機(jī)械手分揀大小球課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　內(nèi)容摘要</b></p><p>　　機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)，其一，它能部分地代替人的勞動(dòng)并能達(dá)到生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳送。

2、因?yàn)?，它能大大地改善工人的勞?dòng)條件，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因此，受到各先進(jìn)單位的重視并投入了大量的人力物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲的場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近代幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。在生產(chǎn)過程中，經(jīng)常要對(duì)流水線上的產(chǎn)品進(jìn)行分撿，本課題擬開發(fā)物料搬運(yùn)機(jī)械手，采用的德國西門子S7-200系列PLC，對(duì)機(jī)械手的上下、左右以及抓取運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。用于分撿大小球的機(jī)械

3、裝置。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制機(jī)械手完成各種動(dòng)作。</p><p>　　關(guān)鍵詞：機(jī)械手； PLC； 大小球</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　第1章引言1</b></p><p>　　1.1.系統(tǒng)的功能1 </p><

4、p>　　1.2. 大小球分揀的設(shè)計(jì)思想2 </p><p>　　第2章 PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識(shí)2 </p><p>　　2.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則和內(nèi)容2 </p><p>　　2.2 PLC的選型2 </p><p>　　2.2.1 性能與任務(wù)相適應(yīng)2</p><p>　　2.2.2

5、PLC的處理速度應(yīng)滿足時(shí)實(shí)控制的要求3</p><p>　　2.2.3 PLC應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)合理、機(jī)型系列應(yīng)統(tǒng)一3 </p><p>　　第3章 PLC在大小球的分揀系統(tǒng)中的設(shè)計(jì)4</p><p>　　3.1大小球分揀系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)4</p><p>　　3.2 I/O編址及工作框圖4</p><p>　　3.3

6、 機(jī)械手分揀球控制系統(tǒng)的接線圖5</p><p>　　第4章 機(jī)械手分揀大小球系統(tǒng)的PLC程序6</p><p>　　4.1 機(jī)械手分撿大小球控制程序工作框圖6</p><p>　　4.2 機(jī)械手分揀大小球控制程序的梯形圖(見附錄1)7</p><p>　　4.3 機(jī)械手分揀大小球控制程序的指令(見附錄2)7</p>

7、<p><b>　　總結(jié)8</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)總結(jié)9</b></p><p><b>　　謝辭10</b></p><p>　　附錄1.梯形圖11</p><p>　　附錄2.指令程序19</p><p><

8、;b>　　參考文獻(xiàn)28</b></p><p><b>　　第1章引言</b></p><p><b>　　1.1.系統(tǒng)的功能</b></p><p>　　機(jī)械手分揀大小球的控制功能要求為：</p><p>　　機(jī)械臂起始位置在原點(diǎn)，為左限、上限并有顯示。</p>

9、<p>　　有啟動(dòng)按鈕和停止按鈕控制運(yùn)行，設(shè)停止時(shí)機(jī)械臂必須已回到原點(diǎn)。</p><p>　　啟動(dòng)后，機(jī)械臂動(dòng)作順序?yàn)椋合陆怠颉仙ㄖ辽舷蓿倚校ㄖ劣蚁蓿陆怠?釋放→上升（至上限）→左行返回（至原點(diǎn)）。</p><p>　　機(jī)械臂右行時(shí)有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分；下降時(shí)，當(dāng)電磁鐵壓著大球時(shí)，下限開關(guān)LS2斷開（=“0”）；壓著小球時(shí)，下限開關(guān)LS2接

10、通（=”1”）。</p><p>　　1.2. 大小球分揀的設(shè)計(jì)思想</p><p>　　當(dāng)機(jī)械臂處于起始位置時(shí)，上限位開關(guān)和左限位開關(guān)被壓下，接近開關(guān)閉合，原點(diǎn)指示燈亮。</p><p>　　啟動(dòng)裝置后，撿球裝置下行，當(dāng)碰到球時(shí)，檢測開關(guān)閉合，停止下行，電磁鐵帶電。</p><p>　　如果下限位開關(guān)斷開，吸住的是大球;下限位閉合，吸住的是

11、小球。</p><p>　　吸起球后，則撿球裝置向上行，碰到上限位開關(guān)后，撿球裝置向右行；小球時(shí)碰到右限位開關(guān)（小球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開關(guān)后，將小球釋放到小球箱里，然后返回到原位。</p><p>　　如果吸起的是大球，撿球裝置右行碰到另一個(gè)右限位開關(guān)（大球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開關(guān)后，將大球釋放到小球箱里，然后返回到原位。</p><

12、;p>　　如果檢測有沒球的開關(guān)閉合，則循環(huán)運(yùn)行;如果檢測開關(guān)斷開，則運(yùn)行停止。</p><p>　　按下即停按鈕，機(jī)械臂無論運(yùn)行到哪，都立即停止，電磁鐵帶電。</p><p>　　第2章 PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識(shí)</p><p>　　PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要包括硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)、施工設(shè)計(jì)和安裝調(diào)試等內(nèi)容。本課程設(shè)計(jì)著重在系統(tǒng)設(shè)計(jì)和程序設(shè)計(jì)。</p&g

13、t;<p>　　2.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則和內(nèi)容</p><p>　　PLC的選擇除了應(yīng)滿足技術(shù)指標(biāo)的要求外，還應(yīng)著重考慮產(chǎn)品的技術(shù)支持與售后服務(wù)等情況。</p><p>　　最大限度地滿足被控對(duì)象或產(chǎn)生過程的控制要求。對(duì)于一些原來用繼電接觸器線路不易實(shí)現(xiàn)的要求，使用PLC后，將很容易實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　在滿足控制要求前提下，力求使控制簡

14、單、經(jīng)濟(jì)、操作和維護(hù)方便。對(duì)一些過去較為繁瑣的控制可利用PLC的特點(diǎn)加以簡化，通過內(nèi)部程序化外部接線及操作方式。</p><p>　　保證控制系統(tǒng)的安全、可靠。同時(shí)采取“軟件兼施”的辦法。</p><p>　　考慮到生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn)，選擇PLC容量及I/O點(diǎn)數(shù)時(shí)，應(yīng)適當(dāng)留有裕量。一個(gè)系統(tǒng)完成后，往往會(huì)發(fā)現(xiàn)一些原來沒有考慮到的問題，或者新提出的問題 ，如果事先留有裕量。則PLC系統(tǒng)極易

15、修改。同時(shí)對(duì)日后系統(tǒng)工藝的變更提供方便。當(dāng)然對(duì)于不同的用戶，要求的側(cè)重點(diǎn)不同，設(shè)計(jì)的原則也應(yīng)有所區(qū)別，如果以提高產(chǎn)品和安全為目標(biāo)，則應(yīng)將系統(tǒng)可靠性放在設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，設(shè)置考慮采取冗余控制系統(tǒng)；如果要求系統(tǒng)改善信息管理，則應(yīng)將系統(tǒng)通信能力與總線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)加以強(qiáng)化；如果系統(tǒng)工藝經(jīng)常變更，則事先充分考慮。</p><p>　　2.2 PLC的選型</p><p>　　在滿足控制要求的前提下，選型時(shí)應(yīng)選

16、擇最佳的性能價(jià)格比，具體考慮以下幾點(diǎn)。</p><p>　　2.2.1 性能與任務(wù)相適應(yīng)</p><p>　　對(duì)于開關(guān)量控制系統(tǒng)的應(yīng)用系統(tǒng)，當(dāng)對(duì)控制要求不高時(shí)，可選用小型PLC（如西門子公司S7-200系列PLC或OMON公司系列CPM1A/CPM2A型PLC）就能滿足要求，如對(duì)小型泵的順序控制、單臺(tái)機(jī)械的自動(dòng)控制等。</p><p>　　對(duì)于以開關(guān)量控制為主，帶

17、有部分模擬量控制的應(yīng)用系統(tǒng)，如對(duì)工業(yè)生產(chǎn)中常遇到的溫度、壓力、流量、液位等連續(xù)量的控制，應(yīng)選用帶有A/D轉(zhuǎn)換的模擬量輸入模塊和帶有D/A轉(zhuǎn)換的模擬量輸出模塊，配接相應(yīng)的傳感器、變送器和驅(qū)動(dòng)裝置，并且選擇運(yùn)算功能較強(qiáng)的中小型PLC，如西門子公司的S7-300系列PLC或OMRON公司的COM/CQM1H型PLC。</p><p>　　對(duì)于比較復(fù)雜的中大型控制系統(tǒng)，如閉環(huán)控制、PID調(diào)節(jié)、通信聯(lián)信網(wǎng)4等，可選用中大型

18、PLC（如西門子公司的S7-400系列PLC或OMRON公司的C200HE/C200HG/C200HX、CV/CVM1等PLC）。當(dāng)系統(tǒng)的各個(gè)控制對(duì)象分布在不同的地域時(shí)，應(yīng)根據(jù)各部分的具體要求來選擇PLC，一組成一個(gè)分布式的控制系統(tǒng)。</p><p>　　2.2.2 PLC的處理速度應(yīng)滿足時(shí)實(shí)控制的要求</p><p>　　PLC工作時(shí)，從輸入信號(hào)控制存在著滯后現(xiàn)象，即輸入量的變化，一般

19、要在1～2個(gè)掃描周期之后才能反映到輸出端，這對(duì)于一般工業(yè)控制是允許的。但有些設(shè)備的實(shí)時(shí)性要求教高，不允許有教大的滯后時(shí)間。例如，PLC的I/O點(diǎn)數(shù)在幾十到幾千點(diǎn)范圍內(nèi)，這時(shí)用戶應(yīng)用程序的長短對(duì)系統(tǒng)的響應(yīng)速度會(huì)有較大的差別。滯后時(shí)間應(yīng)控制在幾十毫秒之內(nèi)，應(yīng)小于普通繼電器的動(dòng)作時(shí)間。</p><p>　　2.2.3 PLC應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)合理、機(jī)型系列應(yīng)統(tǒng)一</p><p>　　PLC的結(jié)構(gòu)分為

20、整體式和模塊式兩種。整體式結(jié)構(gòu)把PLC的I/O和CPU放在一塊電路板上，省去插接環(huán)節(jié)，體積小，每一I/O點(diǎn)的平均價(jià)格比模塊式的便宜，適用于工藝過程比較穩(wěn)定、控制要求比較簡單的系統(tǒng)。模塊式PLC的功能擴(kuò)展，I/O點(diǎn)數(shù)的增減，輸入與輸出點(diǎn)數(shù)的比例，都比整體式靈活。維修更換模塊、判斷與處理故障快方便，適用于工藝過程變化教多、控制要求復(fù)雜的系統(tǒng)。在使用時(shí)，應(yīng)按實(shí)際具體情況進(jìn)行選擇。</p><p>　　結(jié)合以上幾點(diǎn)，在設(shè)

21、計(jì)PLC機(jī)械手在大小球分選系統(tǒng)中用的PLC的選型為西門子S7-200 CPU 224的可編程控制器.</p><p>　　第3章 PLC在大小球的分揀系統(tǒng)中的設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1大小球分揀系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)</p><p>　　機(jī)械手分揀大小球的工作示意圖如圖3-1所示。</p><p>　　圖3-1 機(jī)械手分揀大小球的工作示意圖<

22、/p><p>　　3.2 I/O編址及工作框圖</p><p><b>　　I/O編址表3-2</b></p><p>　　表3-2 I/O編址表</p><p>　　3.3 機(jī)械手分揀球控制系統(tǒng)的接線圖</p><p>　　圖3-3 I/O外部接線圖</p><p>　　第4

23、章 機(jī)械手分揀大小球系統(tǒng)的PLC程序</p><p>　　4.1 機(jī)械手分撿大小球控制程序工作框圖</p><p>　　根據(jù)要求，該控制工作框圖根據(jù)吸住的是（大球、小球）有兩個(gè)分支，此處應(yīng)為分支點(diǎn)，且屬于選擇性分支。分支在機(jī)械臂下降之后根據(jù)下限位開關(guān)（LS2）的通斷，分別將球吸住、上升、右行到SB4 或 SB5 處下降，此處應(yīng)為匯合點(diǎn)。然后再釋放、上升、左移到原點(diǎn)。</p>

24、<p><b>　　圖4-1 工作框圖</b></p><p>　　當(dāng)按下I0.0時(shí)，如果轉(zhuǎn)換條件滿足，指示燈亮，撿球裝置下降撿球平板，當(dāng)檢測開關(guān)PS1閉合時(shí)，停止下降，電磁鐵帶電，通過下限位開關(guān)判斷吸住的是打球還是小球。如果SB2斷開，說明吸住的是打球；如果SB2閉合，說明吸住的是小球。吸住球后停留1S,撿球板上升，碰到上限位開關(guān)后右行， I0.6為小球位限位開關(guān)，I0.7為大球

25、位限位開關(guān)，在右行的過程中，如果吸住的小球，碰到I0.6停止右行，下降到下限開關(guān)位置，斷電釋放鋼球，然后上升到上限開關(guān)位置停止上升，開始左行，碰到左極限停止左行；而如果是吸住的大球，則在右行的時(shí)候碰到I0.7就停止右行，開始下降，下降到下限開關(guān)出停止下行，斷電釋放鋼球，然后上升到上極限位置停止上升，開始左行，到左極限停止左行，吸球時(shí)間T37為1s，釋放球時(shí)間T38也為1s）</p><p>　　當(dāng)將旋鈕開關(guān)I1.

26、0后，系統(tǒng)由開始撿球到放球，返回再次開始撿球，如此循環(huán)不斷的進(jìn)行撿球和放球的過程，直到按下停止按鈕或箱內(nèi)沒球，系統(tǒng)才停下來不工作。</p><p>　　當(dāng)系統(tǒng)在連續(xù)運(yùn)行時(shí)，停止方式有兩種，一種是正常停止：就是按下停止按鈕后，系統(tǒng)要將整個(gè)周期剩下的步驟全部進(jìn)行完，然后回到原點(diǎn)才停止工作。另外一種是緊急停止：就是用來處理緊急情況下來及時(shí)停止整個(gè)系統(tǒng)工作的，一按緊急停止，系統(tǒng)立刻停止，不管已經(jīng)工作到什么位置。</

27、p><p>　　4.2 機(jī)械手分揀大小球控制程序的梯形圖(見附錄1)</p><p>　　4.3 機(jī)械手分揀大小球控制程序的指令(見附錄2)</p><p><b>　　總結(jié)</b></p><p>　　為期兩周的課程設(shè)計(jì)就要告一段落，縱觀整個(gè)設(shè)計(jì)過程，可以說在這一過程中我的收獲很大，充分認(rèn)識(shí)到自己的薄弱環(huán)節(jié)，通過理論分析與

28、實(shí)踐的反復(fù)進(jìn)行和論證，許多問題都有了較好的解決方案。</p><p>　　軟件部分采用各部分程序直接轉(zhuǎn)的方式，依次實(shí)現(xiàn)了PLC流程圖、梯形圖、指令表三種機(jī)械手控制方式。用此種方法編寫程序條理清晰，連貫性強(qiáng)，但若要增加其它機(jī)械手控制方式或進(jìn)行擴(kuò)展，程序會(huì)變得相當(dāng)復(fù)雜而且容易出錯(cuò)，出錯(cuò)后調(diào)試修改也很困難。收進(jìn)的方式是將各部分程序?qū)懗沙绦?，方便調(diào)用和調(diào)試。此種方法的優(yōu)點(diǎn)是程序編寫比較簡單，不需要再編寫分支、匯合狀態(tài)移圖

29、的程序，且由于本課對(duì)定時(shí)精確度要求并不高，適宜采用。若是在對(duì)定時(shí)精度要求比較高的情況下，應(yīng)采用單片機(jī)的中斷功能進(jìn)行硬件定時(shí)。</p><p><b>　　設(shè)計(jì)總結(jié)</b></p><p>　　通過此次設(shè)計(jì)，了解了PLC機(jī)械手在大小球分選系統(tǒng)的工作原理，首次學(xué)習(xí)了一些機(jī)械手的工作原理及使用方法。其中電路及軟件實(shí)現(xiàn)是此次設(shè)計(jì)的主要部分。通過這次綜合實(shí)踐，我更加看清了自己的

30、不足之處，鞏固了理論知識(shí)的學(xué)習(xí)，提高了實(shí)際應(yīng)用所學(xué)知識(shí)的能力，還積累了許多寶貴的經(jīng)驗(yàn)。特別是老師嚴(yán)謹(jǐn)冶普的態(tài)度給我啟發(fā)不小。在這次的設(shè)計(jì)實(shí)踐過程中，我認(rèn)識(shí)到不管做什么事，尤其是科學(xué)實(shí)踐，都需要大膽假設(shè)，小心求證。任何一個(gè)方案都要經(jīng)過詳細(xì)周全的論證后才能著手去做，否則即使很快做出來，但經(jīng)不起推敲和考驗(yàn)。對(duì)于那些要求能夠擴(kuò)展功能的課題更是如此</p><p><b>　　謝辭</b></p

31、><p>　　在這次課程設(shè)計(jì)中非常感謝王老師對(duì)我的指導(dǎo)，給我出了很多很好的建議和理論上的指導(dǎo)，而且他那嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度更是深深地感染了我，讓我明白做任何事都要考慮全面。同時(shí)也感謝我同組的同學(xué)對(duì)我的幫助與支持，對(duì)于我不懂得問題他們都認(rèn)真的思考，幫我解答。</p><p><b>　　附錄1.梯形圖</b></p><p><b>　　附錄2.指令

32、程序</b></p><p>　　ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1</p><p>　　TITLE=程序注釋</p><p><b>　　BEGIN</b></p><p>　　Network 1 // 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題</p><p>　　// 網(wǎng)絡(luò)注釋 機(jī)械臂的開始與

33、停止</p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A I0.0</p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A M0.0</p><p><b>　　OLD</b></p><p>　　AN I0.1<

34、;/p><p>　　= M0.0</p><p>　　Network 2 </p><p><b>　　// 程序初始化</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A SM0.1</p><p>　　S S0.0, 1

35、</p><p>　　Network 3 </p><p><b>　　// 順序開始</b></p><p>　　LSCR S0.0</p><p>　　Network 4 </p><p>　　// 原點(diǎn)指示燈判斷</p><p>　　LDN I0.2<

36、/p><p>　　A I0.3</p><p>　　A I0.5</p><p>　　A I1.0</p><p>　　= Q0.0</p><p>　　Network 5 </p><p><b>　　// 跳轉(zhuǎn)</b></p&g

37、t;<p>　　LDN I0.2</p><p>　　A I0.0</p><p>　　SCRT S0.1</p><p>　　Network 6 </p><p>　　// 啟動(dòng)順序指令結(jié)束</p><p><b>　　SCRE</b></p>&

38、lt;p>　　Network 7 </p><p><b>　　// 順序指令開始</b></p><p>　　LSCR S0.1</p><p>　　Network 8 </p><p>　　// PS1接近開關(guān)</p><p>　　LDN I0.2</p><

39、;p>　　AN I1.1</p><p>　　= Q0.7</p><p>　　Network 9 </p><p><b>　　// 電磁鐵帶電</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A I1.1</p><

40、p>　　AN Q0.1</p><p>　　SCRT S0.2</p><p>　　Network 10 </p><p><b>　　// 順序指令結(jié)束</b></p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 11 <

41、;/p><p><b>　　// 順序指令開始</b></p><p>　　LSCR S0.2</p><p>　　Network 12 </p><p><b>　　// 延時(shí)1s</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>

42、　　A SM0.0</p><p>　　S Q0.1, 1</p><p>　　TON T37, +10</p><p>　　Network 13 </p><p><b>　　// 大小球判斷</b></p><p>　　LDN I0.2</p>&

43、lt;p>　　A T37</p><p><b>　　LPS</b></p><p>　　A I0.4</p><p>　　SCRT S0.5</p><p><b>　　LPP</b></p><p>　　AN I0.4</p&g

44、t;<p>　　SCRT S0.3</p><p>　　Network 14 </p><p><b>　　// 順序指令結(jié)束</b></p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 15 </p><p><b>

45、;　　// 順序指令開始</b></p><p>　　LSCR S0.3</p><p>　　Network 16 </p><p><b>　　// 小球到達(dá)上限</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　AN I0.5</p>

46、<p>　　= M1.0</p><p>　　Network 17 </p><p><b>　　// 上限到后跳轉(zhuǎn)</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A I0.5</p><p>　　SCRT S0.4</p>

47、<p>　　Network 18 </p><p><b>　　// 順序指令結(jié)束</b></p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 19 </p><p><b>　　// 順序指令開始</b></p>&l

48、t;p>　　LSCR S0.4</p><p>　　Network 20 </p><p><b>　　// 到達(dá)小球右限</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　AN I0.6</p><p>　　= M1.1</p>&

49、lt;p>　　Network 21 </p><p><b>　　// 到后跳轉(zhuǎn)</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A I0.6</p><p>　　SCRT S1.0</p><p>　　Network 22 </p>&l

50、t;p><b>　　// 順序指令結(jié)束</b></p><p>　　LSCR S0.5</p><p>　　Network 23 </p><p><b>　　// 大球到達(dá)上限</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　AN

51、I0.5</p><p>　　= M1.2</p><p>　　Network 24 </p><p><b>　　// 跳轉(zhuǎn)</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A I0.5</p><p>　　SCRT S0.

52、6</p><p>　　Network 25 </p><p><b>　　// 順序指令結(jié)束</b></p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 26 </p><p><b>　　// 順序指令開始</b><

53、;/p><p>　　LSCR S0.6</p><p>　　Network 27 </p><p><b>　　// 到達(dá)大球右限</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　AN I0.7</p><p>　　= M1.3&l

54、t;/p><p>　　Network 28 </p><p><b>　　// 跳轉(zhuǎn)</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A I0.7</p><p>　　SCRT S1.0</p><p>　　Network 29 </

55、p><p><b>　　// 順序指令結(jié)束</b></p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 30 </p><p><b>　　// 順序指令開始</b></p><p>　　LSCR S1.0</p>

56、;<p>　　Network 31 </p><p>　　// 到達(dá)下限為開關(guān)</p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　AN I0.4</p><p>　　= Q0.2</p><p>　　Network 32 </p><p><b

57、>　　// 跳轉(zhuǎn)</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A I0.4</p><p>　　SCRT S1.1</p><p>　　Network 33 </p><p><b>　　// 順序指令結(jié)束</b></p>

58、<p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 34 </p><p><b>　　// 順序指令開始</b></p><p>　　LSCR S1.1</p><p>　　Network 35 </p><p><b>　　/

59、/ 延時(shí)1s</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A SM0.0</p><p>　　R Q0.1, 1</p><p>　　TON T38, +10</p><p>　　Network 36 </p><p><b

60、>　　// 跳轉(zhuǎn)</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A T38</p><p>　　SCRT S1.2</p><p>　　Network 37 </p><p><b>　　// 順序指令結(jié)束</b></p>&

61、lt;p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 38 </p><p><b>　　// 順序指令開始</b></p><p>　　LSCR S1.2</p><p>　　Network 39 </p><p><b>　　//

62、 到達(dá)上限</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　AN I0.5</p><p>　　= M1.4</p><p>　　Network 40 </p><p><b>　　// 跳轉(zhuǎn)</b></p><p>　

63、　LDN I0.2</p><p>　　A I0.5</p><p>　　SCRT S1.3</p><p>　　Network 41 </p><p><b>　　// 順序指令結(jié)束</b></p><p><b>　　SCRE</b></p>

64、;<p>　　Network 42 </p><p><b>　　// 順序指令開始</b></p><p>　　LSCR S1.3</p><p>　　Network 43 </p><p><b>　　// 到達(dá)左限位</b></p><p>　　LDN

65、 I0.2</p><p>　　AN I0.3</p><p>　　= Q0.5</p><p>　　Network 44 </p><p><b>　　// 停止判斷</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A

66、 I0.3</p><p><b>　　LPS</b></p><p>　　A M0.0</p><p>　　SCRT S0.1</p><p><b>　　LPP</b></p><p>　　AN M0.0</p><p>

67、　　SCRT S1.4</p><p>　　Network 45 </p><p><b>　　// 順序指令結(jié)束</b></p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 46 </p><p><b>　　// 順序指令開始&

68、lt;/b></p><p>　　LSCR S1.4</p><p>　　Network 47 </p><p>　　// 有沒球循環(huán)判斷</p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　AN I1.0</p><p>　　= Q0.6</p&g

69、t;<p>　　Network 48 </p><p><b>　　// 跳轉(zhuǎn)</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p>　　A I1.0</p><p>　　SCRT S0.0</p><p>　　Network 49 </p>

70、<p><b>　　// 順序指令結(jié)束</b></p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 50 </p><p>　　// 上行接觸器接點(diǎn)</p><p>　　LD M1.0</p><p>　　O M1.

71、2</p><p>　　O M1.4</p><p>　　= Q0.3</p><p>　　Network 51 </p><p>　　// 有姓接觸器接點(diǎn)</p><p>　　LD M1.1</p><p>　　O M1.3</p><

72、p>　　= Q0.4</p><p>　　Network 52 </p><p><b>　　// 電磁鐵接觸點(diǎn)</b></p><p>　　LD I0.2</p><p>　　O Q0.1</p><p>　　= Q0.1</p><

73、;p>　　END_ORGANIZATION_BLOCK</p><p>　　SUBROUTINE_BLOCK SBR_0:SBR0</p><p>　　TITLE=子程序注釋</p><p><b>　　BEGIN</b></p><p>　　Network 1 // 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題</p><p&g

74、t;<b>　　// 網(wǎng)絡(luò)注釋</b></p><p>　　END_SUBROUTINE_BLOCK</p><p>　　INTERRUPT_BLOCK INT_0:INT0</p><p>　　TITLE=中斷程序注釋</p><p><b>　　BEGIN</b></p><

75、p>　　Network 1 // 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題</p><p><b>　　// 網(wǎng)絡(luò)注釋</b></p><p>　　END_INTERRUPT_BLOCK</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 程子華.PLC原理與實(shí)例分析.北京:國防工業(yè)出版社，2006&l

76、t;/p><p>　　[2] 廖常初.PLC編程及應(yīng)用.北京: 機(jī)械工業(yè)出版社，2005</p><p>　　[3] 高欽和.可編程控制器應(yīng)用技術(shù)及其設(shè)計(jì)實(shí)例.北京:高等教育出版社，2004</p><p>　　[4] 李緩.PLC原理與應(yīng)用.北京：北京郵電大學(xué)出版社，2005</p><p>　　[5] 林明星.電氣控制及可編程序控制器.北京：