p><p>　　SS2:JNBP3.5,SS3</p><p>　　AJMPGUAIWAN&l

109、t;/p><p><b>　　SS3:</b></p><p><b>　　AJMPSS1</b></p><p><b>　　MEATAL:</b></p><p>　　DD1:JNBP3.7,DD1</p><p>　　MOV40H,50H

110、</p><p><b>　　MOVA,40H</b></p><p>　　ADDA,#01H</p><p><b>　　;INC40H</b></p><p>　　;MOVA,40H</p><p><b>　　DAA</b></

111、p><p><b>　　MOV40H,A</b></p><p>　　MOV41H,#00H</p><p>　　MOV42H,#00H</p><p>　　MOV43H,#00H</p><p>　　MOV50H,40H</p><p><b>　　ACA

112、LLBCD</b></p><p>　　ACALLDISP</p><p>　　;ACALLDELAY1S</p><p>　　MOV40H,50H</p><p><b>　　AJMPSS1</b></p><p>　　DISP: MOV SCON,#00H&

113、lt;/p><p>　　MOV R0,#40H</p><p>　　MOV R2,#04H</p><p>　　L00C9: MOV SBUF,@R0</p><p>　　L00CB: JNB TI,$</p><p>　　CLR TI</p><p>　

114、　INC R0</p><p>　　DJNZ R2,L00C9</p><p><b>　　RET </b></p><p>　　BCD: MOV R0,#40H</p><p>　　MOV R2,#04H</p><p>　　MOV DPTR,#TA

115、BL</p><p>　　TAB: MOV A,@R0</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR</p><p>　　MOV @R0,A</p><p>　　INC R0</p><p>　　DJNZ R2,TAB</p><p><b&g

116、t;　　RET</b></p><p>　　TABL: DB 0C0H</p><p>　　DB 0F9H</p><p>　　DB 0A4H</p><p>　　DB 0B0H</p><p>　　DB 99H</p><p>

117、　　DB 92H</p><p>　　DB 82H</p><p>　　DB 0F8H</p><p>　　DB 80H</p><p>　　DB 90H</p><p>　　LINE:SETBP1.1</p><p><b>　　

118、SETBP1.2</b></p><p><b>　　SETBP1.3</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　CLRP1.0</b></p><p>　　;REJUD:;JBP3.3,CONTR</p>

119、<p>　　JBP3.5,GUAIWAN</p><p>　　;AJMPREJUD</p><p>　　CONTR:CLRP1.3</p><p>　　ACALLDELAY9S</p><p>　　JBP3.5,GUAIWAN</p><p><b>　　SETBP1.3<

120、/b></p><p><b>　　NOP</b></p><p>　　JBP3.5,GUAIWAN</p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p>　　JBP3.5,GUAIWAN<

121、;/p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　CLRP1.2</b></p><p>　　ACALLDELAY8S&l

122、t;/p><p>　　JBP3.5,GUAIWAN</p><p><b>　　SETBP1.2</b></p><p>　　JBP3.5,GUAIWAN</p><p>　　;AJMPREJUD</p><p><b>　　AJMPSS1</b></p>

123、<p><b>　　GUAIWAN:</b></p><p><b>　　CLRP1.0</b></p><p><b>　　CLRP1.2</b></p><p>　　ACALLDELAY6S</p><p><b>　　SETBP1.2<

124、;/b></p><p>　　ACALLDELAY1S</p><p><b>　　CLRP1.2</b></p><p>　　ACALLDELAY6S</p><p><b>　　setbp1.2</b></p><p>　　ee1:JBP3.7,ee1&

125、lt;/p><p><b>　　SETBP1.0</b></p><p>　　acallDELAY</p><p><b>　　clrp1.1</b></p><p>　　acallDELAY25S</p><p>　　MOVP1,#0FFH</p>&l

126、t;p>　　ACALLDELAY1S</p><p>　　ACALLDELAY1S</p><p>　　ACALLDELAY1S</p><p>　　ACALLDELAY1S</p><p>　　ACALLDELAY1S</p><p><b>　　CLRP1.0</b><

127、/p><p>　　FF1:JNBP3.6,FF1</p><p>　　MOVP1,#0FFH</p><p>　　ACALLDELAY</p><p><b>　　CLRP1.1</b></p><p>　　ACALLDELAY1S</p><p>　　ACALL

128、DELAY5S</p><p><b>　　SETBP1.1</b></p><p>　　ACALLDELAY1S</p><p><b>　　CLRP1.0</b></p><p><b>　　CLRP1.2</b></p><p>　　ACA

129、LLDELAY1S</p><p>　　ACALLDELAY5S</p><p>　　ACALLDELAY25S</p><p><b>　　SETBP1.2</b></p><p>　　ACALLDELAY</p><p><b>　　CLRP1.3</b>&l

130、t;/p><p>　　acallDELAY1S</p><p><b>　　SETBP1.3</b></p><p>　　ACALLDELAY1S</p><p>　　ACALLDELAY5S</p><p>　　GG1:SETBP1.0</p><p>　　ACA