雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的課程設計(matlab仿真)

1、<p><b>　　任務書</b></p><p><b>　　1.設計題目</b></p><p>　　轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的設計</p><p><b>　　2.設計任務</b></p><p>　　某晶閘管供電的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，整流裝置采用三相橋式電

2、路，</p><p><b>　　基本數(shù)據(jù)為：</b></p><p>　　直流電動機：Un=440V，In=365A，nN=950r/min，Ra=0.04,</p><p>　　電樞電路總電阻R=0.0825,</p><p>　　電樞電路總電感L=3.0mH,</p><p>　　電流允許過

3、載倍數(shù)=1.5，</p><p>　　折算到電動機飛輪慣量GD2=20Nm2。</p><p>　　晶閘管整流裝置放大倍數(shù)Ks=40，滯后時間常數(shù)Ts=0.0017s</p><p>　　電流反饋系數(shù)=0.274V/A (10V/1.5IN)</p><p>　　轉速反饋系數(shù)=0.0158V min/r (10V/nN)</p>

4、<p>　　濾波時間常數(shù)取Toi=0.002s，Ton=0.01s</p><p>　　===15V；調(diào)節(jié)器輸入電阻Ra=40k</p><p><b>　　3.設計要求</b></p><p>　　(1)穩(wěn)態(tài)指標:無靜差</p><p>　　(2)動態(tài)指標:電流超調(diào)量5%；采用轉速微分負反饋使轉速超調(diào)量等于

5、0。</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　前言1</b></p><p>　　第一章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理2</p><p>　　1.1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的介紹2</p><p>　　1.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成3

6、</p><p>　　1.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖和靜特性4</p><p><b>　　第二章</b></p><p>　　電流調(diào)節(jié)器的設計11</p><p>　　2.1 結構框圖的化簡和結構的選擇11</p><p>　　2.2 時間常數(shù)的計算12</p>

7、<p>　　2.3 選擇電流調(diào)節(jié)器的結構13</p><p>　　2.4 計算電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)13</p><p>　　2.5 校驗近似條件14</p><p>　　2.6 計算調(diào)節(jié)器的電阻和電容15</p><p>　　第三章 轉速調(diào)節(jié)器的設計15</p><p>　　3.1 轉速

8、環(huán)結構框圖的化簡15</p><p>　　3.2 確定時間常數(shù)17</p><p>　　3.3 選擇轉速調(diào)節(jié)器結構17</p><p>　　3.4 計算轉速調(diào)節(jié)器參數(shù)17</p><p>　　3.5 檢驗近似條件18</p><p>　　3.6 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容19</p>&l

9、t;p>　　第四章 仿真設計20</p><p>　　3.1 電流環(huán)的仿真設計20</p><p>　　3.2 轉速環(huán)的仿真設計21</p><p>　　3.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真設計22</p><p>　　第五章 設計心得24</p><p><b>　　參考文獻25&

10、lt;/b></p><p><b>　　前言</b></p><p>　　許多生產(chǎn)機械要求在一定的范圍內(nèi)進行速度的平滑調(diào)節(jié)，并且要求具有良好的穩(wěn)態(tài)、動態(tài)性能。而直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速范圍廣、靜差率小、穩(wěn)定性好以及具有良好的動態(tài)性能，在高性能的拖動技術領域中，相當長時期內(nèi)幾乎都采用直流電力拖動系統(tǒng)。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是直流調(diào)速控制系統(tǒng)中發(fā)展得最為成熟，應用非常廣泛的電

11、力傳動系統(tǒng)。它具有動態(tài)響應快、抗干擾能力強等優(yōu)點。我們知道反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)具有良好的抗擾性能，它對于被反饋環(huán)的前向通道上的一切擾動作用都能有效的加以抑制。采用轉速負反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)可以再保證系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下實現(xiàn)轉速無靜差。但如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高，例如要求起制動、突加負載動態(tài)速降小等等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求。這主要是因為在單閉環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來控制動態(tài)過程的電流或轉矩。在單閉環(huán)系統(tǒng)中，只有電流截止至負

12、反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的。但它只是在超過臨界電流值以后，強烈的負反饋作用限制電流的沖擊，并不能很理想的控制電流的動態(tài)波形。在實際工作中，我們希望在電機最大電流限制的條件下，充分利用電機的允許過載能力，最好是在過度過程中始終保持電流（轉矩）為允許最大值，使電力拖動系統(tǒng)盡</p><p>　　隨著社會化大生產(chǎn)的不斷發(fā)展，電力傳動裝置在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中的得到廣泛應用，對其生產(chǎn)工藝、產(chǎn)品質(zhì)量的要求不斷提高，這就需要越

13、來越多的生產(chǎn)機械能夠?qū)崿F(xiàn)制動調(diào)速，因此我們就要對這樣的自動調(diào)速系統(tǒng)作一些深入的了解和研究。 本次設計的課題是雙閉環(huán)晶閘管不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)，包括主電路和控制回路。主電路由晶閘管構成，控制回路主要由檢測電路，驅(qū)動電路構成，檢測電路又包括轉速檢測和電流檢測等部分。</p><p>　　第一章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理</p><p>　　1.1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的介紹</p&g

14、t;<p>　　雙閉環(huán)（轉速環(huán)、電流環(huán)）直流調(diào)速系統(tǒng)是一種當前應用廣泛，經(jīng)濟，適用的電力傳動系統(tǒng)。它具有動態(tài)響應快、抗干擾能力強的優(yōu)點。我們知道反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)具有良好的抗擾性能，它對于被反饋環(huán)的前向通道上的一切擾動作用都能有效的加以抑制。采用轉速負反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下實現(xiàn)轉速無靜差。但如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高，例如要求起制動、突加負載動態(tài)速降小等等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求。這主

15、要是因為在單閉環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來控制動態(tài)過程的電流或轉矩。</p><p>　　在單閉環(huán)系統(tǒng)中，只有電流截止負反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的。但它只是在超過臨界電流值以后，靠強烈的負反饋作用限制電流的沖擊，并不能很理想的控制電流的動態(tài)波形。帶電流截止負反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動時的電流和轉速波形如圖1-（a）所示。當電流從最大值降低下來以后，電機轉矩也隨之減小，因而加速過程必然拖長。</p>&

16、lt;p>　　(a)帶電流截止負反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動過程 (b)理想快速起動過程</p><p>　　圖1 調(diào)速系統(tǒng)起動過程的電流和轉速波形</p><p>　　在實際工作中，我們希望在電機最大電流（轉矩）受限的條件下，充分利用電機的允許過載能力，最好是在過渡過程中始終保持電流（轉矩）為允許最大值，使電力拖動系統(tǒng)盡可能用最大的加速度起動，到達穩(wěn)定轉

17、速后，又讓電流立即降下來，使轉矩馬上與負載相平衡，從而轉入穩(wěn)態(tài)運行。這樣的理想起動過程波形如圖1-（b）所示，這時，啟動電流成方波形，而轉速是線性增長的。這是在最大電流（轉矩）受限的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的起動過程。</p><p>　　實際上，由于主電路電感的作用，電流不能突跳，為了實現(xiàn)在允許條件下最快啟動，關鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過程，按照反饋控制規(guī)律，采用某個物理量的負反饋就可以保持該

18、量基本不變，那么采用電流負反饋就能得到近似的恒流過程。問題是希望在啟動過程中只有電流負反饋，而不能讓它和轉速負反饋同時加到一個調(diào)節(jié)器的輸入端，到達穩(wěn)態(tài)轉速后，又希望只要轉速負反饋，不再靠電流負反饋發(fā)揮主作用，因此我們采用雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。這樣就能做到既存在轉速和電流兩種負反饋作用又能使它們作用在不同的階段。</p><p>　　1.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成</p><p>　　為了實現(xiàn)

19、轉速和電流兩種負反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設置了兩個調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉速和電流，二者之間實行串級連接，如圖2所示，即把轉速調(diào)節(jié)器的輸出當作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。從閉環(huán)結構上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，叫做內(nèi)環(huán)；轉速環(huán)在外面，叫做外環(huán)。這樣就形成了轉速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　該雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個調(diào)節(jié)器ASR和ACR一般都采用PI調(diào)節(jié)器。因為PI調(diào)節(jié)器作為校

20、正裝置既可以保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，使系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)運行時得到無靜差調(diào)速，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性；作為控制器時又能兼顧快速響應和消除靜差兩方面的要求。一般的調(diào)速系統(tǒng)要求以穩(wěn)和準為主，采用PI調(diào)節(jié)器便能保證系統(tǒng)獲得良好的靜態(tài)和動態(tài)性能。</p><p>　　圖2 轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)</p><p>　　圖中U*n、Un—轉速給定電壓和轉速反饋電壓；U*i、Ui—電流給定電壓和電流反饋電壓；

21、 ASR—轉速調(diào)節(jié)器； ACR—電流調(diào)節(jié)器；TG—測速發(fā)電機；TA—電流互感器；UPE—電力電子變換器</p><p>　　1.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖和靜特性</p><p>　　圖3：雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖</p><p>　　雙閉環(huán)直流系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖如圖3所示，分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)靜特性的關鍵是掌握PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征。一般存在兩種狀況：飽

22、和——輸出達到限幅值；不飽和——輸出未達到限幅值。當調(diào)節(jié)器飽和時，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，相當與使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。當調(diào)節(jié)器不飽和時，PI作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)太時總是為零。</p><p>　　實際上，在正常運行時，電流調(diào)節(jié)器是不會達到飽和狀態(tài)的。因此，對靜特性來說，只有轉速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。</p><p>　　1．轉速調(diào)節(jié)器不飽和</p><p

23、>　　這時，兩個調(diào)節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時，它們的輸入偏差電壓都是零，因此，</p><p>　　= == （1-1）</p><p>　　= = （1-2）</p><p>　　由式（1-1）可得：n==</p><p>　　從而得到靜特性曲線的CA段。與此同時，由于ASR不飽和，<可知<，這就是

24、說，CA段特性從理想空載狀態(tài)的Id=0一直延續(xù)到=。而，一般都是大于額定電流的。這就是靜特性的運行段，它是一條水平的特性。</p><p><b>　　2．轉速調(diào)節(jié)器飽和</b></p><p>　　這時，ASR輸出達到限幅值，轉速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉速的變化對系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成了一個電流無靜差的單電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時：</p><

25、p>　　== （1-3）</p><p>　　其中，最大電流取決于電動機的容許過載能力和拖動系統(tǒng)允許的最大加速度，由上式可得靜特性的AB段，它是一條垂直的特性。這樣是下垂特性只適合于的情況，因為如果，則，ASR將退出飽和狀態(tài)。。</p><p>　　圖4 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性曲線</p><p>　　第二章 電流調(diào)節(jié)器的設計</p>

26、<p>　　2.1 結構框圖的化簡和結構的選擇</p><p>　　在按動態(tài)性能設計電流環(huán)時，可以暫不考慮反電動勢變化的動態(tài)影響，即E≈0。這時，電流環(huán)如圖7所示。</p><p>　　圖7 電流環(huán)的動態(tài)結構框圖及其化簡</p><p>　　忽略反電動勢對電流環(huán)作用的近似條件是：</p><p>　　式中-------電流環(huán)

27、開環(huán)頻率特性的截止頻率。</p><p>　　如果把給定濾波和反饋濾波兩個環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時把給定信號改成U*i(s) / ，則電流環(huán)便等效成單位負反饋系統(tǒng)。</p><p>　　圖8 等效成單位負反饋系統(tǒng)</p><p>　　最后，由于Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多，可以當作小慣性群而近似地看作是一個慣性環(huán)節(jié)，其時間常數(shù)為</p>

28、<p>　　T∑i = Ts + Toi </p><p>　　則電流環(huán)結構圖最終簡化成圖8</p><p>　　圖8 小慣性環(huán)節(jié)的近似處理</p><p>　　2.2 時間常數(shù)的計算</p><p>　　1、直流電機參數(shù) </p><p>　　2、整流裝置滯后時間常數(shù)Ts=0.0017s。</

29、p><p>　　3、電流濾波時間常數(shù)Toi=0.002s。</p><p>　　4、電流環(huán)小時間常數(shù)之和T∑=Ts+Toi=0。0017s +0。002s =0.0037s</p><p>　　5、電樞回路電磁時間常數(shù)</p><p>　　6、電力拖動系統(tǒng)機電時間常數(shù)</p><p>　　2.3 選擇電流調(diào)節(jié)器的結構&l

30、t;/p><p>　　要求電流無靜差，實際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時有太大的超調(diào)，以保證電流在動態(tài)過程中不超過允許值，而對電網(wǎng)電壓波動的及時抗擾作用只是次要的因素，為此，電流環(huán)應以跟隨性能為主，應選用典型I型系統(tǒng)。 </p><p>　　電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的，要校正成典型 I 型系統(tǒng)，顯然應采用PI型的電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫成 </p><p>&

31、lt;b>　?。?-5）</b></p><p>　　式中 Ki — 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；</p><p>　　i — 電流調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)。</p><p>　　檢查對電源電壓的抗擾性能：，參照典型Ⅰ型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標與參數(shù)的關系表格，可以看出各項指標都是可以接受的。</p><p>　　2.4 計算電流

32、調(diào)節(jié)器的參數(shù)</p><p>　　電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)：i=Tl=0.07s。</p><p>　　電流環(huán)開環(huán)增益：要求δi＜5%時，應取KIT∑i=0.5，因此</p><p>　　于是，ACR的比例系數(shù)為：</p><p>　　2.5 校驗近似條件</p><p>　　電流環(huán)截止頻率：ci=KI=135.1s-

33、1；</p><p>　　晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件：</p><p><b>　　滿足近似條件</b></p><p>　　忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件：</p><p><b>　　滿足近似條件</b></p><p>　　電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件：&

34、lt;/p><p><b>　　滿足近似條件</b></p><p>　　2.6 計算調(diào)節(jié)器的電阻和電容</p><p>　　圖9 PI型電路調(diào)節(jié)器的組成</p><p>　　按所用運算放大器取R0=40k，各電阻和電容值為：</p><p>　　第三章 轉速調(diào)節(jié)器的設計</p>&

35、lt;p>　　3.1 轉速環(huán)結構框圖的化簡</p><p>　　電流環(huán)經(jīng)簡化后可視作轉速環(huán)中的一個環(huán)節(jié)，接入轉速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應為Ui*(s),因此電流環(huán)在轉速環(huán)中應等效為</p><p>　　用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后，整個轉速控制系統(tǒng)的動態(tài)結構圖便如圖10所示</p><p>　　和電流環(huán)一樣，把轉速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時

36、將給定信號改成U*n(s)/，再把時間常數(shù)為1 / KI 和 T0n 的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似成一個時間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，其中</p><p>　　圖10 用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)的轉速環(huán)的動態(tài)結構圖</p><p>　　最后轉速環(huán)結構簡圖為圖11</p><p>　　圖11 等效成單位負反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理的轉速環(huán)結構框圖</p><

37、p>　　3.2 確定時間常數(shù)</p><p>　　1、電流環(huán)等效時間常數(shù)1/KI。由電流環(huán)參數(shù)可知KIT∑i=0.5，則</p><p>　　2、轉速濾波時間常數(shù)Ton。根據(jù)已知條件可知Ton=0.01s</p><p>　　3、轉速環(huán)小時間常數(shù)T∑n。按小時間常數(shù)近似處理，取</p><p>　　3.3 選擇轉速調(diào)節(jié)器結構<

38、/p><p>　　為了實現(xiàn)轉速無靜差，在負載擾動作用點前面必須有一個積分環(huán)節(jié)，它應該包含在轉速調(diào)節(jié)器 ASR 中，現(xiàn)在在擾動作用點后面已經(jīng)有了一個積分環(huán)節(jié)，因此轉速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以應該設計成典型 Ⅱ 型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求。由此可見，ASR也應該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為</p><p>　　式中 Kn — 轉速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；<

39、;/p><p>　　n — 轉速調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)。</p><p>　　3.4 計算轉速調(diào)節(jié)器參數(shù)</p><p>　　按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=5，則ASR的超前時間常數(shù)為：</p><p><b>　　轉速環(huán)開環(huán)增益為：</b></p><p>　　ASR的比例系數(shù)為：</p

40、><p>　　3.5 檢驗近似條件</p><p>　　轉速環(huán)截止頻率為 </p><p>　　電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為</p><p><b>　　滿足近似條件</b></p><p>　　轉速環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件為</p><p><b>　　滿足近似條

41、件</b></p><p>　　3.6 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容</p><p>　　圖12 PI型轉速調(diào)節(jié)器的組成</p><p><b>　　取R0=40k，則</b></p><p>　　當h=5時，查詢典型Ⅱ型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標的表格可以看出，不能滿足設計要求，需要添加微分負反饋：</p&

42、gt;<p>　　第四章 Simulink仿真</p><p>　　4.1 電流環(huán)的仿真設計</p><p>　　校正后電流環(huán)的動態(tài)結構框圖經(jīng)過化簡和相關計算，在matlab中搭建好系統(tǒng)的模型，如下圖：</p><p>　　圖13 電流環(huán)的仿真模型</p><p>　　圖14 電流環(huán)的仿真結果</p>

43、<p>　　4.2 轉速環(huán)的仿真設計</p><p>　　校正后電流環(huán)的動態(tài)結構框圖經(jīng)過化簡和相關計算，在matlab中搭建好系統(tǒng)的模型，如下圖：</p><p>　　圖15 轉速環(huán)的仿真模型</p><p>　　圖16 轉速環(huán)的仿真結果</p><p>　　4.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真設計</p><

44、;p>　　圖18 雙閉環(huán)的仿真結果</p><p><b>　　第五章 設計心得</b></p><p>　　通過這次設計，我基本上掌握了直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設計。具體的說，第一，了解了調(diào)速的發(fā)展史的同時，進一步了解了交流調(diào)速系統(tǒng)所蘊涵的發(fā)展?jié)摿?，掌握了這一方面未來的發(fā)展動態(tài)；第二，了解了雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的基本組成以及其靜態(tài)、動態(tài)特性；第三，基本掌握了AS

45、R、ACR（速度、電流調(diào)節(jié)器）為了滿足系統(tǒng)的動態(tài)、靜態(tài)指標在結構上的選取，包括其參數(shù)的計算；第四，運用MATLAB仿真系統(tǒng)對所建立的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進行的仿真，與此同時，進一步熟悉了MATLAB的相關功能，掌握了其使用方法。</p><p>　　本課程設計綜合運用了自動控制原理、電力電子技術、電力拖動與控制技術等的知識，為了更好的完成設計，我又重新復習了一遍原來所學的知識，加深了對知識的理解，提高了對知識的應用

46、能力，同時使我認識到了各個課程之間是緊密聯(lián)系的。</p><p>　　總之，在設計過程中，我不僅學到了以前從未接觸過的新知識，而且學會了獨立的去發(fā)現(xiàn)，面對，分析，解決新問題的能力，不僅學到了知識，又鍛煉了自己的能力，使我受益非淺，同時感謝在設計中提供幫助的老師和同學們。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　陳伯時.

47、電力拖動自動控制系統(tǒng)——運動控制系統(tǒng).北京：機械工業(yè)出版社，2007</p><p>　　楊蔭福、段善旭、朝澤云.電力電子裝置及系統(tǒng).北京：清華大學出版社，2006</p><p>　　王兆安、黃俊.電力電子技術.北京：機械工業(yè)出版社，2007</p><p>　　李發(fā)海、王巖.電機拖動基礎.第三版.北京：清華大學出版社，2005</p><p&