畢業(yè)論文-直流電機控制系統(tǒng)

1、<p><b>　　畢業(yè)設計（論文）</b></p><p>　　題目： 直流電機控制系統(tǒng) </p><p>　　姓名 </p><p>　　學號 </p><p>　　專業(yè) </p&

2、gt;<p>　　年級 </p><p>　　指導教師 </p><p>　　完成時間 </p><p><b>　　任 務 書</b></p><p>　　系（部） 專業(yè) 班學生 學號

3、 </p><p>　　一、畢業(yè)設計（論文）題目： </p><p>　　二、畢業(yè)設計（論文）工作規(guī)定進行的日期： 09 年 11 月 日起至 10 年1月17 日 止 </p><p>　　三、畢業(yè)設計（論文）進行地點：

4、 </p><p><b>　　四、任務書的內容：</b></p><p><b>　　目的：</b></p><p>　　任務：

5、 </p><p>　　工作日程安排： </p><p>　　設計（論文）要求： </p&g

6、t;<p>　　主要參考文獻： </p><p>　　學生開始執(zhí)行任務書日期 200 年 月 日 指導教師簽名： </p><p>　　年 月 日</p><p>　　學生送

7、交畢業(yè)設計（論文）日期： 200 年 月 日 教研室主任簽名： </p><p>　　年 月 日</p><p>　　學生簽名： </p><p>　　年 月 日</p><p><b>　　目 錄</b>&

8、lt;/p><p>　　一、引言 -------------------------------------------------------5</p><p>　　二、設計方案比較與分析 ----------------------------------6</p><p>　　1、電機速度控制模塊 ---------------------------------

9、-6</p><p>　　2、電機測速模塊 --------------------------------------7</p><p>　　3、電機速度顯示模塊 ---------------------------------8</p><p>　　三 、系統(tǒng)設計與分析 -------------------------------------9</p

10、><p>　　1 、系統(tǒng)的硬件電路設計與分析 -------------------9</p><p>　　2 、系統(tǒng)的軟件設計 ---------------------------------14</p><p>　　四 、測試結果與分析 ------------------------------------16</p><p>　　五 、

11、結論 ----------------------------------------------------16</p><p>　　參考文獻-----------------------------------------------------17</p><p>　　附錄1 、系統(tǒng)硬件電路原理圖--------------------------------18</p>

12、<p>　　附錄2 、系統(tǒng)程序 ----------------------------------------------19</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　當今，自動化控制系統(tǒng)已經在各行各業(yè)得到了廣泛的應用和發(fā)展，而直流驅動控制作為電氣傳動的主流在現(xiàn)代化生產中起著主要作用。長期以來，直流電動機因其轉速調節(jié)比較靈活，方法

13、簡單，易于大范圍平滑調速，控制性能好等特點，一直在傳動領域占有統(tǒng)治地位。它廣泛應用于數(shù)控機床、工業(yè)機器人等工廠自動化設備中。隨著現(xiàn)代化生產規(guī)模的不斷擴大，各個行業(yè)對直流電機的需求愈益增大，并對其性能提出了更高的要求。為此，研究并制造高性能、高可靠性的直流電機控制系統(tǒng)有著十分重要的現(xiàn)實意義。</p><p>　　本文設計開發(fā)了一套基于單片機的直流電機多速控制器，作為其配套的試驗裝置。論文根據(jù)系統(tǒng)的要求完成了整體方案

14、設計和系統(tǒng)選型，針對所設計的控制方案對控制系統(tǒng)的軟、硬件設計作了詳細論述。硬件部分先作了整體設計，然后介紹了以AT89S52單片機為核心的硬件構成，對調速電路、測量電路、閉環(huán)檢測電路和顯示電路等作了詳細闡述;軟件部分采用模塊化設計思想，編制了各個模塊的流程圖。論述了軟件的設計思想和方法;實現(xiàn)了對直流電動機轉動參數(shù)的設置、啟動、停止、加速、減速、正轉、反轉和顯示等功能。利用AT89S52芯片進行低成本直流電動機控制系統(tǒng)的設計，能夠簡化系統(tǒng)

15、構成、降低系統(tǒng)成本、增強系統(tǒng)性能、滿足更多應用場合的需要。</p><p>　　針對直流電機運行環(huán)境惡劣、干擾嚴重的特點，從系統(tǒng)的硬件設計、軟件設計等多方面進行抗干擾的綜合考慮，并利用多種軟件和硬件技術來提高和改善系統(tǒng)的抗干擾能力，有效地提高了系統(tǒng)的可靠性和實用性。運行結果表明，系統(tǒng)實現(xiàn)了電機的高精度多速度控制，達到了性能指標要求。 </p><p><b>　　Abstract

16、</b></p><p>　　Nowadays，automatic control systems have been widely used and developed in every aspect of life. As the artery in the area of electric drive systems, DC drivers become more and more import

17、ant modern production. For a long time, DC motor has possessed the main role in the area of electric drive because of its neatly adjustment, simple method and smooth timing in a wide range,besides,its control performance

18、 is excellent. DC motor is widely used on the automatic equipments ,such as CNC and industria</p><p>　　This paper system of DC motor multiple speeds based on STCMCU is designed,as its necessary test equipmen

19、t. It finished the total project design of system and model selection. The hardware and software design of the system according to the preceding solutions are discussed detailed. For the hardware part after a dissertatio

20、n on the whole design，the core hardware of the control system is the STCMCU,the paper introduced the details of some hardware problem，including input circuit of keyboard，serial</p><p>　　Aiming at the charact

21、eristic of bed environment and serious disturbance，many Kinds of software and hardware technology are applied to improve systematic Anti—interference ability，which comprehensively improve systematic dependability and pra

22、cticability. It has been proved by experiments that this system can make the high precise and multiple speed motor control come true. Stepping out the performance index is realized. Now this system has been put into exp

23、eriment.</p><p>　　關鍵字 AT89S52，PWM，電機控制 </p><p><b>　　引 言</b></p><p>　　直流電機因具有良好的線性調速特性、效率高、控制簡單、調速性能好及體積小等優(yōu)點得到了廣泛使用。常規(guī)電機調速控制方法中，電機工作不穩(wěn)定,損耗較大,尤其在低電壓輕負荷時情況更為嚴重，且工作頻率受電源頻率

24、的限制, 難以滿足高精度的調速要求，不利于廣泛推廣。如何才能使電路具有成本低、控制精度高、調試修改參數(shù)方便，且能方便和靈活地適用于大功率、可靠性高的直流電機控制系統(tǒng)中,是我們研究的目的。 </p><p><b>　　設計方案比較與分析</b></p><p><b>　　電機調速控制模塊：</b></p><p

25、>　　方案一：采用電阻網絡或數(shù)字電位器調整電動機的分壓，從而達到調速的目的。但是電阻網絡只能實現(xiàn)有級調速，而數(shù)字電阻的元器件價格比較昂貴。更主要的問題在于一般電動機的電阻很小，但電流很大；分壓不僅會降低效率，而且實現(xiàn)很困難。</p><p>　　方案二：采用繼電器對電動機的開或關進行控制，通過開關的切換對小車的速度進行調整。這個方案的優(yōu)點是電路較為簡單，缺點是繼電器的響應時間慢、機械結構易損壞、壽命較短、可

26、靠性不高。</p><p>　　方案三：采用集成芯片L298N 。L298N是SGS(通標標準技術服務有限公司)公司的產品，內部包含4通道邏輯驅動電路。是一種二相和四相電機的專用驅動器，即內含二個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅動器，接收標準TTL邏輯電平信號，可驅動46V、2A以下的電機。其有控制精度高、穩(wěn)定性好、響應速度快等優(yōu)點，使用它和PWM技術可控制驅動電流大小以達到電機速度的調整。</p>&

27、lt;p>　　兼于方案三調速特性優(yōu)良、調整平滑、調速范圍廣、過載能力大，因此本設計采用方案三。</p><p>　　二 、電機測速模塊 </p><p>　　方案一：使用霍爾傳感器?；魻杺鞲衅魇抢没魻栃獙崿F(xiàn)磁電轉換的一種傳感器，它具有靈敏度高，線性度好，穩(wěn)定性高、體積小和耐高溫等特點，在機車控制系統(tǒng)中占有非常重要的地位。對測速裝置的要求是分辨能力強、高精度和盡可能短的檢測時間。

28、其對硬件電路要求也要高。</p><p>　　方案二：使用光電碼盤。光電碼盤是由光學玻璃制成，在上面刻有許多同心碼道，每個碼道上都有按一定規(guī)律排列的透光和不透光部分。工作時，光投射在碼盤上，碼盤隨運動物體一起旋轉，透過亮區(qū)的光經過狹縫后由光敏元件接受，光敏元件的排列與碼道一一對應，對于亮區(qū)和暗區(qū)的光敏元件輸出的信號，前者為“1”，后者為“0”，當碼盤旋轉在不同位置時，光敏元件輸出信號的組合反映出一定規(guī)律的數(shù)字量，

29、代表了碼盤軸的角位移。但其使用較麻煩，準確度與反應速度不高。對軟件方面要求也高。</p><p>　　方案三：使用光電開關GK105。光電開關（光電傳感器）是光電接近開關的簡稱，它是利用被檢測物對光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測物體有無的。如下圖。  GK105的標準用法，A端1K、C端10K。接上電路AT89S52檢測到光電管的狀態(tài)變化，得到信號。使用它不僅電路簡單，且很實用，

30、反應快，準確度高。</p><p>　　兼于方案三測速性能優(yōu)良、價格便宜、調速范圍廣、使用簡單，因此本設計采用方案三。</p><p>　　三 、電機速度顯示模塊</p><p>　　方案一 ：使用數(shù)碼管。數(shù)碼管按段數(shù)分為七段數(shù)碼管和八段數(shù)碼管，八段數(shù)碼管比七段數(shù)碼管多一個發(fā)光二極管單元（多一個小數(shù)點顯示）；按能顯示多少個“8”可分為1位、2位、4位等等數(shù)碼管；按

31、發(fā)光二極管單元連接方式分為共陽極數(shù)碼管和共陰極數(shù)碼管。由于本電路要求。要4位一體的數(shù)碼管才行，但其硬件電路復雜，且只能顯示單純的數(shù)字，不能顯示電機運轉狀態(tài)。</p><p>　　方案二 :使用液晶LCD1602.1602是能顯示2行，每行16個字符，字符包括英文字符及阿拉伯數(shù)字。但其不能顯示漢字。</p><p>　　方案三　：使用液晶12864. 帶中文字庫的128X64是一種具有4位/

32、8位并行、2線或3線串行多種接口方式，內部含有國標一級、二級簡體中文字庫的點陣圖形液晶顯示模塊；其顯示分辨率為128×64, 內置8192個16*16點漢字，和128個16*8點ASCII字符集.利用該模塊靈活的接口方式和簡單、方便的操作指令，可構成全中文人機交互圖形界面?？梢燥@示8×4行16×16點陣的漢字. 也可完成圖形顯示.低電壓低功耗是其又一顯著特點。由該模塊構成的液晶顯示方案與同類型的圖形點陣液晶

33、顯示模塊相比，不論硬件電路結構或顯示程序都要簡潔得多，且該模塊的價格也略低于相同點陣的圖形液晶模塊。</p><p>　　兼于方案三顯示性能優(yōu)良、價格適中、使用范圍廣、使用簡單，因此本設計采用方案三。</p><p>　　第三章 系統(tǒng)分析與設計 </p><p>　　一、 系統(tǒng)的硬件電路設計與分析</p><p><b&

34、gt;　　1、電機轉速控制</b></p><p>　　1.1 控制方法及分析</p><p>　　直流電動機轉速的控制方法可分為兩類，即勵磁控制法與電樞電壓控制法。勵磁控制法控制磁通，其控制功率雖然小，但低速時受到磁飽和的限制，高速時受到換向火花和換向器結構強度的限制;而且由于勵磁線圈電感較大，動態(tài)響應較差。所以常用的控制方法是改變電樞端電壓調速的電樞電壓控制法。調節(jié)電阻r即

35、可改變端電壓，達到調速目的。但這種傳統(tǒng)的調壓調速方法效率低?，F(xiàn)在一般采用脈沖寬度調制（PWM）控制技術來實現(xiàn)電機速度調整。該技術穩(wěn)定性好，易控制，精度高。</p><p><b>　　（1） PWM定義</b></p><p>　　脈沖寬度調制（PWM）是英文“Pulse Width Modulation”的縮寫，簡稱脈寬調制。它是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進

36、行控制的一種非常有效的技術，廣泛應用于測量，通信，功率控制與變換等許多領域。一種模擬控制方式，根據(jù)相應載荷的變化來調制晶體管柵極或基極的偏置，來實現(xiàn)開關穩(wěn)壓電源輸出晶 體管或晶體管導通時間的改變，這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時保持恒定。</p><p>　　脈沖寬度調制（PWM）是一種對模擬信號電平進行數(shù)字編碼的方法。通過高分辨率計數(shù)器的使用，方波的占空比被調制用來對一個具體模擬信號的電平進行編碼。P

37、WM信號仍然是數(shù)字的，因為在給定的任何時刻，滿幅值的直流供電要么完全有(ON)，要么完全無(OFF)。電壓或電流源是以一種通(ON)或斷(OFF)的重復脈沖序列被加到模擬負載上去的。通的時候即是直流供電被加到負載上的時候，斷的時候即是供電被斷開的時候。只要帶寬足夠，任何模擬值都可以使用PWM進行編碼。</p><p>　　多數(shù)負載(無論是電感性負載還是電容性負載)需要的調制頻率高于10Hz，通常調制頻率為1kHz

38、到200kHz之間。</p><p><b>　　（2）調速原理</b></p><p>　　PWM是通過固定電壓的直流電源開關頻率，從而改變負載兩端的電壓，進而達到控制要求的一種電壓調整方法。在PWM驅動控制的調整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個周期內“接通”和“斷開”時間的長短。通過改變直流電機電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小

39、，從而控制電動機的轉速。因此，PWM又被稱為“開關驅動裝置”。</p><p>　　如圖2所示，在脈沖作用下，當電機通電時，速度增加；電機斷電時，速度逐漸減少。只要按一定規(guī)律，改變通、斷電機的平均速度得到控制。</p><p>　　設電機始終接通電源時，電機轉速最大為Vmax，設占空比為D=t1/T，則電機的平均速度為Vd=Vmax*D.式中，Vd---電機的平均速度；Vmax---電機全

40、通電時的速度（最大）；D=t1/T---占空比。</p><p>　　由公式可見，當我們改變占空比D=t1/T時，就可以得到不同的電機平均速度Vd，從而達到調速的目的。嚴格的講，平均速度Vd與占空比D并不是嚴格的線性關系，在一般的應用中，可以將其近似地看成線性關系。</p><p><b>　?。?）實現(xiàn)方法</b></p><p>　　PWM

41、信號的產生通常有兩種方法：一種是軟件的方法；另一種是硬件的方法。由于后一種方法較復雜，操作起來也麻煩。所以我們采用以軟件的方法來產生PWM信號，即使用單片機。</p><p>　　單片機AT89S52是具有兩個定時器T0和T1。通過控制定時器初值T0和T1，從而可以實現(xiàn)從89s52的任意輸出口輸出不同占空比的脈沖波形。由于PWM信號軟件實現(xiàn)的核心是單片機內部的定時器，而不同的單片機的定時器具有不同的特點，即使是同

42、一臺單片機由于選用的晶振不同，選擇的定時器工作方式不同，其定時器的定時初值與定時時間的關系也不同。因此，首先明確定時器的定時初值與定時時間的關系。如果單片機的時鐘頻率為f，定時器/計數(shù)器為N</p><p>　　位，則定時器初值與定時時間的關系為：</p><p>　　式中，Tw----定時器定時初值；N----一個機器周期的時鐘熟。</p><p>　　N隨著機型

43、的不同而不同。在應用中，應根據(jù)具體的機型給出相應的值。這樣，我們可以通過設定不同的定時初值Tw，從而改變占空比D，進而達到控制電機轉速的目的。</p><p>　　注： 占空比是高電平所占周期時間與整個周期時間的比值 。 </p><p>　　1.2 電機轉速控制元件選用及分析</p><p><b>　?。?） 單片機</b>&l

44、t;/p><p>　　單片機選用AT89S52，其與MCS-51單片機產品兼容 、8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程Flash存儲器、 1000次擦寫周期、 全靜態(tài)操作：0Hz～33Hz 、 三級加密程序存儲器 、 32個可編程I/O口線 、三個16位定時器/計數(shù)器 八個中斷源 、全雙工UART串行通道、 低功耗空閑和掉電模式 、掉電后中斷可喚醒 、看門狗定時器 、雙數(shù)據(jù)指針 、掉電標識符 。</p><p&g

45、t;<b>　　功能特性描述 </b></p><p>　　At89s52 是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲器。使用Atmel 公司高密度非 易失性存儲器技術制造，與工業(yè)80C51 產品指令和引腳完 全兼容。片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng) 可編程Flash，使得AT8

46、9S52為眾多嵌入式控制應用系統(tǒng)提 供高靈活、超有效的解決方案。 AT89S52具有以下標準功能： 8k字節(jié)Flash，256字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時器，2 個數(shù)據(jù)指針，三個16 位 定時器/計數(shù)器，一個6向量2級中斷結構，全雙工串行口， 片內晶振及時鐘電路。另外，AT89S52 可降至0Hz 靜態(tài)邏 輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式?？臻e模式下，CPU 停止工作，允許RAM、定時器/計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工 作

47、。掉電保護方式下，RAM內容被保存，振蕩器被凍結， 單片機一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復位為止。8 位微控制器 8K 字節(jié)在系統(tǒng)可編程 Flash AT89S52。</p><p><b>　?。?）電機驅動芯片</b></p><p>　　L298是SGS(通標標準技術服務有限公司)公司的產品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N，內部包含4通

48、道邏輯驅動電路。是一種二相和四相電機的專用驅動器，即內含二個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅動器，接收標準TTL邏輯電平信號，可驅動46V、2A以下的電機。且其有控制精度高、穩(wěn)定性好、響應速度快等優(yōu)點。其能很好滿足電路設計要求。如圖為其內部結構圖；</p><p>　　其基本工作原理為：IN1、IN2配合可以控制電機的轉向，ENA為使能端當設定好電機轉向后，對ENA進行高頻PWM調制輸入，在電樞電感濾波的作用下，電機

49、就可以得到低于電源電壓的實際工作電壓。當ENA=1時，電機端電壓U=Vs，當ENA=0時，電機通過主開關管的反并聯(lián)二極管（圖中未示出）虛流，實際相當于電機反轉在電源兩端，電機端電壓U=Vs，因此，可以推出，當ENA的占空比為D時，電機實際獲得的端電壓值為：U=（2D-1）*Vs。（而實際上由于電機是消耗電能，因此D<0.5時是不能工作的）</p><p>　　即DC/DC降壓電路的傳函為：Us=Vs*（2F

50、(S)-1）.</p><p>　　2 、電機測速及顯示</p><p>　　使用光電傳感器GK105測電機速度，該傳感器結構簡單，使用方便，較廉價。速度顯示使用液晶YB12864.該液晶能顯示漢英文字符及數(shù)字且實用，電機速度，及運轉狀態(tài)能直觀大方顯示出來。</p><p>　　3 、電機閉環(huán)檢測系統(tǒng)</p><p>　　閉環(huán)檢測系統(tǒng)是檢測輸

51、出、計算誤差并用以糾正誤差的控制系統(tǒng)，其輸出會通過某種途徑變換后反饋回輸入端。</p><p>　　由于上述電機系統(tǒng)在開環(huán)狀態(tài)下，電機系統(tǒng)存在穩(wěn)態(tài)誤差，為消除穩(wěn)態(tài)誤差，控制器中應包含積分項。要求電機系統(tǒng)的超調量小，即要求有較大的相角裕度，設計要求超調量小，則控制器擬采用PL控制器，在S域進行控制系統(tǒng)的設計。經過模擬仿真驗證和實際操作，加入了PL調節(jié)器的閉環(huán)系統(tǒng)在消除了穩(wěn)態(tài)誤差，獲得抗擾能力的同時，又具有較好的動態(tài)

52、性能。</p><p>　　二 、系統(tǒng)的軟件設計</p><p>　　本系統(tǒng)編程部分工作采用KELI-C51語言完成，采用模塊化的設計方法，與各子程序做為實現(xiàn)各部分功能和過程的入口，完成鍵盤輸入、按鍵識別和功能、PWM脈寬控制和12864顯示等部分的設計。</p><p>　　單片機資源分配如下表：</p><p>　　系統(tǒng)主函數(shù)流程如圖三：

53、</p><p>　　PWM脈寬控制：本設計中采用軟件延時方式對脈沖寬度進行控制，延時程序函數(shù)如下：</p><p>　　void delay(unsigned char dlylevel){</p><p>　　int i=50*dlylevel;</p><p>　　while(--i);}</p><p>　　此

54、函數(shù)為帶參數(shù)DLYLEVEL，約產生DLYLEVEL*400us的延時，因此一個脈沖周期可以由高電平持續(xù)時間系數(shù)hlt和低電平持續(xù)時間系數(shù)llt組成，本設計中采用的脈沖頻率為25Hz，可得hlt+llt=100，占空比為hlt/(hlt+llt)，因此要實現(xiàn)定頻調寬的調速方式，只需通過程序改變全局變量hlt，llt的值，該子程序流程圖如圖四。</p><p>　?、阪I盤中斷處理子程序：采用中斷方式，按下鍵，單片機

55、P3.2腳產生一負跳沿，響應該中斷處理程序，完成延時去抖動、鍵碼識別、按鍵功能執(zhí)行。</p><p>　　調速檔、持續(xù)加/減速：調速檔通過（0-9）共10檔固定占空比，即相應檔位相應改變hlt，llt的值，以實現(xiàn)調速檔位的實現(xiàn)。而要實現(xiàn)按住加/減速鍵不放時恒加或恒減速直到放開停止，就需在判斷是否松開該按鍵時，每進行一次增加/減少1%占空比（即hlt++/--;llt--/++）,其程序流程圖如圖五。</p&

56、gt;<p>　　③顯示子程序：利用數(shù)組方式定義顯示緩存區(qū)，緩存區(qū)有8位，分別存放各個LED管要顯示的值。顯示子程序為一帶參子程序，參數(shù)為顯示緩存的數(shù)組名，通過for(i=0;i<8;i++)方式對每位加上位選碼，送到P0口并進行一兩毫秒延時。</p><p>　　該顯示子程序只對各個LED管分別點亮一次，因此在運行過程中，每秒執(zhí)行的次數(shù)不應低于每秒24次。</p><p&

57、gt;　?、芏〞r中斷處理程序：采用定時方式1，因為單片機使用12M晶振，可產生最高約為65.5ms的延時。對定時器置初值3CB0H可定時50ms，即系統(tǒng)時鐘精度可達0.05s。當50ms定時時間到，定時器溢出則響應該定時中斷處理程序，完成對定時器的再次賦值，并對全局變量time加1，這樣，通過變量time可計算出系統(tǒng)的運行時間。</p><p>　　對于一個數(shù)的顯示，先應轉成BCD碼，即取出每一個位，分別送入顯示

58、緩存區(qū)，對于轉BCD的算法，應對一個數(shù)循環(huán)除10取模，直至為0，程序如下：</p><p>　　do{dispbuff[bcd_p]=bechange%10;//dispbuff為顯示緩沖區(qū)數(shù)組</p><p>　　bcd_p++;}while(bechange/=10) //disp_p為數(shù)組指針</p><p><b>　　軟件設計中的特點:&

59、lt;/b></p><p>　　對于電機的啟停，在PWM控制上使用漸變的脈寬調整，即開啟后由停止勻加速到默認速度，停止則由于當前速度逐漸降至零。這樣有利于保護電機，如電機運用于小車上，在啟動上采用此方式也可加大啟動速度，防止打滑。</p><p>　　對于運行時間的計算、顯示。配合傳感器技術可用于計算距離，速度等重要的運行數(shù)據(jù)。</p><p>　　鍵盤處理

60、上采用中斷方式，不必使程序對鍵盤反復掃描，提高了程序的效率。</p><p><b>　　測試結果與分析</b></p><p>　　經實際做好電路板檢測設計方案及原理，電機能實現(xiàn)正反轉控制，10級以上的PWM調速。單片機產生的PWM信號和正反轉信號控制電機驅動芯片L298N，即控制電機的轉向及速度大小。用光電傳感器GK105來測電機運轉速度，準確快速地將電機速度信號

61、傳送到了單片機。電機轉速信號經單片機處理，在液晶YB12864上顯示，電機的運轉狀態(tài)及速度就直觀大方在液晶屏幕上顯示出來。測試結果驗證了自己的設計方案。</p><p><b>　　結 論</b></p><p>　　利用AT89S52單片機產生的PWM 信號，加入數(shù)字PID算法實現(xiàn)對電機速度的控制，提高了系統(tǒng)的控制精度,保證了電機轉速的穩(wěn)定性；電機的啟動、停止、左右

62、轉和速度都由程序定義,調試時只需修改PWM信號占空比即可實現(xiàn)速度控制，改變輸出口電平即可實現(xiàn)電機正反轉，無須改變系統(tǒng)硬件電路,即可實現(xiàn)各種控制，能有效縮短開發(fā)周期,提高效率；結合了受限倍頻單極性可逆PWM電機驅動電路，增強了系統(tǒng)的驅動能力，提高了系統(tǒng)的可靠性和性價比。電路設計簡單，電機控制方便，有利于廣泛推廣。</p><p><b>　　致 謝</b></p><p&g

63、t;　　首先感謝學院能給我一個可以讓我們把所學的知識總結起來的機會，通過這次畢業(yè)設計，我對電機控制系統(tǒng)有了個整體上的概括，也讓我們具體了解到PWM調速、閉環(huán)檢測系統(tǒng)的具體作用，了解到了它的功能，結構。</p><p>　　這次畢業(yè)設計是在我的老師的親切關懷和悉心指導下完成的。讓對以前學過的知識有了重新的認識，這次畢業(yè)設計讓我受益非淺。</p><p>　　在此，我還要感謝和我同組的同學。在

64、做畢業(yè)設計時，正是由于同組同學的幫助和支持，我才能克服一個一個的困難和疑惑，直至本文的順利完成。他們對本設計做了不少工作，給予我不少的幫助。從開始進入設計方案論證到論文完成，我得到了同學和老師的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意！</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　1 、潘新民 ，微型計算機控制技術 ，北京；電子工業(yè)出版社，2003<

65、/p><p>　　2 、林爵天，微機控制PWM直流電機調速 ，上海電機技術高等?？茖W校學報 ，2001</p><p>　　3 、李瑋、趙江、劉建業(yè)，一種使用的單片機控制的數(shù)字式調速系統(tǒng) ，吉林化工學院學報 ，2002</p><p>　　4 、張大明 ，單片機微機控制應用技術 ，機械工業(yè)出版社 ，2007</p><p>　　5、 郁有文 、常

66、健 、程繼紅 ，傳感器原理及工程應用 ，西安電子科技大學出版社 ，2008</p><p><b>　　附錄1：</b></p><p>　　1 、系統(tǒng)板電路原理圖。</p><p>　　2 、電機驅動板原理圖。</p><p><b>　　附錄2</b></p><p>&

67、lt;b>　　程序：</b></p><p>　　#include <reg51.h></p><p>　　#include <intrins.h></p><p>　　#include<ABSACC.H></p><p>　　#define uchar unsigned char<

68、/p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　sbit PWM=P1^0;</p><p>　　sbit a=P1^5; //</p><p>　　sbit P21=P2^0; //+</p><p>　　sbit P22=P2^1; //-</p>&

69、lt;p>　　sbit IN1=P1^1; // 接口</p><p>　　sbit IN2=P1^2; //</p><p>　　sbit zz=P2^2; // 正轉</p><p>　　sbit ff=P2^3; // 反</p><p>　　sbit tt=P3^2; //停止</p><

70、p><b>　　uchar *p;</b></p><p>　　void delay(uint m) //延時函數(shù)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while(m--);</p><p><b>　　}</b></p><

71、p>　　void delay1() //延時</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　unsigned char i;</p><p>　　for(i=1000;i>0;i--);</p><p><b>　　}</b></p>

72、<p>　　void an_jian()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　b=50;</b></p><p>　　if(P21==0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b&g

73、t;　　delay1();</b></p><p>　　if(P21==0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　b=20; </b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>

74、;　　}</b></p><p>　　if(P22==0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　delay1();</b></p><p>　　if(P22==0)</p><p><b>　　{</b><

75、;/p><p><b>　　b=90;</b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　} </p><p>　　void timer_init()</p>

76、<p><b>　　{</b></p><p>　　TMOD=0x02; /*定時器1為工作模式2(8位自動重裝)，0為模式2(8位自動重裝) */</p><p>　　PCON=0x00;</p><p><b>　　TF0=0; </b></p><p>　　TH0=256-100;

77、 //保證定時時長為0.1ms</p><p>　　TL0=256-100;</p><p><b>　　ET0=1;</b></p><p>　　TR0=1; //開始計數(shù)</p><p>　　EA=1; //中斷允許</p><p><b&

78、gt;　　}</b></p><p>　　void INTERtime () interrupt 1</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　count++;</b></p><p>　　if(count>b&&a==1)</p&g

79、t;<p><b>　　{</b></p><p><b>　　count=0;</b></p><p><b>　　a=0;</b></p><p><b>　　PWM=1;</b></p><p><b>　　}</b&g

80、t;</p><p>　　if((count>100-b)&&a==0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　count=0;</b></p><p><b>　　a=1;</b></p><p>&

81、lt;b>　　PWM=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void main()</p><p>　　{ IN1=1;</p><p><b>　　IN

82、2=0;</b></p><p><b>　　b=50;</b></p><p>　　timer_init();</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>

83、　　if(tt==0)</b></p><p>　　{ delay1();</p><p><b>　　if(tt==0)</b></p><p><b>　　{ TR0=0;</b></p><p><b>　　PWM=0;</b></p><

84、p>　　while(tt==0);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　if(zz==0)</b></p><p>　　{ delay1();</p><p><b&g

85、t;　　if(zz==0)</b></p><p>　　{IN1=1;IN2=0;</p><p>　　while(zz==0);</p><p>　　} //K2CHECK();}</p><p><b>　　} </b></p><p><b

86、>　　if(ff==0)</b></p><p>　　{ delay1();</p><p><b>　　if(ff==0)</b></p><p>　　{IN1=0;IN2=1;</p><p>　　while(ff==0);</p><p><b>　　}<

87、/b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(P21==0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　delay1();</b></p><p>　　if(P21==0)</p>

88、<p><b>　　{</b></p><p>　　if(!(b==0))</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　b=b-5;</b></p><p><b>　　delay1();</b></p>

89、<p>　　} </p><p>　　while(P21==0);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　} </b></p><p>　　if(P22==0)</p><p>&l

90、t;b>　　{</b></p><p><b>　　delay1();</b></p><p>　　if(P22==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(!(b==95))</p><p><b>　　{</

91、b></p><p><b>　　b=b+5;</b></p><p><b>　　delay1();</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　while(P22==0);</p><p><b>　　} &l