步進電機的控制畢業(yè)論文

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，它廣泛用于打印機、電動玩具等消費類產(chǎn)品以及數(shù)控機床、工業(yè)機器人、醫(yī)療器械等機電產(chǎn)品中，其在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應(yīng)用。研究步進電機的控制系統(tǒng)，對提高控制精度和響應(yīng)速度、節(jié)約能源等都具有重要意義。</p><p>　　本控制系統(tǒng)的設(shè)計，由硬件設(shè)計和軟

2、件設(shè)計兩部分組成。其中，硬件設(shè)計主要包括單片機最小系統(tǒng)、鍵盤控制模塊、步進電機驅(qū)動模塊、數(shù)碼顯示模塊等功能模塊的設(shè)計，以及硬件電路在電路板上的實現(xiàn)。軟件設(shè)計包括主程序以及各個模塊的控制程序，最終實現(xiàn)對步進電機轉(zhuǎn)動方向及轉(zhuǎn)動速度的控制，并且將步進電機的轉(zhuǎn)動速度動態(tài)顯示在LED數(shù)碼管上。本系統(tǒng)具有智能性、實用性及可靠性的特點。</p><p>　　關(guān)鍵詞： 步進電機；單片機；轉(zhuǎn)速控制；方向控制；角度控制</p

3、><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　As microelectronics and computer technology development, the growing demand for step motor, it is widely used in the printer, electric toys consumer prod

4、ucts and CNC machines, industrial robots, medical devices and other electrical and mechanical products in every national economy, its application domain has. Research stepping motor control systems, to improve the contro

5、l precision and response speed, saving energy has important significance. </p><p>　　The design of the control system, the hardware design and software design two parts. Among them, the hardware design includ

6、es single chip minimize system, the keyboard control module, stepping motor driver module, digital display module function module design, hardware circuit in the circuit and the realization. The software design including

7、 the procedures and modules, and finally achieve the control program of stepping motor rotation direction and rotating speed control, and will be stepping mo</p><p>　　Key words: stepping motor; SCM; Speed co

8、ntrol; Direction control; Angle control </p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘 要I</b></p><p>　　AbstractII</p><p><b>　　第1章 引言1</b><

9、;/p><p>　　1.1 步進電機介紹1</p><p><b>　　1.2系統(tǒng)功能2</b></p><p>　　第2章 方案論證與比較3</p><p>　　2.1 步進電機的選擇3</p><p>　　2.2 單片機的選擇3</p><p>　　2.3 步進電

10、機驅(qū)動電路的設(shè)計4</p><p>　　第3章 硬件電路設(shè)計5</p><p>　　3.1 硬件設(shè)計思路5</p><p>　　3.2總體設(shè)計框圖5</p><p>　　3.3單片機系統(tǒng)6</p><p>　　3.3.1 單片機概述6</p><p>　　3.3.2 STC89S52

11、單片機7</p><p>　　3.4 步進電機10</p><p>　　3.4.1 步進電機概述10</p><p>　　3.4.2 步進電機的特性11</p><p>　　3.5 外圍電路設(shè)計及分析11</p><p>　　3.5.1 鍵盤控制電路11</p><p>　　3.5.

12、2步進電機驅(qū)動電路12</p><p>　　3.6 步進電機控制系統(tǒng)電路圖14</p><p>　　3.7 步進電機控制系統(tǒng)實物圖15</p><p>　　第4章 軟件設(shè)計16</p><p>　　4.1 程序設(shè)計思路16</p><p>　　4.2程序流程圖16</p><p>　

13、　4.2.1 主程序流程圖16</p><p>　　4.2.2 鍵盤處理子程序流程圖16</p><p>　　第5章 調(diào)試與改進18</p><p>　　5.1 調(diào)試與改進18</p><p>　　5.2 運行結(jié)果18</p><p>　　第6章 總結(jié)與展望19</p><p>&l

14、t;b>　　參考文獻20</b></p><p><b>　　附錄A21</b></p><p><b>　　致謝25</b></p><p><b>　　第1章 引言</b></p><p>　　1.1 步進電機介紹</p><p&

15、gt;　　步進電機可以對旋轉(zhuǎn)角度和轉(zhuǎn)動速度進行高精度控制。步進電機作為制執(zhí)行元件，是電氣自動化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)和精密機械等領(lǐng)域。例如，在儀器儀表，機床設(shè)備以及計算機的外圍設(shè)備中（如打印機和繪圖儀等），凡需要對轉(zhuǎn)角進行精確控制的情況下，使用步進電機最為理想。隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應(yīng)用[1]。 </p><p>　　上

16、個世紀就出現(xiàn)了步進電動機，它是一種可以自由回轉(zhuǎn)的電磁鐵，動作原理和今天的反應(yīng)式步進電動機沒有什么區(qū)別，也是依靠氣隙磁導(dǎo)的變化來產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。在本世紀初，由于資本主義列強爭奪殖民地，造船工業(yè)發(fā)展很快，同時也使得步進電動機的技術(shù)得到了長足的進步。到了80年代后，由于廉價的微型計算機以多功能的姿態(tài)出現(xiàn)，步進電動機的控制方式更加靈活多樣。原來的步進電機控制系統(tǒng)采用分立元件或者集成電路組成的控制回路，不僅調(diào)試安裝復(fù)雜，要消耗大量元器件，而且一旦定

17、型之后，要改變控制方案就一定要重新設(shè)計電路。計算機則通過軟件來控制步進電機，更好地挖掘出電動機的潛力[2]。因此，用計算機控制步進電機已經(jīng)成為了一種必然的趨勢，也符合數(shù)字化的時代趨勢。 步進電機和普通電動機不同之處是步進電機接受脈沖信號的控制。步進電機靠一種叫環(huán)形分配器的電子開關(guān)器件，通過功率放大器使勵磁繞組按照順序輪流接通直流電源。由于勵磁繞組在空間中按一定的規(guī)律排列，輪流和直流電源接通后，就會在空間形成一種階躍變化的旋轉(zhuǎn)磁場

18、，使轉(zhuǎn)子步進式的轉(zhuǎn)動，隨著脈沖頻率的增高，轉(zhuǎn)速就會增大。步進電機的旋轉(zhuǎn)同時與相數(shù)、分配數(shù)、轉(zhuǎn)子齒輪數(shù)有關(guān)[3]。 </p><p>　　現(xiàn)在比較常用的步進電機包括反應(yīng)式步進電機、永磁式步進電機、混合式步進電機和單相式步進電機等。其中反應(yīng)式步進電機的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。現(xiàn)階段，反應(yīng)式步進電機獲得最多的應(yīng)用。 </p><p>　　步進電機和普

19、通電機的區(qū)別主要就在于其脈沖驅(qū)動的形式，正是這個特點，步進電機可以和現(xiàn)代的數(shù)字控制技術(shù)相結(jié)合。不過步進電機在控制的精度、速度變化范圍、低速性能方面都不如傳統(tǒng)的閉環(huán)控制的直流伺服電動機。在精度不是需要特別高的場合就可以使用步進電機，步進電機可以發(fā)揮其結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高和成本低的特點。使用恰當(dāng)?shù)臅r候，甚至可以和直流伺服電動機性能相媲美[4]。 步進電機廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)實踐的各個領(lǐng)域。它最大的應(yīng)用是在數(shù)控機床的制造中，因為步進電機不需

20、要A/D轉(zhuǎn)換，能夠直接將數(shù)字脈沖信號轉(zhuǎn)化成為角位移，所以被認為是理想的數(shù)控機床的執(zhí)行元件。早期的步進電機輸出轉(zhuǎn)矩比較小，無法滿足需要，在使用中和液壓扭矩放大器一同組成液壓脈沖馬達。隨著步進電動機技術(shù)的發(fā)展，步進電動機已經(jīng)能夠單獨在系統(tǒng)上進行使用，成為了不可替代的執(zhí)行元件。比如步進電動機用作數(shù)控銑床進給伺服機構(gòu)的驅(qū)動電動機，在這個應(yīng)用中，步進電動機可以同時完成兩個工作，其一是傳遞轉(zhuǎn)矩，其二是傳遞信息。步進電機也可以作為數(shù)控蝸桿砂輪磨邊機同

21、步系統(tǒng)的驅(qū)動電動機。除了在數(shù)控機床上的應(yīng)用，步進電機也可以并用在其他的機械上，比如作為自動送料機中的馬達，作</p><p><b>　　1.2系統(tǒng)功能</b></p><p>　　設(shè)計的步進電機控制系統(tǒng)有以下功能：</p><p>　　（1）步進電機的啟?？刂?lt;/p><p>　?。?）步進電機的正反轉(zhuǎn)控制</p

22、><p>　?。?）步進電機的加速控制</p><p>　　（4）步進電機的減速控制</p><p>　　第2章 方案論證與比較</p><p>　　2.1 步進電機的選擇</p><p>　　方案一：選擇反應(yīng)式步進電動機（VR）。</p><p>　　采用高導(dǎo)磁材料構(gòu)成齒狀轉(zhuǎn)子和定子，其結(jié)構(gòu)簡單，

23、生產(chǎn)成本低，步距角可以做的相當(dāng)小，但動態(tài)性能相對較差。</p><p>　　方案二：選擇永磁式步進電動機（PM）。</p><p>　　轉(zhuǎn)子采用多磁極的圓筒形的永磁鐵，在其外側(cè)配置齒狀定子。用轉(zhuǎn)子和定子之間的吸引和排斥力產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動步的角度一般是7.50。它的出力大，動態(tài)性能好；但步距角一般比較大。</p><p>　　方案三：選擇混合步進電動機（HB）。<

24、/p><p>　　這是PM和VR的復(fù)合產(chǎn)品，其轉(zhuǎn)子采用齒狀的稀土永磁材料，定子則為齒狀的突起結(jié)構(gòu)。此類電機綜合了反應(yīng)式和永磁式兩者的優(yōu)點，步距角小，出力大，動態(tài)性能好，是性能較好的一類步進電動機，在計算機相關(guān)的設(shè)備中多用此類電機。</p><p>　　由于永磁式步進電機的動態(tài)性能比較好，而且結(jié)構(gòu)相對比較簡單，價格適中，是電子業(yè)余愛好者中常用的步進電機。故在此選用永磁式步進電機。</p&g

25、t;<p>　　2.2 單片機的選擇</p><p>　　方案一：選擇ARM7TDMI S3C44BOX單片機</p><p>　　S3C44BOX單片機包含ARM7TDMI處理器。ARM7TDMI處理器是ARM公司通用的32位微處理器家族的成員之一，是一種高性能、廉價、低功耗的RISC處理器，同時又具有非常豐富的片上資源，非常適合嵌入式產(chǎn)品的開發(fā)。</p>&

26、lt;p>　　方案二：選擇STC89C52單片機</p><p>　　STC89C52是一種帶8K字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲器（FPEROM-Flash Programable and Erasable Read Only Memory ）的低電壓，高性能COMOS8的微處理器，俗稱單片機。該器件采用ATMEL搞密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標準的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。STC89C52

27、功能強大，操作簡便，故在本次試驗中采用STC89C52作為單片機[5]。</p><p>　　2.3 步進電機驅(qū)動電路的設(shè)計</p><p>　　方案一：使用多個功率放大器件驅(qū)動電機</p><p>　　通過使用不同的放大電路和不同參數(shù)的器件，可以達到不同的放大的要求，放大后能夠得到較大的功率。但是由于使用的是四相的步進電機，就需要對四路信號分別進行放大，由于放大電

28、路很難做到完全一致，當(dāng)電機的功率較大時運行起來會不穩(wěn)定，而且電路的制作也比較復(fù)雜。</p><p>　　方案二：使用ULN2003八NPN達林頓連接晶體管驅(qū)動電機</p><p>　　簡介：高耐壓、大電流復(fù)合晶體管IC—ULN2003 ，ULN2003 是高耐壓、大電流復(fù)合晶體管陣列，由七個硅NPN 復(fù)合晶體管組成。 </p><p>　　特點： ULN2003 的

29、每一對達林頓都串聯(lián)一個2.7K 的基極電阻,在5V 的工作電壓下它能與TTL 和CMOS 電路直接相連，可以直接處理原先需要標準邏輯緩沖器來處理的數(shù)據(jù)。ULN2003 工作電壓高，工作電流大，灌電流可達500mA，并且能夠在關(guān)態(tài)時承受50V 的電壓，輸出還 可以在高負載電流并行運行。所以在本實驗中才用ULN2003作為步進電機驅(qū)動電路驅(qū)動芯片。</p><p>　　第3章 硬件電路設(shè)計</p>&l

30、t;p>　　3.1 硬件設(shè)計思路</p><p>　　步進電機控制系統(tǒng)共分為四個模塊：單片機最小系統(tǒng)模塊、鍵盤控制模塊、數(shù)碼顯示模塊、步進電機驅(qū)動模塊。</p><p>　　單片機最小系統(tǒng)主要由復(fù)位電路和時鐘電路組成。復(fù)位電路為單片機系統(tǒng)提供可靠復(fù)位，使單片機能正常啟動。時鐘電路采用外部時鐘方式，保證單片機個功能部件都是以時鐘頻率為基準，有條不紊地一拍一拍地工作。</p>

31、<p>　　鍵盤控制模塊包括啟停鍵、方向控制鍵、加速鍵和減速鍵，分別與單片機的P2.0、p2.1、p2.2和P2.3相連。實現(xiàn)對步進電機的控制。并且鍵盤上連接有發(fā)光二極管，以指示鍵盤狀態(tài)。</p><p>　　數(shù)碼顯示模塊采用共陽極數(shù)碼管來動態(tài)顯示步進電機的實際轉(zhuǎn)動速度。利用三極管為數(shù)碼管的com端提供高電平。單片機的P1口提供數(shù)碼管的段選信號，P2.6和P2.7控制數(shù)碼管的位選信號。</p&

32、gt;<p>　　步進電機驅(qū)動模塊選用八NPN達林頓連接晶體管2803為步進電機提供脈沖信號，驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)動。該模塊與單片機的P3.4—P3.7相連。</p><p><b>　　3.2總體設(shè)計框圖</b></p><p>　　總體設(shè)計框圖如圖3-1所示：</p><p>　　圖3-1總體設(shè)計框圖</p><

33、p><b>　　說明如下：</b></p><p>　　(1) 單片機接受鍵盤信息，改變系統(tǒng)內(nèi)部變量值。</p><p>　　(2) 單片機輸出脈沖信號，控制步進電機轉(zhuǎn)動。</p><p><b>　　3.3單片機系統(tǒng)</b></p><p>　　3.3.1 單片機概述</p>

34、<p>　　目前，單片機正朝著高性能和多品種方向發(fā)展趨勢將是進一步向著CMOS化、低功耗、小體積、大容量、高性能、低價格和外圍電路內(nèi)裝化等幾個方面發(fā)展。下面是單片機的主要發(fā)展趨勢。 </p><p>　　近年，由于CHMOS技術(shù)的進步，大大地促進了單片機的CMOS化[6]。CMOS芯片除了低功耗特性之外，還具有功耗的可控性，使單片機可以工作在功耗精細管理狀態(tài)。這也是今后以80C51取代8051為標準MC

35、U芯片的原因。因為單片機芯片多數(shù)是采用CMOS（金屬柵氧化物）半導(dǎo)體工藝生產(chǎn)。CMOS電路的特點是低功耗、高密度、低速度、低價格。采用雙極型半導(dǎo)體工藝的TTL電路速度快，但功耗和芯片面積較大。隨著技術(shù)和工藝水平的提高，又出現(xiàn)了HMOS（高密度、高速度MOS）和CHMOS工藝。CHMOS和HMOS工藝的結(jié)合。目前生產(chǎn)的CHMOS電路已達到LSTTL的速度，傳輸延遲時間小于2ns，它的綜合優(yōu)勢已在于TTL電路。因而，在單片機領(lǐng)域CMOS正在

36、逐漸取代TTL電路。 </p><p>　　隨著半導(dǎo)體集成工藝的不斷發(fā)展，單片機的集成度將更高、體積將更小、功能將列強。在單片機家族中，8051系列是其中的佼佼者，加之Intel公司將其MCS –51系列中的8051內(nèi)核使用權(quán)以專利互換或出售形式轉(zhuǎn)讓給全世界許多著名IC制造廠商，如Philips、 NEC、Atmel、AMD、華邦等，這些公司都在保持與8051單片機兼容的基礎(chǔ)上改善了8051的許多特性。這樣，80

37、51就變成有眾多制造廠商支持的、發(fā)展出上百品種的大家族，現(xiàn)統(tǒng)稱為8051系列。8051單片機已成為單片機發(fā)展的主流。專家認為，雖然世界上的MCU品種繁多，功能各異，開發(fā)裝置也互不兼容，但是客觀發(fā)展表明，8051可能最終形成事實上的標準MCU芯片[7]。</p><p>　　單片機是微型機的一個主要分支，在結(jié)構(gòu)上的最大特點是把CPU、存儲器、定時器和多種輸入/輸出接口電路集成在一塊超大規(guī)模集成電路芯片上。就其組成和

38、功能而言，一塊單片機芯片就是一臺計算機。 </p><p>　　單片機是通過內(nèi)部總線把計算機的各主要部件接為一體，其內(nèi)部總線包括地址總線、數(shù)據(jù)總線和控制總線。其中，地址總線的作用是在進行數(shù)據(jù)交換時提供地址，CPU通過它們將地址輸出到存儲器或I/O接口；/數(shù)據(jù)總線的作用是在CPU與存儲器或I/O接口之間，或存儲器與外設(shè)之間交換數(shù)據(jù)；控制總線包括CPU發(fā)出的控制信號線和外部送入CPU的應(yīng)答信號線等[8]。</p

39、><p>　　單片機作為計算機發(fā)展的一個重要領(lǐng)域，應(yīng)用一個較科學(xué)的分類方法。根據(jù)目前發(fā)展情況，從不同角度單片機大致可以分為通用型/專用型、總線型/非總線型及工控型/家電型。 </p><p>　　由于單片機具有顯著的優(yōu)點，它已成為科技領(lǐng)域的有力工具，人類生活的得力助手。它的應(yīng)用遍及各個領(lǐng)域 ，單片機已成為計算機發(fā)展和應(yīng)用的一個重要方面。另一方面，單片機應(yīng)用的重要意義還在于，它從根本上改變了傳統(tǒng)

40、的控制系統(tǒng)設(shè)計思想和設(shè)計方法。從前必須由模擬電路或數(shù)字電路實現(xiàn)的大部分功能，現(xiàn)在已能用單片機通過軟件方法來實現(xiàn)了。這種軟件代替硬件的控制技術(shù)也稱為微控制技術(shù)，是傳統(tǒng)控制技術(shù)的一次革命。</p><p>　　3.3.2 STC89S52單片機</p><p>　　STC89C52是一種帶8K字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲器（FPEROM-Flash Programable and Erasab

41、le Read Only Memory ）的低電壓，高性能COMOS8的微處理器，俗稱單片機。該器件采用ATMEL搞密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標準的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。</p><p>　　單片機總控制電路如圖3-2所示：</p><p>　　圖3-2 單片機總控制電路</p><p><b>　　(1) 時鐘電路</b&g

42、t;</p><p>　　STC89C52內(nèi)部有一個用于構(gòu)成振蕩器的高增益反相放大器，引腳RXD和TXD分別是此放大器的輸入端和輸出端。時鐘可以由內(nèi)部方式產(chǎn)生或外部方式產(chǎn)生。在RXD和TXD引腳上外接定時元件，內(nèi)部振蕩器就產(chǎn)生自激振蕩。定時元件通常采用石英晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。晶體振蕩頻率可以在1.2～12MHz之間選擇，電容值在5～30pF之間選擇，電容值的大小可對頻率起微調(diào)的作用。</p>

43、<p>　　外部方式的時鐘電路如圖3-3所示，RXD接地，TXD接外部振蕩器。對外部振蕩信號無特殊要求，只要求保證脈沖寬度，一般采用頻率低于12MHz的方波信號。片內(nèi)時鐘發(fā)生器把振蕩頻率兩分頻，產(chǎn)生一個兩相時鐘P1和P2，供單片機使用。RXD接地，TXD接外部振蕩器。對外部振蕩信號無特殊要求，只要求保證脈沖寬度，一般采用頻率低于12MHz的方波信號。片內(nèi)時鐘發(fā)生器把振蕩頻率兩分頻，產(chǎn)生一個兩相時鐘P1和P2，供單片機使用。

44、對外部振蕩信號無特殊要求，只要求保證脈沖寬度，一般采用頻率低于12MHz的方波信號。片內(nèi)時鐘發(fā)生器把振蕩頻率兩分頻，產(chǎn)生一個兩相時鐘P1和P2，供單片機使用。</p><p>　　圖3-3 外部方式時鐘電路</p><p>　　(2)復(fù)位及復(fù)位電路</p><p><b>　　① 復(fù)位操作：</b></p><p>　　

45、復(fù)位是單片機的初始化操作。其主要功能是把PC初始化為0000H，使單片機從0000H單元開始執(zhí)行程序。除了進入系統(tǒng)的正常初始化之外，當(dāng)由于程序運行出錯或操作錯誤使系統(tǒng)處于死鎖狀態(tài)時，為擺脫困境，也需按復(fù)位鍵重新啟動。</p><p>　?、?復(fù)位信號及其產(chǎn)生：</p><p>　　RST引腳是復(fù)位信號的輸入端。復(fù)位信號是高電平有效，其有效時間應(yīng)持續(xù)24個振蕩周期(即二個機器周期)以上。若使

46、用頗率為6MHz的晶振，則復(fù)位信號持續(xù)時間應(yīng)超過4us才能完成復(fù)位操作。</p><p>　　整個復(fù)位電路包括芯片內(nèi)、外兩部分。外部電路產(chǎn)生的復(fù)位信號(RST)送至施密特觸發(fā)器，再由片內(nèi)復(fù)位電路在每個機器周期的S5P2時刻對施密特觸發(fā)器的輸出進行采樣，然后才得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號。</p><p>　　復(fù)位操作有上電自動復(fù)位相按鍵手動復(fù)位兩種方式。</p><p&

47、gt;　　上電自動復(fù)位是通過外部復(fù)位電路的電容充電來實現(xiàn)的，這佯，只要電源Vcc的上升時間不超過1ms，就可以實現(xiàn)自動上電復(fù)位，即接通電源就成了系統(tǒng)的復(fù)位初始化。</p><p>　　按鍵手動復(fù)位有電平方式和脈沖方式兩種。其中，按鍵電平復(fù)位是通過使復(fù)位端經(jīng)電阻與Vcc電源接通而實現(xiàn)的，其電路如圖3-4所示；而按鍵脈沖復(fù)位則是利用RC微分電路產(chǎn)生的正脈沖來實現(xiàn)的，</p><p><b

48、>　　圖3-4 復(fù)位電路</b></p><p>　　上述電路圖中的電阻、電容參數(shù)適用于6MHz晶振，能保證復(fù)位信號高電平持續(xù)時間大于2個機器周期。</p><p>　　STC89C52具體介紹如下：</p><p>　　① 主電源引腳（2根）</p><p>　　VCC(Pin40)：電源輸入，接＋5V電源</p&g

49、t;<p>　　GND(Pin20)：接地線</p><p>　?、谕饨泳д褚_（2根）</p><p>　　XTAL1(Pin19)：片內(nèi)振蕩電路的輸入端</p><p>　　XTAL2(Pin20)：片內(nèi)振蕩電路的輸出端</p><p><b>　?、劭刂埔_（4根）</b></p>&l

50、t;p>　　RST/VPP(Pin9)：復(fù)位引腳，引腳上出現(xiàn)2個機器周期的高電平將使單片機復(fù)位。</p><p>　　ALE/PROG(Pin30)：地址鎖存允許信號</p><p>　　PSEN(Pin29)：外部存儲器讀選通信號</p><p>　　EA/VPP(Pin31)：程序存儲器的內(nèi)外部選通，接低電平從外部程序存儲器讀指令，如果接高電平則從內(nèi)部程序

51、存儲器讀指令。</p><p>　　④可編程輸入/輸出引腳（32根）</p><p>　　STC89C52單片機有4組8位的可編程I/O口，分別位P0、P1、P2、P3口，每個口有8位（8根引腳），共32根。</p><p>　　PO口（Pin39～Pin32）：8位雙向I/O口線，名稱為P0.0～P0.7</p><p>　　P1口（Pin

52、1～Pin8）：8位準雙向I/O口線，名稱為P1.0～P1.7 </p><p>　　P2口（Pin21～Pin28）：8位準雙向I/O口線，名稱為P2.0～P2.7 </p><p>　　P3口（Pin10～Pin17）：8位準雙向I/O口線，名稱為P3.0～P3.7</p><p>　　STC89C52主要功能如表一所示。</p><p>

53、;　　表一 STC89C52主要功能</p><p><b>　　3.4 步進電機</b></p><p>　　3.4.1 步進電機概述</p><p>　　步進電機是一種能夠?qū)㈦娒}沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的機電元件，它實際上是一種單相或多相同步電動機。單相步進電動機有單路電脈沖驅(qū)動，輸出功率一般很小，其用途為微小功率驅(qū)動。多相步進電動機有

54、多相方波脈沖驅(qū)動，用途很廣?！?lt;/p><p>　　使用多相步進電動機時，單路電脈沖信號可先通過脈沖分配器轉(zhuǎn)換為多相脈沖信號，在經(jīng)功率放大后分別送入步進電動機各相繞組。每輸入一個脈沖到脈沖分配器，電動機各相的通電狀態(tài)就發(fā)生變化，轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)過一定的角度（稱為步距角）[7]。</p><p>　　正常情況下，步進電機轉(zhuǎn)過的總角度和輸入的脈沖數(shù)成正比；連續(xù)輸入一定頻率的脈沖時，電動機的轉(zhuǎn)速與輸入脈

55、沖的頻率保持嚴格的對應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動和負載變化的影響。由于步進電動機能直接接收數(shù)字量的輸入，所以特別適合于微機控制。</p><p>　　3.4.2 步進電機的特性</p><p>　　步進電機轉(zhuǎn)動使用的是脈沖信號，而脈沖是數(shù)字信號，這恰是計算機所擅長處理的數(shù)據(jù)類型。從20世紀80年代開始開發(fā)出了專用的IC驅(qū)動電路，今天，在打印機、磁盤器等的OA裝置的位置控制中，步進電機都是不可缺少的

56、組成部分之一?？傮w上說，步進電機有如下優(yōu)點：</p><p>　　(1) 不需要反饋，控制簡單。</p><p>　　(2) 與微機的連接、速度控制（啟動、停止和反轉(zhuǎn)）及驅(qū)動電路的設(shè)計比較簡單。</p><p>　　(3) 沒有角累積誤差。</p><p>　　(4) 停止時也可保持轉(zhuǎn)距。</p><p>　　(5)

57、沒有轉(zhuǎn)向器等機械部分，不需要保養(yǎng)，故造價較低。</p><p>　　(6) 即使沒有傳感器，也能精確定位。</p><p>　　(7) 根椐給定的脈沖周期，能夠以任意速度轉(zhuǎn)動。但是，這種電機也有自身的缺點。</p><p>　　(8) 難以獲得較大的轉(zhuǎn)矩</p><p>　　(9) 不宜用作高速轉(zhuǎn)動</p><p>　

58、　(10) 在體積重量方面沒有優(yōu)勢，能源利用率低。</p><p>　　(11) 超過負載時會破壞同步，高速工作時會發(fā)出振動和噪聲。</p><p>　　3.5 外圍電路設(shè)計及分析</p><p>　　3.5.1 鍵盤控制電路</p><p>　　鍵盤在單片機應(yīng)用系統(tǒng)中能實現(xiàn)向單片機輸入數(shù)據(jù)、傳送命令等功能，是人工干預(yù)單片機的主要手段。鍵盤實

59、質(zhì)是一組按鍵開關(guān)的集合。鍵盤所用開關(guān)為機械彈性開關(guān)，利用了機械觸點的合、斷作用。</p><p>　　一個電壓信號在機械觸點的斷開、閉合過程中，都會產(chǎn)生抖動，一般為5—10ms；兩次抖動之間為穩(wěn)定的閉合狀態(tài)，時間由按鍵動作所決定；第一次抖動前和第二次抖動后為斷開狀態(tài)[8]。</p><p>　　按鍵的閉合與否，反映在輸出電壓上就是呈現(xiàn)出高電平或低電平。通過對輸出電平的高低狀態(tài)的檢測，便可確

60、認按鍵按下與否。在本設(shè)計中，高電平表示按鍵斷開，低電平表示按鍵閉合狀體。為了確保單片機對一次按鍵動作只確認一次按鍵，必須消除抖動的影響。消除按鍵抖動通常采用硬件、軟件兩種方法。由于硬件消抖電路設(shè)計復(fù)雜，本設(shè)計中沒有采用，在此不再詳細敘述；軟件消抖適合按鍵較多的情況，方便簡單。其原理是在第一次檢測到有鍵按下時，執(zhí)行一段延時10ms的子程序后在確認該鍵電平是否仍保持閉合狀態(tài)電平，如果保持閉合狀態(tài)電平則確認為真正有鍵按下，從而消除了抖動的影響

61、。其原理圖如圖3-5所示：</p><p>　　圖3-5鍵盤控制模塊原理圖</p><p>　　3.5.2步進電機驅(qū)動電路</p><p>　　本系統(tǒng)的設(shè)計目的為了高效控制步進電機的轉(zhuǎn)動，因此需要將脈沖轉(zhuǎn)化為步進角度，才能控制步進電機轉(zhuǎn)動，我們在這里采用ULN2003為步進電機提供脈沖信號。管腳如圖3-6所示：</p><p><b&g

62、t;　　圖3-6內(nèi)部管腳圖</b></p><p>　　ULN2003內(nèi)部集成了一個消線圈反電動勢的二極管，可用來驅(qū)動繼電器。它是雙列16腳封裝,NPN晶體管矩陣,最大驅(qū)動電壓=50V,電流=500mA,輸入電壓=5V,適用于TTL COMS,由達林頓管組成驅(qū)動電路。 ULN是集成達林頓管IC,內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管,它的輸出端允許通過電流為200mA，飽和壓降VCE 約1V左右，耐壓

63、BVCEO 約為36V。采用集電極開路輸出，輸出電流大，故可直接驅(qū)動繼電器或固體繼電器，也可直接驅(qū)動低壓燈泡。通常單片機驅(qū)動ULN2003時，上拉2K的電阻較為合適，同時，COM引腳應(yīng)該懸空或接電源。 </p><p>　　ULN2003是一個非門電路，包含7個單元，單獨每個單元驅(qū)動電流最大可達350mA，9腳可以懸空。比如1腳輸入，16腳輸出，你的負載接在VCC與16腳之間，不用9腳。 </p>

64、<p>　　ULN2003是大電流驅(qū)動陣列,多用于單片機、智能儀表、PLC、數(shù)字量輸出卡等控制電路中。可直接驅(qū)動繼電器等負載。輸入5VTTL電平，輸出可達500mA/50V。 </p><p>　　ULN2003是高耐壓、大電流達林頓陳列,由七個硅NPN達林頓管組成。 該電路的特點如下: ULN2003的每一對達林頓都串聯(lián)一個2.7K的基極電阻,在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路 直接相連,可

65、以直接處理原先需要標準邏輯緩沖器。 </p><p>　　ULN2003 是高壓大電流達林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品,具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負載能力強等特點,適應(yīng)于各類要求高速大功率驅(qū)動的系統(tǒng)。引腳如圖3-7所示： 　 </p><p>　　圖3-7 ULN2003芯片引腳圖</p><p>　　ULN2003芯片引腳介紹：</p>&l

66、t;p>　　引腳1：CPU脈沖輸入端，端口對應(yīng)一個信號輸出端。 </p><p>　　引腳2：CPU脈沖輸入端。 </p><p>　　引腳3：CPU脈沖輸入端。 </p><p>　　引腳4：CPU脈沖輸入端。 </p><p>　　引腳5：CPU脈沖輸入端。 </p><p>　　引腳6：CPU脈沖輸入端。

67、</p><p>　　引腳7：CPU脈沖輸入端。 </p><p><b>　　引腳8：接地。 </b></p><p>　　引腳9：該腳是內(nèi)部7個續(xù)流二極管負極的公共端，各二極管的正極分別接各達林頓管的集電極。用于感性負載時，該腳接負載電源正極，實現(xiàn)續(xù)流作用。如果該腳接地，實際上就是達林頓管的集電極對地接通。 </p><

68、p>　　引腳10：脈沖信號輸出端，對應(yīng)7腳信號輸入端。</p><p>　　參考接法如圖3-8所示： </p><p>　　圖3-8 參考電路接法</p><p>　　引腳11：脈沖信號輸出端，對應(yīng)6腳信號輸入端。 </p><p>　　引腳12：脈沖信號輸出端，對應(yīng)5腳信號輸入端。 </p><p>　　引腳1

69、3：脈沖信號輸出端，對應(yīng)4腳信號輸入端。 </p><p>　　引腳14：脈沖信號輸出端，對應(yīng)3腳信號輸入端。 </p><p>　　引腳15：脈沖信號輸出端，對應(yīng)2腳信號輸入端。</p><p>　　引腳16：脈沖信號輸出端，對應(yīng)1教信號輸入端。</p><p>　　驅(qū)動電路如圖3-9所示：</p><p>　　圖3

70、-9 步進電機驅(qū)動原理圖</p><p>　　3.6 步進電機控制系統(tǒng)電路圖</p><p>　　通過上述對步進電機控制系統(tǒng)設(shè)計與分析，步進電機控制系統(tǒng)總體設(shè)計電路如圖3-10所示：</p><p>　　圖3-10 步進電機控制系統(tǒng)總體設(shè)計電路圖</p><p>　　3.7 步進電機控制系統(tǒng)實物圖</p><p>　　

71、步進電機控制系統(tǒng)實物圖如圖3-11所示：</p><p>　　圖3-11 步進電機控制系統(tǒng)實物圖</p><p><b>　　第4章 軟件設(shè)計</b></p><p>　　4.1 程序設(shè)計思路</p><p>　　步進電機控制系統(tǒng)的軟件需要同時完成讀取鍵盤、處理鍵盤、控制步進電機轉(zhuǎn)動等任務(wù)，這就必須通過查詢技術(shù)來實現(xiàn)。&

72、lt;/p><p>　　在本設(shè)計中，主程序采用查詢方式掃描鍵盤端口，檢測按鍵動作是否發(fā)生，若有按鍵動作則處理鍵盤，根據(jù)按鍵實現(xiàn)鍵盤的實時處理功能。查詢控制步進電機的轉(zhuǎn)動。 </p><p><b>　　4.2程序流程圖</b></p><p>　　4.2.1 主程序流程圖</p><p>　　步進電機控制系統(tǒng)的主程序在對整個

73、系統(tǒng)初始化后主要完成讀鍵盤和處理鍵盤的功能，如圖4-1所示：</p><p>　　圖4-1 步進電機控制系統(tǒng)主程序流程圖</p><p>　　系統(tǒng)上電復(fù)位后，先調(diào)用初始化子程序，對步進電機各端口，相關(guān)參數(shù)進行初始化。初始化完成后，步進電機處于停止狀態(tài)，然后循環(huán)掃描按鍵是否被按下。如果檢測到有按鍵被按下，先軟件去抖動，確定被按下后則執(zhí)行相應(yīng)的子程序，然后返回，繼續(xù)執(zhí)行主程序。</p&g

74、t;<p>　　4.2.2 鍵盤處理子程序流程圖</p><p>　　按鍵處理子程序流程圖如圖4-2所示：</p><p>　　圖4-2鍵盤處理子程序流程圖</p><p>　　鍵盤處理子程序開始時要從存放實際鍵值的參數(shù)中取出剛讀取到的鍵值送到累加器A，依次判斷累加器A的低四位。若檢測到低電平，則說明與該位對應(yīng)的按鍵按下，從而轉(zhuǎn)到相應(yīng)的處理子程序段，完

75、成相應(yīng)的操作，實現(xiàn)相應(yīng)的功能后返回。若沒有檢測到高電平，則返回。</p><p><b>　　第5章 調(diào)試與改進</b></p><p><b>　　5.1 調(diào)試與改進</b></p><p>　　在系統(tǒng)完成后測試系統(tǒng)，檢查硬件和軟件是否能夠協(xié)調(diào)運行，并對系統(tǒng)出現(xiàn)的情況進行分析，看是否能夠達到系統(tǒng)創(chuàng)作之初所設(shè)想的效果，如達

76、不到則重新修改系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)或者修改軟件的程序部分，直到達到設(shè)計需要為止。</p><p>　　本系統(tǒng)的設(shè)計思路為：首先從整體上劃分出各功能模塊，然后硬件和軟件同時進行依次完成各個功能模塊，最后將各個模塊聯(lián)系起來完成整個系統(tǒng)。</p><p>　　在硬件調(diào)試的過程中，遇到了很多問題。主要有：</p><p>　　設(shè)計好單片機最小系統(tǒng)后，上電復(fù)位，程序不能正常運行，檢

77、查后發(fā)現(xiàn)單片機的31引腳未接高電平。31腳為內(nèi)外程序存儲器選擇控制端，當(dāng)保持低電平時，只訪問外部程序存儲器，不論是否有內(nèi)部程序存儲器；31腳保持為高電平時，單片機優(yōu)先訪問內(nèi)部程序存儲器，PC值超出內(nèi)部程序存儲器最大值時才執(zhí)行外部程序存儲器內(nèi)的程序。修改電路板，使單片機31引腳接上高電平后問題解決。</p><p>　　軟件測試的時候也有些問題，主要有：</p><p>　　(1) 鍵盤程序

78、段設(shè)計完成后，調(diào)試運行，當(dāng)按下加速鍵后，速度迅速增加到最高轉(zhuǎn)速，多次調(diào)試問題沒有解決，最后在老師的幫助下，發(fā)現(xiàn)鍵盤觸發(fā)方式為電平觸發(fā)，增加相應(yīng)程序代碼，將電平觸發(fā)修改為邊沿觸發(fā)，從新運行程序，問題得到解決。</p><p>　　(2) 控制步進電機轉(zhuǎn)動的程序段完成后，調(diào)試發(fā)現(xiàn)對步進電機速度的控制范圍過小，查閱資料后發(fā)現(xiàn)設(shè)計思路不太合理，原先的設(shè)計思路是用主程序控制步進電機轉(zhuǎn)動，采用延時方式控制步進電機速度，由定時

79、器處理鍵盤；隨即改進程序，主程序用來處理鍵盤，由定時器控制步進電機轉(zhuǎn)動，步進電機轉(zhuǎn)動速度由定時器定時時間決定。問題得到解決，不僅擴大了步進電機速度的控制范圍，也使得單片機對步進電機速度的控制更加精確。</p><p><b>　　5.2 運行結(jié)果</b></p><p>　　連接好硬件電路，上電復(fù)位，程序開始運行。此時步進電機不轉(zhuǎn)動，按下啟停鍵，步進電機開始轉(zhuǎn)動，初始

80、值設(shè)為正傳，按反轉(zhuǎn)鍵開始反轉(zhuǎn)，再按正傳鍵則開始正傳。當(dāng)按下加速鍵時電機開始加速，當(dāng)按下減速鍵時電機開始減速。運行結(jié)果正常，符合設(shè)計要求。</p><p><b>　　第6章 總結(jié)與展望</b></p><p>　　經(jīng)過老師耐心細致的指導(dǎo)，經(jīng)過近一個月的努力，本次畢業(yè)設(shè)計課題步進電機控制系統(tǒng)告一段落。步進電機控制系統(tǒng)主要分為硬件設(shè)計和軟件設(shè)計兩個部分：</p>

81、;<p>　　硬件設(shè)計主要是把單片機最小系統(tǒng)、鍵盤控制模塊、步進電機驅(qū)動模塊、等各個硬件功能模塊及其它元件合理搭配并連接起來使其能夠為軟件運行提供一個硬件平臺。</p><p>　　軟件設(shè)計主要是通過編寫程序代碼，實現(xiàn)對整個系統(tǒng)的控制。在系統(tǒng)上電復(fù)位后程序自動運行，通過接受查詢外部的鍵盤參數(shù)值，控制步進電機的啟停，以及轉(zhuǎn)速的增減和轉(zhuǎn)動方向的改變；本系統(tǒng)具有相當(dāng)?shù)膶嵱霉δ?能基本符合實際應(yīng)用需求，本次

82、設(shè)計由于設(shè)計時間較短，個人能力以及精力等因素的限制，加之設(shè)計經(jīng)驗的不足，該系統(tǒng)還有許多不盡如人意的地方。該系統(tǒng)未能完全的實現(xiàn)設(shè)計的所有功能。如：利用鍵盤輸入轉(zhuǎn)速值實現(xiàn)轉(zhuǎn)速的控制，動態(tài)設(shè)置最低轉(zhuǎn)速和最高轉(zhuǎn)速等。</p><p>　　通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我從一開始對系統(tǒng)的不太熟悉，到能開發(fā)一個簡單的系統(tǒng)，在這整個過程中我學(xué)到了很多東西，掌握了一些常用的開發(fā)技能,也發(fā)現(xiàn)了大量的問題，有些在設(shè)計過程中已經(jīng)解決，有些還有待

83、今后慢慢學(xué)習(xí)。只要學(xué)習(xí)就會有更多的問題，有更多的難點，但也會有更多的收獲。</p><p>　　近一個學(xué)期的設(shè)計，使我受益匪淺。我不僅了解了把理論設(shè)計轉(zhuǎn)換成現(xiàn)實實物的整個過程。如：電路設(shè)計、分析計算、畫電路圖、焊接電路、檢查調(diào)試、軟件流程控制、編寫調(diào)試軟件、燒寫軟件到整個軟硬件系統(tǒng)的調(diào)試，最后直到系統(tǒng)完成。為我以后的設(shè)計打下了一個好的基礎(chǔ)。而且使我更加熟悉了整個設(shè)計的過程和一些軟件及硬件設(shè)備的使用。對我以后面對這

84、方面的工作有了很大的幫助。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 王鴻鈺.步進電機控制技術(shù)入門[M].上海：同濟大學(xué)出版社.1996</p><p>　　[2] 劉寶廷.步進電動機及其驅(qū)動控制系統(tǒng)[M].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社.1997。</p><p>　　[3] 康光華

85、,陳大欽. 電子技術(shù)基礎(chǔ)（模擬部分[M].北京：高等教育出版社.1999.6.第四版.</p><p>　　[4] 謝自美.電子線路設(shè)計·實驗·測試[M].武漢：華中科技大學(xué)出版社.2002</p><p>　　[5] 鮑宏亞.MCS-51 系列單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計及使用技術(shù)[M].北京：中國宇航出版社.2005</p><p>　　[6]

86、陸春.步進電機細分調(diào)速系統(tǒng)的研究[M].北京：北京交通大學(xué)碩士畢業(yè)論文.2003</p><p>　　[7] 松井信行.控制用電機入門[M].北京：科學(xué)出版社.2000</p><p>　　[8] 朱志堅.三種典型的步進電動機驅(qū)動電路特性分析[J].新疆工學(xué)院學(xué)報.步進電機驅(qū)動，1999,(26):12-15.</p><p><b>　　附錄A<

87、;/b></p><p><b>　　程序代碼：</b></p><p>　　#include <reg52.h> //51芯片管腳定義頭文件</p><p>　　#include <intrins.h> //內(nèi)部包含延時函數(shù) _nop_();</p><p>　　#defin

88、e uchar unsigned char</p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　uchar code FFW[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};</p><p>　　uchar code REV[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,

89、0x02,0x03,0x01};</p><p>　　sbit K1 = P2^0; //正轉(zhuǎn)</p><p>　　sbit K2 = P2^1; //反轉(zhuǎn)</p><p>　　sbit K3 = P2^2; //停止</p><p>　　sbit K4 = P2^3;

90、//加速</p><p><b>　　uint spd;</b></p><p>　　/********************************************************/</p><p>　　/* </p>

91、;<p><b>　　/* 延時t毫秒 </b></p><p>　　/* 11.0592MHz時鐘，延時約1ms </p><p>　　/* </p><p

92、>　　/********************************************************/</p><p>　　void delay(uint t)</p><p>　　{ </p><p>　　while(t--)</p><p><b>　

93、　{</b></p><p>　　uint speed;</p><p>　　for(speed=spd; speed<125; speed++)</p><p><b>　　{}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b&

94、gt;　　}</b></p><p>　　/**********************************************************/</p><p>　　void delayB(uchar x) //x*0.14MS</p><p><b>　　{</b></p><p>

95、<b>　　uchar i;</b></p><p>　　while(x--)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　for (i=0; i<13; i++)</p><p><b>　　{ }</b></p><p><

96、;b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/**********************************************************/</p><p>　　/***************************************************

97、*****/</p><p><b>　　/*</b></p><p><b>　　/*步進電機正轉(zhuǎn)</b></p><p><b>　　/*</b></p><p>　　/****************************************************

98、****/</p><p>　　void motor_ffw()</p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　uchar i;</b></p><p><b>　　uint j;</b></p><p>　　for (j=0

99、; j<8*10; j++) //轉(zhuǎn)1*n圈 </p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　if(K3==0)</b></p><p>　　{break;} //退出此循環(huán)程序</p><p><b>　　if(K4==0)</b>&l

100、t;/p><p><b>　　{spd++;}</b></p><p>　　for (i=0; i<8; i++) //一個周期轉(zhuǎn)45度</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1 = FFW[i]; //取數(shù)據(jù)</p><p>　

101、　delay(2); //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/************************************************

102、********/</p><p><b>　　/*</b></p><p><b>　　/*步進電機反轉(zhuǎn)</b></p><p><b>　　/*</b></p><p>　　/*************************************************

103、*******/</p><p>　　void motor_rev()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　uchar i;</b></p><p><b>　　uint j;</b></p><p>　　for (j

104、=0; j<8*10; j++) //轉(zhuǎn)1×n圈</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　if(K3==0)</b></p><p>　　{break;} //退出此循環(huán)程序</p><p><b>　　if(K4==0)</b>&

105、lt;/p><p><b>　　{spd++;}</b></p><p>　　for (i=0; i<8; i++) //一個周期轉(zhuǎn)45度</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1 = REV[i]; //取數(shù)據(jù)</p><p&

106、gt;　　delay(2); //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*********************************************

107、***********</p><p>　　* </p><p>　　* 主程序 </p><p>　　*

108、 </p><p>　　*********************************************************/</p><p><b>　　main()</b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　

109、uchar r,N=64; //N 步進電機運轉(zhuǎn)圈數(shù) 因為我們的步進電機是減速步進電機 減速比是1/64 所以這里N=64時 步進電機外部的主軸轉(zhuǎn)1圈</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　if(K1=

110、=0)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　for(r=0;r<N;r++)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　motor_ffw(); //電機正轉(zhuǎn)</p><p><b>　　if(

111、K3==0)</b></p><p>　　{ break;} //退出此循環(huán)程序</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if(K2==0)</p><p><b>　　{ <

112、;/b></p><p>　　for(r=0;r<N;r++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　motor_rev();//電機反轉(zhuǎn)</p><p><b>　　if(K3==0)</b></p><p>　　{ break;} //退

113、出此循環(huán)程序</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else </b></p><p>　　P1 = 0xf0;</p><p><b>　　}</b><

114、/p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　經(jīng)過很長時間的努力，我們在xx老師的耐心幫助和自己的努力下終于完成了此次設(shè)計，并按設(shè)計要求實現(xiàn)步進電機的正傳，反轉(zhuǎn)，加速，減速功能。通過這次設(shè)計使我們從中學(xué)到了很多課本上學(xué)不到的知識，了解了步進電機的工作原理及精確控制，并學(xué)會