機械原理課程設(shè)計---半自動鉆床設(shè)計報告

1、<p><b>　　半自動鉆床設(shè)計報告</b></p><p>　　設(shè)計任務(wù)書----------------------------------------------------</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　工作原理------------------------------

2、-----------------------1</p><p>　　2.功能分解圖，執(zhí)行機構(gòu)動作分解圖--------------------3</p><p>　　3.運動方案的比較--------------------------------------------4</p><p>　　4.執(zhí)行構(gòu)件的選擇--------------------------

3、----------------10</p><p>　　5.機構(gòu)運動簡圖-----------------------------------------------11</p><p>　　6.工作循環(huán)圖---------------------------------------------------12</p><p>　　7.執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計過程及尺寸計算-

4、--------------------------13</p><p>　　8.機構(gòu)運動分析計算機輔助設(shè)計流程---------------------18</p><p>　　9.程序清單------------------------------------------------------ 19</p><p>　　10.凸輪設(shè)計分段圖----------

5、----------------------------------24</p><p>　　11.運行結(jié)果及運動線圖--------------------------------------30</p><p>　　設(shè)計總結(jié)--------------------------------------------------------31</p><p>　　參

6、考文獻(xiàn)--------------------------------------------------------32</p><p>　　機械原理課程設(shè)計任務(wù)</p><p>　　一、設(shè)計題目及原始數(shù)據(jù)</p><p>　　設(shè)計加工所示工件ф12mm孔的半自動鉆床。進(jìn)刀機構(gòu)負(fù)責(zé)動力頭的升降，送料機構(gòu)將被加工工件推入加工位置，并由定位機構(gòu)使被加工工件可靠固定。&

7、lt;/p><p>　　半自動鉆床設(shè)計數(shù)據(jù)參看下表。</p><p>　　半自動鉆床凸輪設(shè)計數(shù)據(jù)表</p><p><b>　　二、設(shè)計方案提示</b></p><p>　　1.鉆頭由動力頭驅(qū)動，設(shè)計者只需考慮動力頭的進(jìn)刀（升降）運動。</p><p>　　2. 除動力頭升降機構(gòu)外，還需要設(shè)計送料機構(gòu)

8、、定位機構(gòu)。各機構(gòu)運動循環(huán)要求見下表。</p><p>　　3. 可采用凸輪軸的方法分配協(xié)調(diào)各機構(gòu)運動。</p><p><b>　　機構(gòu)運動循環(huán)要求表</b></p><p><b>　　三、設(shè)計任務(wù)</b></p><p>　　1.半自動鉆床至少包括凸輪機構(gòu)、齒輪機構(gòu)在內(nèi)的三種機構(gòu)；</p

9、><p>　　2.設(shè)計傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配，并在圖紙上畫出傳動系統(tǒng)圖；</p><p>　　3. 圖紙上畫出半自動鉆床的機構(gòu)運動方案簡圖和運動循環(huán)圖；</p><p>　　4.凸輪機構(gòu)的設(shè)計計算。按各凸輪機構(gòu)的工作要求，自選從動件的運動規(guī)律，確定基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑。對盤狀凸輪要用電算法計算出理論廓線、實際廓線值。畫出從動件運動規(guī)律線圖及凸輪廓線

10、圖；</p><p>　　5.設(shè)計計算其他機構(gòu)；</p><p>　　6.編寫設(shè)計計算說明書；</p><p><b>　　1.工作原理</b></p><p>　　1.1機構(gòu)的工作原理</p><p>　　該系統(tǒng)由電機驅(qū)動，通過變速傳動將電機的1400r/min降到主軸的2r/min，與傳動軸相

11、連的各機構(gòu)控制送料，定位，夾緊，和進(jìn)刀等工藝動作，進(jìn)刀由凸輪機構(gòu)通過齒輪傳動帶動齒條上下平穩(wěn)地運動,這樣動力頭也就能帶動刀具平穩(wěn)地上下移動從而保證了較高的加工質(zhì)量，定位夾緊由凸輪機構(gòu)通過連桿使定位頭、夾緊頭往復(fù)運動，送料由六桿機構(gòu)最后帶動送料頭往復(fù)運動。</p><p><b>　　1.2原動機的選擇</b></p><p><b>　　原動機的分類<

12、/b></p><p>　　原動機的種類按其輸入能量的不同可以分為兩類：</p><p>　　A一次原動機 </p><p>　　此類原動機是把自然界的能源直接轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能，因此稱為一次原動機。屬于此類原動機的有柴油機，汽油機，汽輪機和燃汽機等。</p><p><b>　　B二次原動機 </b><

13、/p><p>　　此類原動機是將發(fā)電機等能機所產(chǎn)生的各種形態(tài)的能量轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能，因此稱為二次原動機。屬于此類原動機的有電動機，液壓馬達(dá)，氣壓馬達(dá)，汽缸和液壓缸等。</p><p>　　選擇原動機時需考慮的因素：</p><p>　　1：考慮現(xiàn)場能源的供應(yīng)情況。</p><p>　　2：考慮原動機的機械特性和工作制度與工作相匹配。</p>

14、;<p>　　3：考慮工作機對原動機提出的啟動，過載，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，調(diào)速和控制等方面的要求。</p><p>　　4：考慮工作環(huán)境的影響。</p><p>　　5：考慮工作可靠，操作簡易，維修方便。</p><p>　　6：為了提高機械系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)效益，須考慮經(jīng)濟(jì)成本：包括初始成本和運轉(zhuǎn)維護(hù)成本。</p><p>　　綜上所述，在半自

15、動鉆床中最益選擇二次原動機中的電動機作為原動件。</p><p>　　1.3傳動機構(gòu)的選擇</p><p>　?。?）傳動機構(gòu)的作用</p><p>　　1：把原動機輸出的轉(zhuǎn)矩變換為執(zhí)行機構(gòu)所需的轉(zhuǎn)矩或力。</p><p>　　2：把原動機輸出的速度降低或提高，以適應(yīng)執(zhí)行機構(gòu)的需要。</p><p>　　3：用原動機進(jìn)

16、行調(diào)速不經(jīng)濟(jì)和不可能時，采用變速傳動來滿足執(zhí)行機構(gòu)經(jīng)常調(diào)要求</p><p>　　4：把原動機輸出的等速回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變</p><p>　　5：實現(xiàn)由一個或多個動力機驅(qū)動或若干個速度相同或不同的執(zhí)行機構(gòu)。</p><p>　　6：由于受機體的外形，尺寸的限制，或為了安全和操作方便，執(zhí)行機構(gòu)不宜與原動機直接連接時，也需要用傳動裝置來聯(lián)接。</p><

17、p>　?。?）傳動機構(gòu)選擇的原則</p><p>　　1：對于小功率傳動，應(yīng)在考慮滿足性能的需要下，選用結(jié)構(gòu)簡單的傳動裝置，盡可能降低初始費用。</p><p>　　2：對大功率傳動，應(yīng)優(yōu)先考慮傳動的效率，節(jié)約能源，降低運轉(zhuǎn)費用和維修費用。</p><p>　　3：當(dāng)執(zhí)行機構(gòu)要求變速時，若能與動力機調(diào)速比相適應(yīng)，可直接連接或采用定傳動比的傳動裝置；當(dāng)執(zhí)行機構(gòu)要

18、求變速范圍大。用動力機調(diào)速不能滿足機械特性和經(jīng)濟(jì)性要求時，則應(yīng)采用變傳動比傳動；除執(zhí)行機構(gòu)要求連續(xù)變速外，盡量采用有級變速。 </p><p>　　4：執(zhí)行機構(gòu)上載荷變化頻繁，且可能出現(xiàn)過載，這時應(yīng)加過載保護(hù)裝置。</p><p>　　5：主，從動軸要求同步時，應(yīng)采用無滑動的傳動裝置。</p><p>　　6：動裝置的選用必須與制造水平相適應(yīng)，盡可能選用專業(yè)廠生產(chǎn)的

19、標(biāo)準(zhǔn)傳動裝置，加減速器，變速器和無級變速器等。</p><p>　　2.功能分解圖，執(zhí)行機構(gòu)動作分解圖</p><p><b>　　2.1功能分解圖</b></p><p>　　2.2繪制機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能</p><p><b>　　運動方案的比較</b></p><p>

20、;<b>　　3.1電機的選用</b></p><p>　　1）、電機選用Y型三相異步電動機，其優(yōu)點很多并且能夠滿足此設(shè)計所要達(dá)到的效果，優(yōu)點：防水滴，灰塵，鐵削等；運動可靠壽命長，實用維護(hù)方便性能優(yōu)良，體積小質(zhì)量輕，轉(zhuǎn)動慣量小，用料省等。其適用于金屬切削機床等。</p><p>　　2）、對比電機:直流電機，有諸多缺點，總體性能沒有Y型三相異步電動機好。</p

21、><p><b>　　3.2減速機構(gòu)</b></p><p>　　由于電動機的轉(zhuǎn)速是1400r/min，而設(shè)計要求的主軸轉(zhuǎn)速為2r/min，利用行星輪進(jìn)行大比例的降速。</p><p><b>　　3.3進(jìn)刀機構(gòu)</b></p><p><b>　?。?）</b></p>

22、;<p><b>　?。?）</b></p><p><b>　　對比：</b></p><p>　　方案（1）用一個擺動滾子從動件盤型凸輪機構(gòu)來傳遞齒輪齒條機構(gòu).當(dāng)進(jìn)刀的時候，凸輪在推程階段運行，很容易通過機構(gòu)傳遞帶動齒輪齒條嚙合.帶動刀來完成鉆孔，回程時可在彈簧拉力作用下實現(xiàn)順利回程，擺桿轉(zhuǎn)動的幅度也是等于齒廓轉(zhuǎn)動的幅度，兩個齒

23、輪來傳動也具有穩(wěn)性。</p><p>　　方案（2）也是采用一個擺動滾子從動件盤型凸輪機構(gòu)，比（1）簡單，但是沒有杠桿，不能滑動很大范圍。</p><p><b>　　3.4送料機構(gòu)</b></p><p><b>　　六桿機構(gòu)</b></p><p><b>　　（2）曲柄滑塊機構(gòu)<

24、;/b></p><p><b>　　對比：</b></p><p>　　方案(1)采用一個六桿機構(gòu),考慮到所設(shè)計的機構(gòu)能否穩(wěn)定的運行因此選用了六桿機構(gòu)來實現(xiàn)。由于本設(shè)計送料時不要求在傳動過程中有間歇，所以不需要使用凸輪機構(gòu)。方案（2）采用曲柄滑塊機構(gòu),比（1）簡單，但是滑塊滑動距離有限。</p><p>　　3.5定位（夾緊）機構(gòu)<

25、;/p><p><b>　　對比：</b></p><p>　　方案（1）采用的是一個偏置直動滾子從動件盤型凸輪，因為定位夾緊系統(tǒng)要求有間歇，所以就要使用凸輪機構(gòu)。（2）采用此機構(gòu)時將擺動轉(zhuǎn)化為單側(cè)停歇的往復(fù)運動，這樣也可以完成實際要求，但是為了使設(shè)計的機構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，又能節(jié)省材料，所以還是選偏置直動滾子從動件盤型凸輪來完成定位。</p><p>&

26、lt;b>　　4執(zhí)行構(gòu)件的選擇</b></p><p><b>　　4.1減速傳動機構(gòu)</b></p><p>　　選用經(jīng)濟(jì)成本相對較低，而且具有傳動效率高,結(jié)構(gòu)簡單,傳動比大的特點,可滿足具有較大傳動比的工作要求，故我們這里就采用行星輪系來實現(xiàn)我設(shè)計的傳動。</p><p><b>　　4.2定位夾緊機構(gòu)</

27、b></p><p>　　由于我們設(shè)計的機構(gòu)要有間歇往復(fù)的運動，有當(dāng)凸輪由近休到遠(yuǎn)休運動過程中,定位桿夾緊頭就阻止了工件滑動，當(dāng)凸輪由遠(yuǎn)休到近休運動過程中可通過兩側(cè)的彈簧實現(xiàn)定位機構(gòu)的回位,等待送料,凸輪的循環(huán)運動完成了此功能。、</p><p><b>　　4.3送料機構(gòu)</b></p><p>　　送料也要要求有往復(fù)運動，通過六桿機構(gòu)

28、，然后實現(xiàn)在生產(chǎn)臺上的送料往復(fù)運動。</p><p><b>　　4.4進(jìn)刀機構(gòu)</b></p><p>　　采用凸輪的循環(huán)運動,推動滾子使推桿上下移動,推桿另一端連接杠桿，通過杠桿的擺動弧度放大原理將滾子擺動角度進(jìn)行放大.可增大刀具的進(jìn)給量,在杠桿的另一端焊接一個圓弧齒輪,圓弧齒輪的擺動實現(xiàn)齒輪的轉(zhuǎn)動,齒輪的轉(zhuǎn)動再帶動動力頭的升降運動實現(xiàn)進(jìn)刀.</p>

29、<p>　　4.5機械系統(tǒng)運動方案 </p><p><b>　　5.機構(gòu)運動簡圖</b></p><p><b>　　6.工作循環(huán)圖</b></p><p>　　說明：X軸表明運動時間和凸輪轉(zhuǎn)角，Y軸數(shù)據(jù)各機構(gòu)的工作行程</p><p>　　7.執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計過程及尺寸計算</

30、p><p>　　7.1送料機構(gòu)機構(gòu)采用如下分析</p><p>　　送料連桿機構(gòu)：采用如下機構(gòu)來送料，根據(jù)要求，進(jìn)料機構(gòu)工作行程為35mm，可取ABCD4桿機構(gòu)的極位夾角為8度，則得K=1.09，急回特性不是很明顯。</p><p>　　各桿尺寸：AB=8; BC=58; CD=25; CE=25; EF=29; AD=50.</p><p>&

31、lt;b>　　作圖法步驟：</b></p><p>　　作滑塊行程FF1=35mm</p><p>　　作FF1的中垂線，在此中垂線上選取轉(zhuǎn)動副D</p><p>　　作機架AD=50，搖桿CD=25</p><p>　　連接AC，作角CAC1為8度</p><p>　　以D為圓心，DC為半徑作弧，交

32、AC1于C1點</p><p>　　以A為圓心，(AC-AC1)/2為半徑作圓</p><p>　　延長DC,取CE=25，以D為圓心DE為半徑作弧，交DC1延長線于E1點</p><p>　　連接EF EF1，得EF=29</p><p>　　7.2凸輪擺桿機構(gòu)的設(shè)計</p><p>　　(1).由進(jìn)刀規(guī)律，我們設(shè)計

33、了凸輪擺桿機構(gòu)，又以齒輪齒條的嚙合來實現(xiàn)刀頭的上下運動，且凸輪軸線與分配軸共線；</p><p>　　(2).用凸輪擺桿機構(gòu)和圓弧形齒條所構(gòu)成的同一構(gòu)件，凸輪擺桿從動件的擺動就可以實現(xiàn)弧形齒條的來回擺動，從而實現(xiàn)要求；采用滾子盤型凸輪，且為力封閉凸輪機構(gòu)，利用彈簧力來使?jié)L子與凸輪保持接觸.刀具的運動規(guī)律就與凸輪擺桿的運動規(guī)律一致；</p><p>　　(3).弧形齒條所轉(zhuǎn)過的弧長即為刀頭所

34、運動的的距離。具體設(shè)計步驟如下：</p><p>　　1.根據(jù)進(jìn)刀機構(gòu)的工作循環(huán)規(guī)律,設(shè)計凸輪基圓半徑r0=30mm，中心距A=120mm，,最大擺角為18°,由方案號B和工作循環(huán)表可得：</p><p>　　凸輪轉(zhuǎn)角λ=0-105°,推桿行程h=0mm;</p><p>　　凸輪轉(zhuǎn)角λ=105°-172°，推桿行程h=5mm

35、;</p><p>　　凸輪轉(zhuǎn)角λ=172°-300°；推桿行程h=5mm;</p><p>　　凸輪轉(zhuǎn)角λ=300°-360°，推桿行程h=-10mm;</p><p>　　設(shè)計圓形齒條,根據(jù)刀頭的行程和凸輪的擺角,設(shè)計出圓形齒輪的半徑</p><p>　　r=l/β,由β=18°, l=2

36、0mm，得到r=63.69mm</p><p><b>　　3.各桿尺寸：</b></p><p>　　AB=63.69mm BC=l/β=63.69mm</p><p>　　7.3定位凸輪推桿機構(gòu)的設(shè)計</p><p>　　定位凸輪機構(gòu)采用直動滾子盤型凸輪，利用彈簧力來使?jié)L子與凸輪保持接觸，實現(xiàn)定位功能。只要適當(dāng)

37、地設(shè)計出凸輪的輪廓曲線，就可以使推桿得我們所需要的運動規(guī)律，滿足加工要求。</p><p><b>　　具體設(shè)計參數(shù)如下:</b></p><p>　　設(shè)計基圓半徑r0=60mm,偏心距e=0</p><p>　　由方案號B和工作循環(huán)表可得：</p><p>　　凸輪轉(zhuǎn)角λ=0°-50°,定位機構(gòu)休止

38、,推桿行程h=0mm;</p><p>　　凸輪轉(zhuǎn)角λ=50°-120°,定位機構(gòu)快進(jìn),推桿行程h=25mm;</p><p>　　凸輪轉(zhuǎn)角λ=120°-310°,定位機構(gòu)休止,推桿行程h=0mm;</p><p>　　凸輪轉(zhuǎn)角λ=310°-360°,定位機構(gòu)快退,推桿行程h=-25mm;</p>

39、;<p>　　7.4．夾緊凸輪推桿機構(gòu)設(shè)計</p><p>　　夾緊凸輪推桿機構(gòu)與定位機構(gòu)原理相同，同上。</p><p><b>　　具體設(shè)計參數(shù)如下：</b></p><p>　　設(shè)計基圓半徑r0=30mm，偏心距e=0</p><p>　　由方案號B和工作循環(huán)表可得：</p><p

40、>　　凸輪轉(zhuǎn)角λ=0°-170°,定位機構(gòu)休止,推桿行程h=0mm;</p><p>　　凸輪轉(zhuǎn)角λ=170°-240°,定位機構(gòu)快進(jìn),推桿行程h=10mm;</p><p>　　凸輪轉(zhuǎn)角λ=240°-310°,定位機構(gòu)休止,推桿行程h=0mm;</p><p>　　凸輪轉(zhuǎn)角λ=310°-3

41、60°,定位機構(gòu)快退,推桿行程h=-10mm;</p><p>　　7.5行星輪系的計算:</p><p>　　用行星輪系傳動，代替了定軸輪系的多級傳動，節(jié)省材料，傳動效率高。</p><p>　　傳動比iH3=175</p><p>　　根據(jù)行星輪傳動公式：i（3H）=1-i(31)H=1-Z1Z2'/Z2Z3</p

42、><p>　　由i(3H)=1/i(H3)，考慮到齒輪大小與傳動的合理性，經(jīng)過比較設(shè)計皮帶傳動機構(gòu)與齒輪系傳動機構(gòu)的相應(yīng)參數(shù)如下表：</p><p><b>　　皮帶輪參數(shù)</b></p><p><b>　　齒輪參數(shù)</b></p><p>　　8.機構(gòu)運動分析計算機輔助設(shè)計流程</p>

43、<p><b>　　9.程序清單</b></p><p>　　Private Sub Command1_Click()</p><p>　　Dim b(6), c(6), d(3), t As String</p><p>　　pai = Atn(1#) * 4 / 180</p><p>　　For fi

44、= 0 To 360 Step 10</p><p>　　Fi1 = fi * pai</p><p>　　Call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.007906, 0, Fi1,0.209440, 0, _</p><p>　　xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy)</p><p>　　Call

45、RRR運動分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy,0.05, 0, 0, 0, 0, 0, _</p><p>　　0.05534,0.025, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, _</p><p>　　omega2, omega3, epsilon2, epsilon3)</p><p>　

46、　Call 單桿運動分析子程序(0.05, 0, 0, 0, 0, 0, 0.05, 0, fi3, omega3, epsilon3, _</p><p>　　xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy)</p><p>　　Call RRP運動分析子程序(1, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, 0.0850, 0.07, 0, 0, 0, 0, _<

47、;/p><p>　　0.02903, 0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr)</p><p>　　t = t + "Fi1= " + Str(fi) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "xE

48、(m)= " + Str(xE) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "vE(m/S)= " + Str(vEx) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "aE(m/S2)= " + Str(aEx) + vbCrLf</p><p>

49、;　　t = t + "omega3(rad/S)= " + Str(omega3) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "omega4(rad/S)= " + Str(omega4) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "epsilon3(rad/S)= " + Str(epsilon

50、3) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "epsilon4(rad/S)= " + Str(epsilon4) + vbCrLf</p><p>　　t = t + vbCrLf</p><p><b>　　Next fi</b></p><p>　　Text1.Text = t&

51、lt;/p><p><b>　　End Sub</b></p><p>　　Sub 單桿運動分析子程序(xA, yA, vAx, vAy, aAx, aAy, S, theta, fi, omega, epsilon, _</p><p>　　xm, ym, vmx, vmy, amx, amy)</p><p>　　xm

52、= xA + S * Cos(fi + theta)</p><p>　　ym = yA + S * Sin(fi + theta)</p><p>　　vmx = vAx - S * omega * Sin(fi + theta)</p><p>　　vmy = vAy + S * omega * Cos(fi + theta)</p><p&

53、gt;　　amx = aAx - S * epsilon * Sin(fi + theta) - S * omega ^ 2 * Cos(fi + theta)</p><p>　　amy = aAy + S * epsilon * Cos(fi + theta) - S * omega ^ 2 * Sin(fi + theta)</p><p><b>　　End Sub<

54、;/b></p><p>　　Sub RRP運動分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xP, yP, vPx, vPy, aPx, aPy, _</p><p>　　L2, fi3, omega3, epsilon3, xC, yC, vCx, vCy, _</p><p>　　aCx, aCy, fi2, omega2,

55、epsilon2, sr, vsr, asr)</p><p>　　Dim pi, d2, e, F, yCB, xCB, E1, F1, Q, E2, F2</p><p>　　pi = Atn(1#) * 4</p><p>　　d2 = ((xB - xP) ^ 2 + (yB - yP) ^ 2)</p><p>　　e = 2 *

56、(xP - xB) * Cos(fi3) + 2 * (yP - yB) * Sin(fi3)</p><p>　　F = d2 - L2 ^ 2</p><p>　　If e ^ 2 < 4 * F Then</p><p>　　MsgBox "此位置不能裝配"</p><p><b>　　GoTo n1

57、</b></p><p><b>　　Else</b></p><p><b>　　End If</b></p><p>　　If m = 1 Then</p><p>　　sr = Abs((-e + (e ^ 2 - 4 * F) ^ 0.5) / 2)</p><

58、;p>　　Else: sr = Abs((-e - (e ^ 2 - 4 * F) ^ 0.5) / 2)</p><p><b>　　End If</b></p><p>　　xC = xP + sr * Cos(fi3)</p><p>　　yC = yP + sr * Sin(fi3)</p><p>　　y

59、CB = yC - yB</p><p>　　xCB = xC - xB</p><p>　　Call atn1(xB, yB, xC, yC, fi2)</p><p>　　E1 = (vPx - vBx) - sr * omega3 * Sin(fi3)</p><p>　　F1 = (vPy - vBy) + sr * omega3 *

60、 Cos(fi3)</p><p>　　Q = yCB * Sin(fi3) + xCB * Cos(fi3)</p><p>　　omega2 = (F1 * Cos(fi3) - E1 * Sin(fi3)) / Q</p><p>　　vsr = -(F1 * yCB + E1 * xCB) / Q</p><p>　　vCx = vB

61、x - omega2 * yCB</p><p>　　vCy = vBy + omega2 * xCB</p><p>　　E2 = aPx - aBx + omega2 ^ 2 * xCB - 2 * omega3 * vsr * Sin(fi3) _</p><p>　　- epsilon3 * (yC - yP) - omega3 ^ 2 * (xC - xP

62、)</p><p>　　F2 = aPy - aBy + omega2 ^ 2 * yCB + 2 * omega3 * vsr * Cos(fi3) _</p><p>　　+ epsilon3 * (xC - xP) - omega3 ^ 2 * (yC - yP)</p><p>　　epsilon2 = (F2 * Cos(fi3) - E2 * Sin(f

63、i3)) / Q</p><p>　　asr = -(F2 * yCB + E2 * xCB) / Q</p><p>　　aCx = aBx - omega2 ^ 2 * xCB - epsilon2 * yCB</p><p>　　aCy = aBy - omega2 ^ 2 * yCB + epsilon2 * xCB</p><p>

64、　　n1: End Sub</p><p>　　Sub RRR運動分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, _</p><p>　　L2, L3, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, _</p><p>　　omega2, omeg

65、a3, epsilon2, epsilon3)</p><p>　　Dim pi, d, ca, sa, yDB, xDB, gam, yCD, xCD, e, F, Q, EA, FA, delta</p><p>　　pi = Atn(1#) * 4</p><p>　　d = ((xD - xB) ^ 2 + (yD - yB) ^ 2) ^ 0.5</

66、p><p>　　If d > L2 + L3 Or d < Abs(L2 - L3) Then</p><p>　　MsgBox "此位置不能裝配"</p><p><b>　　GoTo n1</b></p><p><b>　　Else</b></p>&

67、lt;p><b>　　End If</b></p><p>　　ca = (d ^ 2 + L2 ^ 2 - L3 ^ 2) / 2 / L2 / d</p><p>　　sa = (1 - ca ^ 2) ^ 0.5</p><p>　　yDB = yD - yB</p><p>　　xDB = xD - xB&

68、lt;/p><p>　　Call atn1(xB, yB, xD, yD, delta)</p><p>　　If ca > 0 Then</p><p>　　gam = Atn(sa / ca)</p><p>　　Else: gam = Atn(sa / ca) + pi</p><p><b>　　E

69、nd If</b></p><p>　　If m = 1 Then</p><p>　　fi2 = delta + gam</p><p>　　Else: fi2 = delta - gam</p><p><b>　　End If</b></p><p>　　xC = xB + L2

70、 * Cos(fi2)</p><p>　　yC = yB + L2 * Sin(fi2)</p><p>　　yCD = yC - yD</p><p>　　xCD = xC - xD</p><p>　　If xCD > 0 Then</p><p>　　fi3 = Atn(yCD / xCD)</p&

71、gt;<p>　　ElseIf yCD >= 0 Then</p><p>　　fi3 = Atn(yCD / xCD) + pi</p><p>　　Else: fi3 = Atn(yCD / xCD) - pi</p><p><b>　　End If</b></p><p>　　e = (vDx

72、 - vBx) * xCD + (vDy - vBy) * yCD</p><p>　　F = (vDx - vBx) * (xC - xB) + (vDy - vBy) * (yC - yB)</p><p>　　Q = yCD * (xC - xB) - (yC - yB) * xCD</p><p>　　omega2 = e / Q</p>&l

73、t;p>　　omega3 = F / Q</p><p>　　vCx = vBx - omega2 * (yC - yB)</p><p>　　vCy = vBy + omega2 * (xC - xB)</p><p>　　EA = aDx - aBx + omega2 ^ 2 * (xC - xB) - omega3 ^ 2 * xCD</p>

74、<p>　　FA = aDy - aBy + omega2 ^ 2 * (yC - yB) - omega3 ^ 2 * yCD</p><p>　　epsilon2 = (EA * xCD + FA * yCD) / Q</p><p>　　epsilon3 = (EA * (xC - xB) + FA * (yC - yB)) / Q</p><p&g

75、t;　　aCx = aBx - omega2 ^ 2 * (xC - xB) - epsilon2 * (yC - yB)</p><p>　　aCy = aBy - omega2 ^ 2 * (yC - yB) + epsilon2 * (xC - xB)</p><p>　　n1: End Sub</p><p>　　Sub atn1(x1, y1, x2,

76、y2, fi)</p><p>　　Dim pi, y21, x21</p><p>　　pi = Atn(1#) * 4</p><p>　　y21 = y2 - y1</p><p>　　x21 = x2 - x1</p><p>　　If x21 = 0 Then '判斷BD線段與x軸的夾角</p&

77、gt;<p>　　If y21 > 0 Then</p><p>　　fi = pi / 2</p><p>　　ElseIf y21 = 0 Then</p><p>　　MsgBox "B、D兩點重合，不能確定"</p><p>　　Else: fi = 3 * pi / 2</p>

78、<p><b>　　End If</b></p><p><b>　　Else</b></p><p>　　If x21 < 0 Then</p><p>　　fi = Atn(y21 / x21) + pi</p><p>　　ElseIf y21 >= 0 Then<

79、/p><p>　　fi = Atn(y21 / x21)</p><p>　　Else: fi = Atn(y21 / x21) + 2 * pi</p><p><b>　　End If</b></p><p><b>　　End If</b></p><p><b>

80、;　　End Sub</b></p><p>　　Private Sub Command2_Click()</p><p>　　Dim b(6), c(6), d(3), xE1(360), vEx1(360), aEx1(360)</p><p>　　pai = Atn(1#) * 4 / 180</p><p>　　Pictu

81、re1.Print " 紅色線條表位移 藍(lán)色線條表速度 綠色線條表加速度"</p><p>　　Picture1.Print " 機信098 馮頻 李海"</p><p>　　For fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　Fi1 = fi * pai

82、</p><p>　　Call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.007906, 0, Fi1,0.209440, 0, _</p><p>　　xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy)</p><p>　　Call RRR運動分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy,0.05, 0, 0, 0,

83、 0, 0, _</p><p>　　0.05534,0.025, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, _</p><p>　　omega2, omega3, epsilon2, epsilon3)</p><p>　　Call 單桿運動分析子程序(0.05, 0, 0, 0, 0, 0, 0.05, 0, fi3, omeg

84、a3, epsilon3, _</p><p>　　xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy)</p><p>　　Call RRP運動分析子程序(1, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, 0.085, 0.07, 0, 0, 0, 0, _</p><p>　　0.02903, 0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy,

85、aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr)</p><p>　　xE1(fi) = xE</p><p>　　vEx1(fi) = vEx</p><p>　　aEx1(fi) = aEx</p><p><b>　　Next fi</b></p><

86、p>　　ForeColor = QBColor(0)</p><p>　　Picture1.Scale (-10, 100)-(370, -100)</p><p>　　Picture1.Line (0, 0)-(360, 0), ForeColor</p><p>　　Picture1.Line (0, -100)-(0, 100), ForeColor&l

87、t;/p><p>　　ForeColor = QBColor(4)</p><p>　　Picture1.PSet (0, xE1(0) * 100)</p><p>　　For fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　Picture1.Line -(fi, xE1(fi) * 2000 - 170), ForeColor

88、</p><p><b>　　Next fi</b></p><p>　　ForeColor = QBColor(9)</p><p>　　Picture1.PSet (0, vEx1(0) * 100)</p><p>　　For fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　

89、Picture1.Line -(fi, vEx1(fi) * 5000 + 8), ForeColor</p><p><b>　　Next fi</b></p><p>　　ForeColor = QBColor(10)</p><p>　　Picture1.PSet (0, aEx1(0) * 0.3)</p><p&g

90、t;　　For fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　Picture1.Line -(fi, aEx1(fi) * 16000 + 6), ForeColor</p><p><b>　　Next fi</b></p><p><b>　　End Sub</b></p><p&

91、gt;　　10.凸輪設(shè)計分段圖、輪廓圖、結(jié)果</p><p><b>　　8.1定位凸輪</b></p><p><b>　　分段圖</b></p><p><b>　　凸輪內(nèi)包絡(luò)線圖</b></p><p><b>　　凸輪的導(dǎo)出數(shù)據(jù)</b></p

92、><p><b>　　.2 </b></p><p><b>　　8.2進(jìn)刀凸輪</b></p><p><b>　　分段圖</b></p><p><b>　　凸輪內(nèi)包絡(luò)線圖</b></p><p><b>　　凸輪的導(dǎo)出數(shù)

93、據(jù)</b></p><p><b>　　8.3夾緊凸輪</b></p><p><b>　　分段圖</b></p><p><b>　　凸輪內(nèi)包絡(luò)線圖</b></p><p><b>　　凸輪的導(dǎo)出數(shù)據(jù)</b></p><p

94、>　　11.運行結(jié)果及曲線圖</p><p><b>　　設(shè)計總結(jié)</b></p><p>　　從2011.12.26機械原理課程設(shè)計開始，我們班級同學(xué)就進(jìn)入了緊張的課程設(shè)計的創(chuàng)新制作當(dāng)中了，在開始的兩天里我們小組的進(jìn)展很慢，主要的問題是不知道從何處下手，后來通過老師的耐心引導(dǎo)和我們組同學(xué)的共同努力下（在此我要衷心感謝我的老師和我的同學(xué)），我們順利地完成了第一階

95、段的方案的選用，在此階段我們查閱了很多相關(guān)資料，了解了電動機、齒輪輪系、凸輪、連桿等的工作及運動原理特性，并制定了幾套可運行的方案，最終我們選用了這些方案中的較為有效率的一個。第二階段就是各個構(gòu)件的尺寸的設(shè)定，合理地編排運動循環(huán)圖等，使得總體的機械能夠在時間和空間運行起來。第三個階段就是連桿機構(gòu)VB程序的編寫，和說明書的編寫，在這一階段我們更深入的了解和理解了vb程序的運用，和合理安排，恰當(dāng)布局，條理清晰地完成程序和說明書。在2010.

96、01.06我們完成了課程設(shè)計的任務(wù)要求。</p><p>　　通過這次課程設(shè)計，使我加深入的理解了一些簡單機構(gòu)組件的作用。以后的實際工作奠定了很好的基礎(chǔ)！最重要的是通過本次課程設(shè)計讓我體驗了如何將理論知識轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)實際所需。讓我更早接觸機械設(shè)計有關(guān)的要領(lǐng)和技能，為以后的機械設(shè)計課程設(shè)計和畢業(yè)設(shè)計打好了基礎(chǔ)。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p&g