課程設(shè)計---plc流水線產(chǎn)品檢測與分選控制

1、<p><b>　　課程設(shè)計說明書</b></p><p>　　設(shè)計起止時間：2011年 06月 06日至2011年06月 10日</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　課程設(shè)計任務(wù)書 ……………………………………………………3</p><p>　　1

2、課程設(shè)計任務(wù)說明…………………………………………………4</p><p>　　1.1 課題簡介 ………………………………………………………………………4</p><p>　　1.2 課程設(shè)計的目的 …………………………………………………………… 5</p><p>　　2 課程設(shè)計任務(wù)分析 ………………………………………………6</p><

3、p>　　2.1 設(shè)備機構(gòu)組成分析……………………………………………………………6</p><p>　　2.2 設(shè)備工作過程分析……………………………………………………………8</p><p>　　2.2.1流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)工作過程……………………………………8</p><p>　　2.2.2 流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)的控制要求…………………………………

4、9</p><p>　　3 控制方案設(shè)計·······························&

5、#183;········11</p><p>　　3.1 總體方案設(shè)計…………………………………………………………………11</p><p>　　3.1.1控制要求分析………………………………………………………………11</p><p>　　3.1.2控制方案…………………………………

6、…………………………………11</p><p>　　3.2 電氣系統(tǒng)設(shè)計…………………………………………………………………13</p><p>　　3.3 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計……………………………………………………………16</p><p>　　3.3.1系統(tǒng)控制與信號分析………………………………………………………16</p><p>　　3.

7、4 I/O分配表……………………………………………………………………17</p><p>　　3.5 I/O端子接線圖………………………………………………………………20</p><p>　　4 控制流程分析………………………………………………………21</p><p>　　4.1 功能圖…………………………………………………………………………21</p&g

8、t;<p>　　4.2 梯形圖…………………………………………………………………………22</p><p>　　4.3 指令表…………………………………………………………………………24</p><p>　　5 課程設(shè)計總結(jié)………………………………………………………26</p><p>　　參考文獻……………………………………………………………………

9、………………28</p><p>　　機電傳動控制設(shè)計任務(wù)書</p><p>　　專業(yè) 班級制造 設(shè)計者 學號 </p><p>　　設(shè)計題目： 流水線產(chǎn)品檢測與分選控制</p><p><b>　　設(shè)計任務(wù)：</b></p><p

10、>　　1、熟悉典型設(shè)備分析的一般方法，分析電氣控制系統(tǒng)的需要和條件；</p><p>　　2、查閱技術(shù)資料和手冊，合理選用設(shè)計方案；</p><p>　　3、根據(jù)設(shè)計方案，完成電氣控制系統(tǒng)的電氣原理圖設(shè)計</p><p>　　4、掌握使用計算機軟件編制PLC程序的應用方法，完成PLC程序設(shè)計；</p><p>　　5、撰寫規(guī)范的設(shè)計總結(jié)

11、報告。</p><p><b>　　工作量安排：</b></p><p>　　1、繪制設(shè)備與信號布置簡圖</p><p>　　2、繪制電氣控制系統(tǒng)電路圖（包括PLC端子圖）</p><p>　　3、設(shè)計與編制PLC用戶程序（控制流程圖、梯形圖）</p><p>　　4、撰寫課程設(shè)計說明書</

12、p><p>　　⑴任務(wù)說明；⑵任務(wù)分析；⑶控制方案設(shè)計；⑷控制流程分析；⑸總結(jié)；⑹附件。</p><p><b>　　設(shè)計期限： </b></p><p><b>　　設(shè)計任務(wù)說明</b></p><p><b>　　1.1課題簡介</b></p><p>

13、;　　自動化生產(chǎn)過程中，物品輸送系統(tǒng)是連接各個生產(chǎn)單元的關(guān)鍵設(shè)備，系統(tǒng)通常由傳送帶機構(gòu)、物品移動機構(gòu)和物品輸送小車等組成。傳送帶一般采用電動機驅(qū)動，物品移動機構(gòu)可以采用電動機驅(qū)動，頁可以采用液壓系統(tǒng)驅(qū)動，運送小車為電動機驅(qū)動。</p><p>　　本題目針對運送系統(tǒng)設(shè)備設(shè)計相應的電器控制系統(tǒng)。圖示輸送系統(tǒng)有成直角分布的2條輸送帶、附屬帶的物品移動機構(gòu)和1輛物品運送小車組成。物品輸送系統(tǒng)將位于傳送帶1始端的物品送至

14、尾端，然后通過物品移動機構(gòu)將物品送到傳送帶2的始端，傳送帶2傳送物品至尾端，并通過物品移動機構(gòu)將物品推入傳送小車，運送小車運送物品到其他指定地點。系統(tǒng)中傳送帶和運送小車由電動機驅(qū)動，物品移動機構(gòu)采用液壓系統(tǒng)驅(qū)動，通過行程開關(guān)檢測各個運動部件是否達到預定位置。</p><p>　　1.2 課程設(shè)計的目的</p><p>　　《機電傳動控制》課程設(shè)計為該課程的實踐環(huán)節(jié)，在本課程設(shè)計的過程中，通

15、過課程設(shè)計實踐環(huán)節(jié)鞏固和加強《機電傳動控制》課程所學的知識，掌握課程知識實際應用的能力。學會運用機電傳動控制的原理和分析問題、解決問題的方法。同時在設(shè)計過程中，綜合已學的知識，完成簡單完整的控制系統(tǒng)設(shè)計，以增加控制系統(tǒng)設(shè)計能力；并在聯(lián)機程序調(diào)試過程中，增加實際操作能力。</p><p>　　2 課程設(shè)計任務(wù)分析</p><p>　　2.1 設(shè)備機構(gòu)組成分析</p><

16、;p>　　流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)是一種高效率自動化產(chǎn)品質(zhì)量檢驗分類專用設(shè)備，系統(tǒng)由產(chǎn)品輸送機構(gòu)，產(chǎn)品質(zhì)量檢測機構(gòu)，產(chǎn)品分類機構(gòu)，及成品與次品收納機構(gòu)組成。</p><p>　　流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)的輸送機構(gòu)采用電動機驅(qū)動，分類機構(gòu)采用氣動系統(tǒng)驅(qū)動，由電氣控制系統(tǒng)實現(xiàn)自動工作過程控制，是典型的機電或機電液一體化的自動化的自動化設(shè)備。</p><p>　　流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)工

17、作時，待檢測和裝箱哦產(chǎn)品由輸送帶1送往質(zhì)量檢測位置，質(zhì)量檢測頭檢測為合格產(chǎn)品將繼續(xù)前移，通過計數(shù)傳感器后落入成品箱，則由推板推入次品箱。采用行程開關(guān)檢測與控制推板的位置，同時采用行程開關(guān)檢測空箱是否到達預定位置。流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與自動工作過程功能如圖3—1所示。</p><p>　　圖3—1流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)與工作過程示意圖</p><p>　　2.2 設(shè)備工作過

18、程分析</p><p>　　2.2.1流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)工作過程</p><p>　　流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)工作過程如圖3—20所示。由人工將產(chǎn)品放置在傳送帶上，啟動自動工作過程，輸送帶1啟動，待檢測裝箱的產(chǎn)品向前移動，到達檢測位置，檢測傳感器檢測產(chǎn)品是否合格，依據(jù)檢測結(jié)果，成品進入成品箱，次品進入次品箱，進入成品箱的產(chǎn)品經(jīng)過計數(shù)，滿箱為100件，成品滿箱后。輸送帶1停，輸送帶2啟

19、動，移出滿箱，移入空箱到位，一次循環(huán)工作結(jié)束，輸送帶1運行，開始下一次工作循環(huán)。</p><p>　　圖3—2 流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)工作過程</p><p>　　2.2.2 流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)的控制要求</p><p>　　流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)的控制要求，是控制系統(tǒng)的功能必須滿足所有的工作要求。流水線產(chǎn)品與分選系統(tǒng)的工作要求包含三哥方面，工作方式要求，

20、工</p><p>　　作過程要求，安全穩(wěn)定工作要求。</p><p>　?。?）流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)工作方式要求</p><p>　　為保證流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)能夠處于正常工作，要求系統(tǒng)具備二種工作方式：</p><p>　?、佥斔蛶?、2，推板機構(gòu)能夠點動調(diào)整；</p><p>　?、诹魉€產(chǎn)品檢測與分選系

21、統(tǒng)自動完成循環(huán)工作過程。</p><p>　　（2）流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)工作過程要求</p><p>　　流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)自動循環(huán)工作過程需要滿足如下工作要求：</p><p>　?、侔聪聠影粹o，流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)開始工作，輸送帶1啟動；</p><p>　?、诖郎y產(chǎn)品到達檢測位檢測；</p><p&g

22、t;　?、蹤z測合格產(chǎn)品繼續(xù)前行，經(jīng)過計數(shù)傳感器檢測技術(shù)，進入成品箱；</p><p>　　④檢測不合格產(chǎn)品，前移到推板位置，推板前移將產(chǎn)品推入次品箱，推板退回；</p><p>　　⑤成品計數(shù)滿100件，輸送帶1停，輸送帶2啟動，移出滿箱；</p><p>　?、扪b成品空箱到達接成品位置，輸送帶2停，輸送帶1啟動，開始新的檢測裝箱循環(huán)。</p><

23、;p>　?。?）流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)元件配置與工作要求</p><p>　　流水線產(chǎn)品檢測與分類系統(tǒng)輸送帶1、2驅(qū)動電動機為2.2KW，推板裝置動作方向通過電磁閥控制。自動循環(huán)工作時，電器元件工作如表3—20所示。</p><p>　　表3—1電器元件工作關(guān)系表</p><p>　　注：加號，電器元件為得電狀態(tài)，減號，電器元件為失電狀態(tài)。</p>

24、;<p>　?。?）流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)安全穩(wěn)定工作要求</p><p>　?、倬哂羞\動部件安全工作的聯(lián)鎖功能；</p><p>　?、诰哂形恢帽Ｗo功能（如極限位、越位、相對位置保護）</p><p>　?、垭姎饪刂葡到y(tǒng)具有短路，電動機過載保護功能；</p><p>　?、芫哂袘辈僮鞴δ埽?lt;/p><p

25、>　?、菥哂姓彰?、指示燈輔助功能。</p><p><b>　　3 控制方案設(shè)計</b></p><p>　　3.1 總體方案設(shè)計</p><p>　　總體方案設(shè)計階段是設(shè)計的初步設(shè)計階段，在此階段，通過對設(shè)備的工作要求分析、工作環(huán)境和條件分析、操作與安全要求分析、電氣控制裝置技術(shù)可行性分析和經(jīng)濟性分析，確定電氣控制系統(tǒng)裝置的技術(shù)性能、

26、基本構(gòu)建形式以及主要技術(shù)參數(shù)。</p><p>　　3.1.1控制要求分析</p><p>　　依據(jù)流水產(chǎn)品檢測與分選控制系統(tǒng)設(shè)計任務(wù)分析，確定設(shè)備條件和控制要求如下</p><p>　?。?）電氣控制系統(tǒng)的控制對象為一進行自動循環(huán)流水線產(chǎn)品檢測與分選的設(shè)備，采用電氣-液壓-機械組合的傳動方式進行驅(qū)動和控制。設(shè)備位于溫帶室內(nèi)車間，工作環(huán)境較好，對控制系統(tǒng)無特殊要求；

27、</p><p>　?。?） 設(shè)備安裝在加工車間，由車間低壓電網(wǎng)供電，設(shè)備驅(qū)動電壓380V，供電頻率50赫茲；</p><p>　?。?）設(shè)備電氣控制為普通開關(guān)量控制，要求自動完成檢測與分選過程，單個運動部件能夠獨立調(diào)整操作，同時設(shè)備具有電氣保護及聯(lián)鎖保護等功能；</p><p>　?。?）設(shè)備驅(qū)動電動機由設(shè)備設(shè)計人員選定，設(shè)配置有2臺交流異步電動機，電源要求交流電

28、壓380V，電動機無制動要求，電動機功率不大，可采用直接啟動方式啟動；液壓系統(tǒng)使用氣動換向閥閥電磁鐵工作電壓為直流24v.</p><p>　　3.1.2 控制方案</p><p>　　由設(shè)備條件和控制要求分析結(jié)果可確定控制方案如下</p><p>　　流水線產(chǎn)品檢測與分選控制系統(tǒng)采用開關(guān)量控制；</p><p>　　基于設(shè)備自動工作的要求，

29、選用PLC為主要控制器件構(gòu)成控制系統(tǒng)，由于控制對象為單片設(shè)備，控制系統(tǒng)屬于小型系統(tǒng)，因此選用三菱公司型號為FX2N-48MR-D的PLC產(chǎn)品；</p><p>　　由工作要求確定，控制系統(tǒng)可運行2種模式下即全自動工作循環(huán)，手動調(diào)整工作；</p><p>　　2臺電動機均為直接啟動控制，單方向轉(zhuǎn)動。電動機無制動控制；</p><p>　　電動機驅(qū)動電路為三相電源供電，

30、線電壓380V；</p><p>　　PLC主機工作電源為交流電源，電源220V，交流接觸器線圈使用交流電源，電壓220V；氣動閥使用24V直流電源，主令控制電器及行程開關(guān)等使用24V直流電源；</p><p>　　控制系統(tǒng)具有短路和過載保護功能，機床各運動部件之間具有聯(lián)鎖保護功能；</p><p>　　使用信號燈顯示機床工作狀態(tài)。</p><p

31、>　　3.2 電氣系統(tǒng)設(shè)計統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　流水線產(chǎn)品檢測與分類系統(tǒng)的電氣控制系統(tǒng)主要有兩部分組成，即電動機驅(qū)動系統(tǒng)（主電路）和由PLC設(shè)備構(gòu)成的控制部分，驅(qū)動系統(tǒng)通過交流接觸器主觸點控制電動機電路的斷開與接通，采用熔斷器和熱繼電器進行短路和過載保護，同時采用控制變壓器和整流器。</p><p>　　系統(tǒng)電路圖如圖3-3所示，電器元件明細表如表3-2所示： </p&g

32、t;<p>　　圖3-3 流水線產(chǎn)品檢測與分類系統(tǒng)的電氣控制系統(tǒng)電路圖</p><p>　　表3-2電器元件明細表</p><p>　　3.3 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　電氣控制系統(tǒng)中由PLC構(gòu)成控制部分控制部分需要接受機床設(shè)備的控制信號，需要對所有信號按程序要求進行計算，并將計數(shù)結(jié)果作為輸出信號送到機床設(shè)備上被控制電器，以實現(xiàn)設(shè)備的運動

33、控制?？刂撇糠值墓ぷ饕蠹癙LC的使用特點，形成控制系統(tǒng)的三個主要工作內(nèi)容，即設(shè)備的控制與驅(qū)動信號分析，制定控制流程和編制控制程序。</p><p>　　3.3.1 系統(tǒng)控制與信號分析</p><p>　　由設(shè)備條件和控制要求分析，流水線產(chǎn)品檢測與分類系統(tǒng)信號分為輸入信號和輸出信號兩大類，其中，輸入信號又包括主令控制信號和傳感器信號，輸出信號包括控制交流接觸器工作線圈，控制氣動閥電磁鐵的信

34、號和各種照明及指示燈信號。</p><p><b>　?。?）輸入信號</b></p><p>　　分析機床設(shè)備中要求，流水線產(chǎn)品檢測與分類系統(tǒng)有如下幾類輸入開關(guān)信號</p><p>　?、偻瓿善?、?？刂频陌粹o開關(guān)信號，電器元件為：SB1、SB2；</p><p>　?、谕瓿晒ぷ鞣绞竭x擇的選擇開關(guān)信號，電器元件為：SA1

35、、SA2、SA3；</p><p>　?、弁瓿牲c動調(diào)整的按鈕開關(guān)信號，電器元件：SB3、SB4、SB5、SB6、SB7；</p><p>　?、芡瓿稍O(shè)備自動運行過程中獲得設(shè)備狀態(tài)信號的傳感器信號，電器元件為：行程開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5、SQ6。</p><p>　?。?）床設(shè)備中要求，流水線產(chǎn)品檢測與分類系統(tǒng)有如下幾類輸出驅(qū)動電器元件</p

36、><p>　　①控制電動機電路接通與斷開的交流接觸器工作線圈，電器元件為：KM1、KM2；</p><p>　　②控制驅(qū)動的氣動閥電磁鐵，電器元件為：YV1、YV2；</p><p>　　③控制顯示機床設(shè)備工作狀態(tài)的顯示燈，電器元件為：HL1、HL2、HL3、HL4、HL5、HL6；</p><p>　　3.4 I/O分配表</p>

37、<p>　　電器元件信號與PLC通道分配的目的是為每一個需要PLC處理的設(shè)備信號獲得進入PLC的通道和存放信號狀態(tài)的地址。依據(jù)控制方案選定的三菱FX2n系列PLC產(chǎn)品，以及對設(shè)備信號分析結(jié)果，電器元件與PLC連接的通道分配如表3-3所示。</p><p>　　表3-3電器元件信號與PLC連接的通道分配表</p><p>　　3.5 I/O端子接線圖</p><

38、;p>　　根據(jù)流水線產(chǎn)品檢測與分類系統(tǒng)的電氣控制系統(tǒng)電路圖繪制出多流水線產(chǎn)品檢測與分類系統(tǒng)的電氣控制系統(tǒng)I/O端子接線圖，如圖3-4所示：</p><p>　　圖3-4 流水線產(chǎn)品檢測與分類系統(tǒng)的電氣控制系統(tǒng)I/O端子接線圖</p><p><b>　　4 控制流程分析</b></p><p><b>　　4.1 功能圖<

39、;/b></p><p>　　設(shè)計完成的設(shè)備自動工作流程圖如圖4-1所示</p><p>　　圖4-1 流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)控制流程圖</p><p><b>　　4.2 梯形圖</b></p><p>　　根據(jù)前一節(jié)的流程圖，在三菱編程軟件fxgpwin上繪制梯形圖，如圖4-2所示</p>&l

40、t;p>　　圖4-2 流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)自動工作梯形圖</p><p><b>　　4.3 指令表</b></p><p>　　在三菱編程軟件fxgpwin上把梯形圖自動轉(zhuǎn)化為指令表如圖4-3所示</p><p>　　圖4-3 流水線產(chǎn)品檢測與分選系統(tǒng)自動工作指令表</p><p><b>　　5

41、 課程設(shè)計總結(jié)</b></p><p>　　短暫的課程設(shè)計已經(jīng)結(jié)束，我感覺這次課設(shè)的時間有些緊張，但著實受益匪淺。當初拿到課題時，由于平時基礎(chǔ)不扎實，不知道如何下手，但是緊迫的時間又不容我拖拉。在把課本內(nèi)容復習了下后，仿照課程設(shè)計指導書的范例，用了一晚上的時間構(gòu)思了一下控制流程圖的基本布局，將所需要的元器件對應列好了表格。周三下午和晚上完成了控制流程圖，周四編程和進一步改進。</p>&

42、lt;p>　　首先需要完成控制流程圖的設(shè)計。由兩條傳送帶確定用兩電機直接啟動運行；在系統(tǒng)開始工作之前需要用X006(自動/手動工作方式選擇開關(guān))進行模式判斷；自動循環(huán)運行時，在各個行程開關(guān)到位、M1電機選擇按鈕按下的情況下方可啟動運行；在產(chǎn)品經(jīng)過SQ1（產(chǎn)品合格檢驗傳感器）時需要對產(chǎn)品進行計次品判別，所以需要用到移位寄存器，次品將在下一個脈沖（由旋轉(zhuǎn)編碼器輸出）時被推板推入次品箱；在成品進入成品箱之前需要進行計數(shù)，因此需要用到計數(shù)

43、器；從完善的角度考慮，在推板將次品推出時，M1電機應有一個延時啟動的過程，確保下一個產(chǎn)品到達推板位置時推板已經(jīng)回到原位，產(chǎn)品不會因為觸碰到推板而影響生產(chǎn)過程；完成一次循環(huán)后需要判別是否有停止循環(huán)信號；在手動控制推板的前進后退時需要用到互鎖，在推板到達兩個極限位置時需要自動停止推板的運動。以上是控制流程圖設(shè)計的基本思路。</p><p>　　在涉及移位寄存器的問題時，三個接入端分別為SQ1（產(chǎn)品合格檢驗傳感器）、X

44、021（旋轉(zhuǎn)編碼器）、X003(停止循環(huán)按鈕)，其中X021是旋轉(zhuǎn)編碼器，這是精確控制和判斷產(chǎn)品的關(guān)鍵，此圖中未提供旋轉(zhuǎn)編碼器，與老師討論后已經(jīng)在圖中加上。在控制流程圖中不論從正品還是次品分支走，均需判斷完成相關(guān)動作后是否有停止自動循環(huán)信號輸入，有無此信號影響到下一步系統(tǒng)的動作。</p><p>　　完成控制流程圖后進行繪制梯形圖。其中移位寄存器命令花了挺長時間，查閱資料后確定使用左移命令SFTL X021 K8

45、 K1，其中K8表示M0-M7八位，在所借得的《可編程控制器入門與應用實例（三菱FX2n系列）》中，M7~M0依次由左到右從高到低排列，左移時先從M0開始依次向左移至M7，高位溢出，K1表示從X021開始的一位同時表示在X021有輸入的條件下每次左移一位，通過M0位判斷是正品還是次品，因從SQ1產(chǎn)品檢驗傳感器到推板只移動了一個產(chǎn)品位置，所以通過M1位判斷次品是否到達推板位置。由于時間有些緊張，在繪制梯形圖時難免手忙腳亂，有些轉(zhuǎn)移點和轉(zhuǎn)移

46、條件沒有搞清楚，不是十分完善，對一些諸如定時器、計數(shù)器、移位寄存器的使用很生疏，我想如果平時上課更集中一點課后花點時間，這樣的情況會有所改善。</p><p>　　本次課程設(shè)計中，我認為整體的控制流程圖、通道分配、端子接線、梯形圖的編制完成地還可以，本來不是很懂這方面的東西現(xiàn)在相當于很好地復習了一下。但是在控制流程圖的自動循環(huán)與停止自動循環(huán)的銜接那里布置得不是很好，因此可能會影響到局部的梯形圖編制，自己感覺在這一

47、塊有點混亂，沒有范例中那么次序井然。</p><p>　　雖然這次課設(shè)遇到的困難不少，但是通過自己的分析、老師的講解能夠較好的解決。通過這次實踐，極大地增強了自己對PLC及其工業(yè)應用的理解，提高了繼續(xù)學習的興趣。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[6] 海心、趙華主編.機電傳動控制.高等教育出版社出版.200

48、8年</p><p>　　[6] 周軍、海心.電器控制及PLC.北京：機械工業(yè)出版社,2001,6</p><p>　　[6] 海心、馬銀忠 劉樹青主編.西門子PLC開發(fā)入門與典型實例.人民郵電出版社.2009年1月</p><p>　　[6] 宋伯生.PLC編程實用指南.北京：機械工業(yè)出版社，2007，2</p><p>　　[6]

49、 陳志新，宗學軍.電器與PLC控制技術(shù).北京：北京大學出版社，中國林業(yè)出版社2006，8</p><p>　　[6] 付家才，PLC實驗與實踐.北京：高等教育出版社,2006,5</p><p>　　[6] 胡健. 西門子S7-300PLC應用教程. 北京：機械工業(yè)出版社.2007，3 </p><p>　　[6] 汪小澄、袁立宏，張世榮. 可編程序控制器運動