畢業(yè)設(shè)計論文-數(shù)字液壓閥的系統(tǒng)設(shè)計

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　液壓閥是流體傳動中不可或缺的功能單元。一方面，流體傳動系統(tǒng)的優(yōu)化升級需要液壓閥相應(yīng)提高性能；另一方面，液壓閥本身的創(chuàng)新也給流體系統(tǒng)帶來了新的活力。如今，液壓閥在體積、性能、能耗、智能化、制造加工工藝等方面都有了極大的發(fā)展。隨著液壓系統(tǒng)與電子技術(shù)、IT技術(shù)以及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的融合，液壓閥進入了數(shù)字化時代。液壓數(shù)字閥是未來與比例閥

2、、伺服閥相輔相爭的一個全新的新閥種。它具有價格更低、更易與計算機相接、放大驅(qū)動裝置更簡單，而且體積更小的特點?？此莫毺匦阅?，在今后的市場上，勢必將占有更大的份額！</p><p>　　關(guān)鍵詞：數(shù)字液壓閥；步進電機；單片機控制；壓力傳感器反饋</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　The hydraulic

3、valve is the indispensable part of function unit in the fluid drive. The fluid drive system's optimized promotion needs the hydraulic valve to enhance the performance correspondingly; On the other hand, hydraulic val

4、ve's innovation also bring new vigor to the fluid system. Now, the hydraulic valve had enormous development in aspects volume, performance, energy consumption, intellectualized, manufacture processing craft and etc.

5、Along with the hydraulic system, the electronic techno</p><p>　　Keyboard：hydraulic valve；stepper motor；SCM Control；Pressure sensor feedback </p><p><b>　　目錄</b></p><p&

6、gt;　　數(shù)字液壓閥的系統(tǒng)設(shè)計</p><p><b>　　第一章 緒論</b></p><p>　　1.1 目的和意義</p><p>　　液壓閥的發(fā)展應(yīng)從技術(shù)與市場相結(jié)合來看，它分成三個層次和三種發(fā)展方向。首先是以技術(shù)占領(lǐng)市場制高點，高端市場需要高層次、高水平的技術(shù)。目前，通用的是CAN總線，這種機電液總線一體化的技術(shù)將占領(lǐng)未來5年以上

7、的技術(shù)制高點。各大跨國液壓公司已經(jīng)或正在發(fā)展基于這一技術(shù)基礎(chǔ)上的液壓閥系列產(chǎn)品，并用于液壓泵的變量控制以及系統(tǒng)的各種閥控回路上。這方面的發(fā)展以工程機械液壓產(chǎn)品領(lǐng)先，如已用于攤鋪機的液壓控制上， 這方面的跨國企業(yè)有Sauer-Danfoss的PLUS1系列產(chǎn)品；Rexroth也在致力于發(fā)展這方面的產(chǎn)品與技術(shù)。這些跨國企業(yè)在這方面已經(jīng)走在前列。第二個層面是技術(shù)與市場相結(jié)合。這是目前國際市場上一種流行的理念，即不僅僅是提供產(chǎn)品而是提供給用戶所

8、需的解決方案或整體銷售理念。目前這種理念更發(fā)展為液壓銷售商提供給用戶的是增值服務(wù)，而不只是傳統(tǒng)的產(chǎn)品本身。第三個層面是市場因素占主導(dǎo)，液壓閥的發(fā)展在于集成度的提高，以及大批量、低成本的生產(chǎn)模式。在這方面值得注意的是螺紋插裝閥，它作為液壓元件五種連接方式之一，正以更快的速度增加市場占有量。今后的趨勢是螺紋插裝閥在擠壓板式閥的市場空間。盡管板式閥在今后幾年中仍然</p><p>　　通插裝流量閥專利產(chǎn)品也可見到。上海

9、豪高機電科技有限公司在2006年開發(fā)出了用于31.5MPa下的高速開關(guān)數(shù)字閥，空載頻響在0.2ms以下，31.5MPa下頻響在2ms以下，達到了目前的最好水平，之所以達到這一水平主要原因是材料的突破。我國的液壓工業(yè)經(jīng)過不到五十年發(fā)展，已跨入世界前列。液壓工業(yè)應(yīng)抓住改革開放大發(fā)展的機遇，企業(yè)家與技術(shù)人員要更新產(chǎn)品和理念，從為用戶增值的理念體現(xiàn)出市場競爭意識，站在市場的高峰和前列。</p><p>　　多路閥得到廣泛

10、應(yīng)用：閥在組合成液壓系統(tǒng)時，有一個共同特點，就是必須給它們設(shè)計安裝閥板。安裝閥板的配合孔精度要求很高，在單件小批量非數(shù)控加工的條件下，很容易產(chǎn)生不合格品。那么有沒有一種不需要加工閥板，又能任意組合的能形成特定控制功能的閥組呢？這就是多路閥。多路閥有手柄凸輪、拉桿、遙控軟軸、旋轉(zhuǎn)手柄等控制方式。其中手柄控制使用最為廣泛，即可以控制動作又可以作為應(yīng)急備用。如在高空作業(yè)車中，當作業(yè)臂舉升到一定高度而控制電器發(fā)生故障時，為了保證人身安全，必須把

11、作業(yè)臂降下來，這時只需要扳動換向手柄即可。多路閥有純電控、氣控、電液控等多種換向方式。常規(guī)的板式安裝閥幾乎不能做到既帶手柄又帶電、氣液聯(lián)合控制方式。而移動液壓設(shè)備住往又有這個要求，即在電器自動控制方式失效時必須做到能夠手動控制，便于將作業(yè)功能恢復(fù)后對設(shè)備進行檢修。多路閥進油聯(lián)、控制聯(lián)、出油聯(lián)能夠有機地組合在一起，只進行簡單的拆分就可以湊成聯(lián)數(shù)不同的換向閥組來分別控制多個執(zhí)行機構(gòu)，如油缸、液壓、馬達等。多路閥本身并不需要用戶自己加工閥板，

12、這樣多路閥在使用過程中，對用戶就沒有過高的工藝要求，基本杜絕了常見液壓系統(tǒng)泄漏的通病。再加上多路閥結(jié)構(gòu)緊湊</p><p>　　節(jié)能是持續(xù)的挑戰(zhàn)：液壓控制閥的工作總是伴隨著壓力損失，即能量損失。在一定意義上，液壓閥的功能是以能量損失為代價而獲得的。從節(jié)能的角度看，采用泵控的液壓系統(tǒng)應(yīng)比閥控的系統(tǒng)好。但從總體的工況、性能、多重負載以及成本等各個方面綜合考慮，閥控的液壓系統(tǒng)還是處于主導(dǎo)的位置。因此，一方面在設(shè)計系統(tǒng)的

13、時候，應(yīng)盡可能地考慮節(jié)能措施，如采用變量泵、負載傳感控制或三通型調(diào)速等。另一方面采用高性能、高質(zhì)量、高可靠及低成本的液壓閥就是一種節(jié)能措施。如閥體的鑄造流道經(jīng)優(yōu)化設(shè)計，精密鑄造，表面光潔、流暢，這樣的閥體必定外形緊湊、重量輕，且通流能力強，故可減少液流流經(jīng)閥體內(nèi)部通道時產(chǎn)生的不必要的流阻損失。如果同樣功能的控制閥，其中某種閥的抗污染能力強，工作可靠性好，則其可避免高額的過濾成本，更可降低因故障而造成停產(chǎn)損失等風(fēng)險，這也可以說是具有很好的

14、節(jié)能效應(yīng)。一種液壓閥只能實現(xiàn)一種功能，這樣容易使系統(tǒng)閥塊體積過大。產(chǎn)品和產(chǎn)品之間的兼容性不好也很容易造成液壓系統(tǒng)不穩(wěn)定，由此引發(fā)一系列的發(fā)熱、泄漏等非節(jié)能問題。所以液壓閥的集成化發(fā)展方向應(yīng)該在節(jié)能方面是可行的，這樣可以減少泄漏，提高產(chǎn)品間的兼容性，一種閥可以實現(xiàn)3種甚至4</p><p>　　數(shù)字化控制漸成趨勢：在更小的空間實現(xiàn)更多功能組件的設(shè)置,以滿足應(yīng)用中的特殊要求，是目前液壓產(chǎn)品設(shè)計中突出的問題。比例技術(shù)與

15、電子技術(shù)的結(jié)合可以解決這類問題，是未來液壓應(yīng)用領(lǐng)域的發(fā)展方向。由于有永久存儲功能，數(shù)字管理保證了系統(tǒng)設(shè)置的可重復(fù)性，數(shù)字組件測試保證了所有功能參數(shù)設(shè)置的可重復(fù)性，新的控制技術(shù)提高了比例閥的靜態(tài)和動態(tài)特性。</p><p>　　1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀</p><p>　　經(jīng)過長期不懈的研究開發(fā)，Atos公司在新型數(shù)字化電液技術(shù)上取得了長足的發(fā)展，并不斷在不同的領(lǐng)域成功應(yīng)用。相關(guān)的產(chǎn)品信息包

16、括形成具有高動態(tài)響應(yīng)的比例插裝閥；形成具有P/Q組合比例控制功能的閥、插件、變量泵及伺服執(zhí)行器；形成具有便捷的參數(shù)設(shè)置和強大診斷功能可實現(xiàn)遠程操作的閥件；形成具有比例控制的防爆閥及不銹鋼閥；可在高強度振動和沖擊等苛刻工況下，“粗獷”地操作運行；數(shù)字技術(shù)的應(yīng)用簡化了控制系統(tǒng)的接線，同時提高了系統(tǒng)的使用效率。 Atos新型數(shù)字電液技術(shù)可為任何電液軸提供位移、速度或力的閉環(huán)控制方案。通過一個帶有內(nèi)置位移傳感器的伺服缸，一個帶有閉環(huán)功能數(shù)字控制

17、器的比例閥，連接到電源和閥體本身的電子傳感器反饋，并連接到機器設(shè)備的現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)中，是實現(xiàn)高精度可控制軸運動的最佳解決方案。目前，Atos數(shù)字電液技術(shù)主要應(yīng)用于注塑機行業(yè)的壓力/流量控制，吹塑機的壁厚控制。液壓軸向同步控制主要應(yīng)用在CNC折彎機的折彎階段，陶瓷壓機取料功能，大型工業(yè)提升器的平臺控制，還可應(yīng)用于航天工業(yè)的高精度仿真模擬試驗設(shè)備、娛樂及訓(xùn)練系統(tǒng)。與常規(guī)的伺服閥相比，派克漢尼汾公司開發(fā)的采用VCD（音圈驅(qū)動）技術(shù)的DFplus

18、</p><p>　　在今后幾年，螺紋插裝閥的市場占有量將由現(xiàn)在的5%～10%增至25%～30%，二通插裝閥的市場占有量將由現(xiàn)在的15%～20%增至20%～25%，而疊加式、板式、管式等閥種的市場占有量將有可能下降。</p><p>　　目前，國內(nèi)的企業(yè)正從設(shè)備等硬件設(shè)施與管理等軟件設(shè)施各方面追趕世界先進水平，并取得了明顯的成績，他們的產(chǎn)品在2006年的PTC ASIA展覽會上大家有目共睹

19、?？偟膩碚f，國產(chǎn)閥優(yōu)勢在價格，差距在質(zhì)量。但這只是從表面上看，我國液壓工業(yè)與國外相比在液壓閥方面的差距，在中低端市場上既不在于技術(shù)也不在于質(zhì)量，而在于管理。說到底，真正的差距是理念上的及資金體制與機制方面的，實質(zhì)上并不是技術(shù)上的，包括高端市場。</p><p>　　1.3 畢業(yè)設(shè)計的內(nèi)容</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計，我采用實驗法，選擇在KEILC51單片機實驗臺上，進行模擬實驗，以

20、確定實際中所需要的參數(shù)，再使用這些參數(shù)完成相關(guān)的設(shè)計計算，最終確定設(shè)計方案。主要是對于數(shù)字液壓閥這個新領(lǐng)域的一個探索，這是一個機電一體化的產(chǎn)品，體現(xiàn)了機械產(chǎn)品一個未來的走勢。</p><p>　　這次畢業(yè)設(shè)計的主要內(nèi)容有：</p><p>　　1. 液壓閥改造（步進電機與液壓閥的連接）；</p><p>　　2. 單板機控制步進電機；</p>&l

21、t;p>　　3. 壓力傳感器反饋。</p><p>　　第二章 數(shù)字液壓閥結(jié)構(gòu)設(shè)計</p><p>　　機械部分設(shè)計，其中一個主要的部分就是對于普通液壓閥的改造，使其成為一個數(shù)字液壓閥，可以用計算機進行遠程控制。而這其中就包括了三個重要部分：傳動部分、控制部分、反饋部分。</p><p>　　在傳動部分中，本次畢業(yè)設(shè)計采用了步進電機來帶動液壓閥的轉(zhuǎn)動。步進

22、電機可以運用單片機的輸出功能,通過編程實現(xiàn)輸出3個信號分別給步進電機的三相A、B、C,并通過輸出時信號的循環(huán)次序,來設(shè)定步進電機的轉(zhuǎn)動方向及輸出信號的頻率以便設(shè)定步進電機的轉(zhuǎn)動頻率。這是非常容易實現(xiàn)的一個控制方式，簡單方便。而且，在我的設(shè)計中，步進電機軸將與液壓閥的軸同軸連接，這樣可以得到一個穩(wěn)定的傳動比，也就是1：1的傳動比，易于設(shè)計和計算。雖然用齒輪傳遞動力可以得到不錯的扭矩，但是精確度不能保證，對于空間的占用也遠遠大于直接連接的方

23、式，與本次設(shè)計思想不符，所以本次畢業(yè)設(shè)計還是采用步進電機軸將與液壓閥的軸同軸連接的方式的理念進行設(shè)計。</p><p>　　對于控制部分，本次畢業(yè)設(shè)計將使用89C51單片機進行控制。89C51單片機是一個使用很普遍的芯片，它的40個引腳的功能，也基本上可以滿足我這次設(shè)計的需要，是一個很好用的芯片。在本次畢業(yè)設(shè)計中，89C51單片機將作為一個控制芯片，對其編輯程序，便可以讓它對步進電機進行一定的控制，不如控制轉(zhuǎn)速、

24、轉(zhuǎn)動方向等。由于89C51輸出的信號比較弱，所以必要的時候會連接一個放大芯片，以放大信號，這樣可以更好的對步進電機進行控制。</p><p>　　最后是反饋部分，對于一個閉環(huán)系統(tǒng)，反饋部分是很重要的一個部分。本次畢業(yè)設(shè)計，基于執(zhí)行元件是液壓閥，所以我設(shè)計了壓力傳感器作為一個反饋系統(tǒng)，它的作用是測量液壓閥系統(tǒng)內(nèi)部的壓力，以反饋給89C51單片機，讓89C51單片機可以通過反饋的結(jié)果進行進一步的控制。由于壓力傳感器反

25、饋的信號是一個電信號，所以還需要把電信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號，這就需要一個A/D轉(zhuǎn)換芯片在壓力傳感器與89C51之間進行工作。</p><p>　　以上就是這次畢業(yè)設(shè)計中，對于機械部分的一些構(gòu)思，基于以上構(gòu)思，我將進行進一步設(shè)計，以達到預(yù)期的目標和這次畢業(yè)設(shè)計中應(yīng)達到的要求。</p><p>　　2.1 液壓閥的選擇</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計將選用YG13H型高靈

26、敏度先導(dǎo)式減壓閥，下面是這個型號的減壓閥的介紹：</p><p>　　本系列減壓閥屬于先導(dǎo)活塞式減壓閥。由主閥和導(dǎo)閥兩部分組成。主閥主要由閥座、主閥盤、活塞、彈簧等零件組成。導(dǎo)閥主要由閥座、閥瓣、膜片、彈簧、調(diào)節(jié)彈簧等零件組成。通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)彈簧壓力設(shè)定出口壓力、利用膜片傳感出口壓力變化，通過導(dǎo)閥啟閉驅(qū)動活塞調(diào)節(jié)主閥節(jié)流部位過流面積的大小，實現(xiàn)減壓穩(wěn)壓功能。</p><p>　　本系列產(chǎn)品在

27、普通減壓閥基礎(chǔ)上做了以下改進，加大了活塞面積，改變了節(jié)流結(jié)構(gòu)，改變了密封形式，改進了導(dǎo)閥結(jié)構(gòu)和調(diào)節(jié)彈簧形式，從而從以下幾方面提高了產(chǎn)品的性能：</p><p>　　1、提高了對出口壓力變化的傳感效能，提高了靈敏度，大大降低了因上游壓力變化，流量變化等因素引起的壓力偏差。</p><p>　　2、改善了流線分布，降低了噪聲。</p><p>　　3、改進了密封面結(jié)構(gòu)，

28、延長了密封面壽命。</p><p>　　本產(chǎn)品主要用于液壓管路，適用于進口壓力變化大，流量變化大的液壓管路。</p><p>　　我選擇這款液壓閥有以下幾個理由：首先，它本身可以用于液壓油路，而且它的性能可以適應(yīng)大流量（本次畢業(yè)設(shè)計，液壓閥必須可以承受30MPa的壓力）；其次，他可以適應(yīng)大流量的變化（0～30MPa的壓力變化）；它的靈敏度比較高，比較適合改造成數(shù)字液壓閥；最后，它的結(jié)構(gòu)比較

29、好，可以較為容易的進行改造工作。</p><p>　　2.2 步進電機的選擇</p><p>　　步進電機是機電控制中一種常用的執(zhí)行機構(gòu)，它的用途是將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移，通俗地說：當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（及步進角）。通過控制脈沖個數(shù)即可以控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)

30、速的目的。 </p><p><b>　　一、步進電機常識 </b></p><p>　　常見的步進電機分三種：永磁式（PM），反應(yīng)式（VR）和混合式（HB），永磁式步進電機一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進角一般為7.5度或15度；反應(yīng)式步進電機一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。在歐美等發(fā)達國家80年代已被淘汰；混合式步進電機是指

31、混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為0.72度。這種步進電機的應(yīng)用最為廣泛。 </p><p><b>　　二、計算</b></p><p>　　在選用步進電機之前，我必須做一個計算，需要得到一個數(shù)值，以確定選用的步進電機必須提供多大的扭矩才能帶動我選用的液壓閥轉(zhuǎn)動起來！根據(jù)我選用的YG13H型高靈敏度先導(dǎo)式減壓閥

32、，它的先導(dǎo)閥心的開口直徑為2mm，本次畢業(yè)設(shè)計所要求的液壓閥的最大壓力為30MPa，這樣我們就能算出，所需要步進電機的扭矩，計算如下：</p><p>　　F = P * A =30 * 3.14 * 1 * 1 = 94.2N(液壓系統(tǒng)的阻力)</p><p>　　P扭 = F * S =94.2 * 0.006 =0.57N/m（電動機必須提供的扭矩）</p><p

33、>　　根據(jù)上面的計算，電動機的扭矩必須大于0.57N/m才能把液壓閥帶動起來，所以根據(jù)需要我選用混合式步進電機BS86HB65-04</p><p>　　三、混合式步進電機BS86HB65-04</p><p>　　下面列出了本次畢業(yè)設(shè)計用到的混合式步進電機的一些典型參數(shù)： </p><p>　　產(chǎn)品名稱：BS86HB65-04</p><

34、p><b>　　步距精度：5%</b></p><p>　　溫升：80℃ Max</p><p>　　環(huán)境溫度：-20℃~+50℃ （圖2.1）</p><p>　　絕緣電阻：100MΩ Min 500VDC</p><p>　　耐壓：500V A

35、C 1minute</p><p>　　徑向跳動：最大0.06mm（450g負載）</p><p>　　軸向跳動：最大0.08mm（450g負載）</p><p>　　電氣規(guī)格（Specifications）：</p><p><b>　　(表2.2)</b></p><p>　　2.3 壓力傳

36、感器的選擇</p><p>　　壓力傳感器，我選擇了高溫壓力傳感器TQ-550系列離子束濺射薄膜壓力傳感器。它應(yīng)用了先進的離子束濺射和離子束刻蝕工藝，將應(yīng)變電橋直接制作在金屬測壓膜片上。由于不用傳統(tǒng)的膠粘工藝,顯著改善了應(yīng)變式傳感器的長期穩(wěn)定性及抗蠕變特性，使產(chǎn)品使用的溫度范圍大為擴展。由于沒有活動部件,抗振動和抗沖的能力很強，可用于惡劣的環(huán)境。</p><p>　　技術(shù)參數(shù)：量 

37、;   程: 0～30 MPa </p><p>　　工作電壓: 5 DC</p><p>　　精    度: ±0.1、±0.25　±0.5%FS</p><p>　　輸    出: 1.5~1.8mv/v</p><p>

38、;　　環(huán)境溫度: －40～＋125℃</p><p>　　介質(zhì)溫度: －40～＋400（℃） 溫度可選</p><p>　　輸出阻抗: 3±0.5KΩ</p><p>　　絕緣電阻: ≥1000MΩ</p><p>　　允許過載: 120%FS</p><p>　　響應(yīng)時間: ≤1（ms）

39、</p><p>　　響應(yīng)頻率: 10KHZ</p><p>　　溫度對零點影響:  ±0.01%FS/℃</p><p>　　溫度對靈敏度影響:±0.02%FS/℃</p><p>　　突出特點：1、高溫、高壓；2、高精度、高穩(wěn)定性精度優(yōu)于0.1%/年；3、抗振動、沖擊、耐腐蝕，全不銹鋼結(jié)構(gòu)；4、體積

40、小、重量輕、直接過程安裝。 </p><p>　　我選擇這款壓力傳感器的原因是，高溫壓力傳感器TQ-550它有很適合的量程0～30MPa（與本次畢業(yè)設(shè)計的要求相符）；其次，它可以使用于液壓環(huán)境，可以耐高溫、高壓；然后，它的響應(yīng)時間很短、響應(yīng)頻率較快，可以說是很精密，很適合數(shù)字控制；最后，它體積較小，尺寸很合適我選定的液壓閥。這就是我選用它的原因，這次畢業(yè)設(shè)計中，它起到的作用是測定壓力值并把信號反饋給控制系統(tǒng)，即壓

41、力傳感器實時測定液壓閥內(nèi)部系統(tǒng)的壓力值，并把這個壓力值通過電信號的形式反饋給控制系統(tǒng)。</p><p>　　2.4 改造圖及說明</p><p><b>　　改造圖：</b></p><p><b>　?。▓D2.3）</b></p><p><b>　　如圖2.3所示：</b>

42、</p><p>　　1.先導(dǎo)閥芯 2.閥體 3.主閥芯 4.端蓋</p><p>　　5.步進電機 6.軸套 7.壓力傳感器</p><p><b>　　局部圖：</b></p><p><b>　　(圖2.4)</b>

43、;</p><p><b>　　如圖2.4所示</b></p><p>　　1.步進電機 2.軸套 3.閥體</p><p>　　如圖2.3，此圖為YG13H型高靈敏度先導(dǎo)式減壓閥改造成數(shù)字液壓閥的機械部分的改造圖。圖中所示，編號2部分為閥體，編號5部分為步進電機，編號7部分為壓力傳感器，編號6部分為連軸器。&l

44、t;/p><p>　　YG13H型高靈敏度先導(dǎo)式減壓閥是一個定差減壓閥，它可以使液壓系統(tǒng)中的某一支路的壓力低于系統(tǒng)壓力且保持壓力恒定。壓力油由閥的進口流入，經(jīng)減壓口減壓后從出油口流出。當出口油壓力低于先導(dǎo)閥的調(diào)定壓力時，先導(dǎo)閥關(guān)閉，主閥心上下兩腔壓力相等；當出口油壓力高于先導(dǎo)閥的調(diào)定壓力時，先導(dǎo)閥心移動，先導(dǎo)閥打開，主閥心的油液便從外泄口流回油箱。</p><p>　　根據(jù)這次畢業(yè)設(shè)計的需要，

45、我的改造部分主要是在編號5、6、7所示部分。首先，編號6部分原是一個旋緊手柄，用于給液壓閥調(diào)定一個固定的壓力值，為了讓其可以進行遠程控制，我把旋緊手柄卸下，換上步進電機，并用軸套（圖示編號6）連接步進電機的伸出軸與的伸出軸，讓其可以聯(lián)動，即當步進電機旋轉(zhuǎn)時，液壓閥的軸也隨其一起旋轉(zhuǎn)。這樣，再用單片機控制步進電機的旋轉(zhuǎn)，就可以達成液壓閥的數(shù)字控制。</p><p>　　其次，本設(shè)計中附加了隔板一個，為了可以讓步進電

46、機可以擺放在液壓閥附近一個合適的位置上而設(shè)計，它的作用是支撐步進電機的重量，限制步進電機的位移，以防止其振動。隔板主要由兩塊鋼板組成，一塊與步進電機后部安裝孔相連，另一塊與閥體相連，在安裝過程中，要保證與閥體相連的鋼板與閥體中心軸的平行度公差和垂直度公差，還要保證于步進電機相連的鋼板的平行度公差，這樣才能保證步進電機與液壓閥兩軸之間的同軸度，從而保證正常的工作需要！</p><p>　　最后，編號7部分為壓力傳感

47、器。編號7部分原是一個螺栓，卸下螺栓，便可以擰上尺寸相同的壓力傳感器TQ-550，它可以測定液壓閥系統(tǒng)內(nèi)部壓力油的壓力，并以電信號的形式反饋給控制系統(tǒng)，即反饋作用。</p><p>　　第三章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計中，采用89C51單片機、驅(qū)動芯片，A/D轉(zhuǎn)換器、壓力傳感器、步進電機和負載來構(gòu)成一個整體的控制系統(tǒng)的硬件部分。</p><p&

48、gt;　　首先對89C51單片機進行程序編輯（在軟件部分進行講述），使其根據(jù)需要，產(chǎn)生一定頻率的A、B、C、D四相信號(根據(jù)實際需要,可擴充更多相信號)，這樣就可以控制步進電機按照需要一需要的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動方向進行動作。當采用單片機進行控制時,需要在單片機和步進電機之間設(shè)驅(qū)動電路，步進電機的驅(qū)動電流相對較大,需要驅(qū)動電路放大信號來提供步進電機的工作電流，這樣才能使步進電機正常旋轉(zhuǎn)。這樣步進電機就可以驅(qū)動負載（數(shù)字液壓閥），當絲杠開始動作（相

49、當于旋緊手柄），系統(tǒng)的內(nèi)部壓力開始逐漸加大，此時壓力傳感器將不斷測量負載（數(shù)字液壓閥）的內(nèi)部壓力，并不斷反饋給ADC0809這個A/D轉(zhuǎn)換芯片，而ADC0809芯片也會將電信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號后，再次反饋給89C51單片機，這樣周而復(fù)始，直到壓力到達需要值，系統(tǒng)將停止工作。</p><p>　　控制系統(tǒng)硬件部分由4大部分組成,即: 89C51單片機；驅(qū)動電路；反饋電路；步進電機。系統(tǒng)的總體框圖如圖3.1所示。<

50、;/p><p><b>　?。▓D3.1）</b></p><p>　　3.1 89C51單片機的介紹</p><p>　　3.1.1 引腳簡要說明 h"kU&{  </p><p>　　YeWE1、主電源引腳Vcc和Vss &jpLK{d(,  </p>

51、<p>　　4Ri}&EVcc（40腳）：主電源接＋5V Z7Wn c:Y  </p><p>　　Vss（20腳）：接地 sGEP):  </p><p>　　O$Jt=F 2、時鐘電路引腳XTAL1 和XTAL2 $q'c6!uZL  .IH4bz  </p><p>　　

52、XTAL2（18腳）：接外部晶體振蕩器的一端。片內(nèi)是一個振蕩電路反相放大器的輸出端。 \am_~^UR\</p><p>　　XTAL1（19腳）：接外部晶體振蕩器的另一端。片內(nèi)是一個振蕩電路反相放大器的輸入端。 Py[N[xZ  `D8PS_y Y</p><p>　　3、控制信號RST/Vpd、ALE/(/PROG) 、/ PSEN和 (/EA)/Vpp (*f( (

53、DM=</p><p>　　P3.0～P3.7（10～17腳）：8位準雙向I/O口。負載能力為3個LSTTL門。另外還有專門的第二功能。 6P( zlmW-x</p><p>　　3.1.2 P3口的第二功能</p><p>　　P3.0（10腳）： RXD（串行口輸入端） L>g@-  </p><p>　　P3.

54、1（11腳）： TXD（串行口輸出端） ywZ&3_zc  </p><p>　　P3.2（12腳）： /INT0（外部中斷0輸入端） Bs|%BZ0U  </p><p>　　P3.3（13腳）： /INT1（外部中斷1輸入端） pIDP(a(}  </p><p>　　P3.4（14腳）： T0（定時器/計數(shù)器0

55、外部輸入端） 5{nP9ku  </p><p>　　P3.5（15腳）： T1（定時器/計數(shù)器1外部輸入端） Q /R7U3S</p><p>　　P3.7（17腳）： /RD（片外數(shù)據(jù)存貯器讀選通信號輸出端） zDhdiP[  $n<usL$ 6 </p><p>　　3.2 步進電機工作原理的介紹</p>&

56、lt;p><b>　　步進電機工作原理：</b></p><p>　　以三相反應(yīng)式步進電機為例,其典型結(jié)構(gòu)如圖3.2所示。當A相控制繞組接通脈沖電流時,在磁拉力作用下使A相的定、轉(zhuǎn)子對齊,相鄰的B相和D相的定、轉(zhuǎn)子小齒錯開。若換成B相通電,則磁拉力使B相定、轉(zhuǎn)子小齒對齊(轉(zhuǎn)過),而與B相相鄰的C相和A相的定、轉(zhuǎn)子小齒又錯開,即步進電機轉(zhuǎn)過一個步距角。若按A→B→C→A…規(guī)律循環(huán)順序通電

57、,則步進電機按一定方向轉(zhuǎn)動。若改變通電順序為:A→C→B→A,則電機反向轉(zhuǎn)動。這種控制方式稱為三相單三拍。若按AB→BC→CA→AB或A→AB→B→BC→C→CA→A順序通電則稱為三相雙拍或三相單、雙六拍。無論采用哪種控制方式,在一個通電循環(huán)內(nèi),步進電機的轉(zhuǎn)角恒為一個齒距角。所以,可以通過改變步進電機通電循環(huán)次序來改變轉(zhuǎn)動方向,可以通過改變通電頻率來改變其角頻率。運用單片機的輸出功能,通過編程實現(xiàn)輸出3個信號分別給步進電機的三相A、B、

58、C,并通過輸出時信號的循環(huán)次序,來設(shè)定步進電機的轉(zhuǎn)動方向及輸出信號的頻率以便設(shè)定步進電機的轉(zhuǎn)動頻率。</p><p>　　本次采用的是四相八拍步進電機，所以，通電方式為A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A，反轉(zhuǎn)則為A→DA→D→CD→C→BC→B→AB→A。</p><p><b>　?。▓D3.3）</b></p><p>　　3.3

59、硬件部分設(shè)計</p><p>　　3.3.1 單片機電路</p><p>　　本系統(tǒng)采用89C51單片機產(chǎn)生控制信號。單片機內(nèi)部的RAM和ROM即可滿足該項目的要求,在以后的實際運用中,如需擴展較多的外部RAM和ROM時,可加上數(shù)據(jù)緩沖器。步進電機控制信號通過89C51單片機的P1口的P1. 0、P1. 1、P1. 2、P1. 3四個口輸出的具有時序的方波,經(jīng)ULN2803AP芯片(為方

60、便輸出,起非門的作用)作為步進電機的控制信號，并設(shè)置產(chǎn)生外部中斷,達到靈活控制步進電機的目的。ULN2803AP芯片在整個電路中，起到一個驅(qū)動步進電機的作用，由于步進電機工作需要較大的功率，所以通常需要使用功率放大器來提供步進電機的工作電流,將89C51單片機送來的弱電信號變?yōu)閺婋娦盘?可以采用集成功放,也可以采用分立元件。本設(shè)計采用成本低、電路簡單且可靠性高的直流固態(tài)繼電器ULN2803AP芯片，主要技術(shù)參數(shù):工作電壓12～150VD

61、C,額定電流1～5 A,隔離電壓≥1500 V,絕緣電壓≥2000 V,控制電壓3～32 V,開啟電流5mA,通態(tài)壓降(1. 3 V,通態(tài)電流(1mA,開關(guān)時間≤0. 1 ms,工作環(huán)境溫度-30～80℃)來同時實現(xiàn)隔離和放大的兩大功能。通過上面的</p><p>　　3.3.2 反饋電路</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計，我選用的傳感器為高溫壓力傳感器TQ-550型。它的工作電壓為5D

62、C，輸出電壓為5～15DC，測量范圍為0～30MPa。它的工作原理是從負載上測出瞬時的系統(tǒng)內(nèi)部壓力，并用電信號的形式傳遞給芯片ADC0809。這樣，當輸出電壓為5DC時，測量出來的系統(tǒng)內(nèi)部壓力就是0MPa；當輸出電壓為15DC時，測量出來的系統(tǒng)內(nèi)部壓力就是30MPa。同樣道理，我們就可以算出，當電壓為5～15DC之間任意值時，系統(tǒng)內(nèi)部的壓力是多少了。之后把壓力傳感器的輸出數(shù)據(jù)線接在芯片ADC0809的IN0接口上，這樣芯片ADC0809

63、就可以讀取壓力傳感器輸出的電信號了。</p><p>　　而在本次畢業(yè)設(shè)計中，芯片ADC0809在反饋電路起到了一個A/D轉(zhuǎn)換器的作用，即將壓力傳感器輸出的電信號，轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，再輸出給89C51單片機，單片機再根據(jù)得到的信號，進行判斷（比較壓力是否已經(jīng)超過程序設(shè)定的最大壓力），在控制步進電機是否繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，是則進行下一次循環(huán)，否則步進電機停止轉(zhuǎn)動，控制停止。</p><p>　　芯片AD

64、C0809的IN0引腳用于接收外部來的電信號，而D0～D7引腳則用來輸出轉(zhuǎn)換完成的數(shù)字信號，所以D0～D7引腳與89C51單片機P00～P07引腳相連。89C51單片機P00～P07引腳根據(jù)介紹我們可以知道，它們的作用是訪問片外存貯器時作為低八位地址線和八位數(shù)據(jù)線（復(fù)用）。負載能力為8個LSTTL門，同時可以做A/D轉(zhuǎn)換的接收端用，這一作用也正是本次設(shè)計中所需要的。而ADC0809的CS、WR、RD、EOC引腳用于單片機89C51交換數(shù)

65、據(jù)，使芯片ADC0809可以正常工作。最后芯片ADC0809 的CLK引腳需要于系統(tǒng)的CLK引腳相連，使其與單片機89C51的CLOCK保持一致。</p><p><b>　　3.3.3 電路圖</b></p><p><b>　　如圖3.4所示：</b></p><p>　　圖中包括的硬件有：89C51單片機、ULN28

66、03AP放大芯片、步進電機、負載（數(shù)字液壓閥）、壓力傳感器、A/D轉(zhuǎn)換芯片ADC0809，以及復(fù)位電路所需要的一些元器件。</p><p>　　其中89C51單片機31、40引腳接電源（+5V），P10～P13引腳與放大芯片2、4、6、8引腳相連輸出控制信號；P00～P07與D0～D7相連，CS～P27、WR～WR、RD～RD、INT0～EOC相連用于接受反饋信號。引腳9連接復(fù)位電路。</p>&l

67、t;p>　　芯片ULN2803AP的引腳1接電源（5V）、12接地。引腳3、5、7、9與步進電機的四個相位1、2、3、4相連。</p><p>　　步進電機5、6引線接電源（12V），步進電機伸出軸與負載（數(shù)字液壓閥）的軸相連。</p><p>　　壓力傳感器通過螺紋旋緊在負載（數(shù)字液壓閥）上，引腳1接電源（15V），引腳2與ADC0809芯片IN0引腳相連。</p>

68、<p>　　ADC0809芯片，引腳A、B、C接地，而CLK引腳與系統(tǒng)的CLK相連以獲得相同的系統(tǒng)時鐘。</p><p>　　這樣控制系統(tǒng)硬件電路就連接完畢了。</p><p><b>　?。▓D3.4）</b></p><p>　　第四章 控制系統(tǒng)軟件部分設(shè)計</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計中，采用的步進電

69、機是四相步進電機，所以軟件的控制將采用四相八拍的控制方式，這樣可以很有效的提高精度，以適應(yīng)數(shù)字液壓閥的高精度的控制。</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計的實驗平臺是KeilC51單片機實驗臺，其中KeilC51是美國Keil Software公司出品的51系列兼容單片機C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C 語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學(xué)易用。所以，本次畢業(yè)設(shè)計的軟件編程，我也將采用C語

70、言進行編程，這樣既簡化了操作，也使我的程序的有了很大的可讀性。</p><p>　　本次軟件編程的主要要達到的目的是：89C51單片機通過輸出脈沖來控制步進電機的轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)方向，然后接受壓力傳感器通過A/D轉(zhuǎn)換的反饋信號，以控制系統(tǒng)是否繼續(xù)動作。</p><p><b>　　如圖4.1所示：</b></p><p><b>　　（圖4

71、.1）</b></p><p>　　根據(jù)控制流程圖圖4.1，首先要編輯程序，然后要編譯程序，看程序是否有錯誤。有則返回第一步修改程序，修改后繼續(xù)編譯，如果還有錯誤則再次返回其一步，直到0error為止。之后進行下一步通過放大電路，把脈沖傳給步進電機，使步進電機轉(zhuǎn)動，當步進電機轉(zhuǎn)動起來以后，會帶動數(shù)字液壓閥的伸出軸一起轉(zhuǎn)動，這樣數(shù)字液壓閥的系統(tǒng)壓力就會升高。然后由壓力傳感器測量壓力的變化，通過電信號的形

72、式傳遞給ADC0809芯片，ADC0809芯片能把這種電信號轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號，然后反饋給89C51單片機。此時89C51單片機會判斷，數(shù)字液壓閥的系統(tǒng)內(nèi)部壓力是否已經(jīng)超過預(yù)設(shè)壓力值，如果沒有，則控制步進電機繼續(xù)轉(zhuǎn)動，循環(huán)進行上一循環(huán)；如果已經(jīng)達到預(yù)設(shè)壓力值，則退出循環(huán)，系統(tǒng)不再動作。</p><p>　　這樣就完成了一次循環(huán)，達到了遠程控制的目的，下面是實行這一控制的具體步驟。</p><p&g

73、t;　　4.1 環(huán)形脈沖分配</p><p>　　在單片機控制步進電機系統(tǒng)中,相應(yīng)的控制信號由單片機來產(chǎn)生,根據(jù)需要調(diào)整步進電機的頻率來控制轉(zhuǎn)動速率，為了提高定位精度,四相步進電機采用八拍方式。四相八拍環(huán)形脈沖控制字存放在數(shù)組step [ ]中。</p><p>　　四相步進電機的四相分別為,構(gòu)成的八拍為。根據(jù)節(jié)拍的順序?qū)崿F(xiàn)正、反轉(zhuǎn)。步進電機各相為低電平有效。</p>&l

74、t;p><b>　?。ū?.2）</b></p><p>　　將此環(huán)形分配脈沖控制字存放在位于單片機內(nèi)部RAM的數(shù)組step [ ]中。</p><p>　　unsigned char L_value[8] = {Ox0E,Ox0C,Ox0D,Ox09,Ox0B,Ox03,Ox07,Ox06};</p><p><b>　　步進

75、電機的頻率設(shè)定</b></p><p>　　步進電機的轉(zhuǎn)速可以用頻率來控制，步進電機的運行頻率跟轉(zhuǎn)速成正比，可以通過計算公式，計算出步進電機的轉(zhuǎn)速。 </p><p>　　步進電機轉(zhuǎn)速n = 頻率Hz * 60 /(( 360 / T) * x)</p><p>　　其中：步進電機的轉(zhuǎn)速單位是：轉(zhuǎn)/分 、頻率H單位是：赫茲 、x：是指細分倍數(shù)、T:固

76、有步進角。</p><p>　　根據(jù)本次畢業(yè)設(shè)計的實際情況，期望的步進電機轉(zhuǎn)速n為30轉(zhuǎn)/分、固有步進角T為1.8度、細分倍數(shù)x為2。把數(shù)據(jù)帶入公式：</p><p>　　30 = H * 60/（（360 / 1.8）* 2）</p><p><b>　　H = 200Hz</b></p><p>　　所以設(shè)定步進電機

77、的頻率為200Hz。</p><p><b>　　理論計算：</b></p><p>　　步進電機達到最大壓力所需要旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)：</p><p>　　如之前所得，液壓閥內(nèi)部壓力F=94.2N，當彈簧剛度K=1000N/m時；</p><p>　　S = F / K = 0.0942m = 94.2mm</p>

78、<p>　　步進電機單步位移為0.1mm, 所以半步位移Ss=0.05mm;</p><p>　　所以步進電機要走942步，根據(jù)每200步一圈，步進電機要轉(zhuǎn)至少4.71圈，才能達到需要的壓力，這大約需要9.5秒。這樣推算，時間比較合適，在可以控制的范圍內(nèi)。</p><p>　　4.3 89C51單片機源程序</p><p>　　#include &l

79、t;REG51. H> /* 宏包含8051 頭文件 */</p><p>　　#include <Absacc.h> /* 宏A/D頭文件 */</p><p>　　#define STARTED xbyte[Ox7F00] /* 定義STARTED數(shù)值存儲位置 */</p><p>　　#define ADRESULT xbyte[Ox

80、7f08] /* 定義ADRESULT數(shù)值存儲位置 */</p><p>　　unsigned char p1；</p><p>　　unsigned char p0；</p><p>　　unsigned char p3</p><p>　　sbit ADBUSY = p3^3; /* A/D工作檢測信號 */</p>&

81、lt;p>　　unsigned char L_value[8]={0x0E,0x0C,0x0D,0x09,0x0B,0x03,0x07,0x06}; </p><p>　　/* 步進電機環(huán)形脈沖控制字 */</p><p>　　void Delay() /* 延遲程序 */</p><p><b>　　{</b></p>

82、<p>　　unsigned char i; /* 定義函數(shù) */</p><p>　　for(i=0;i<=100;i++); /* 延時循環(huán) */</p><p><b>　　}</b></p><p>　　unsigned char AD0809(void) /* A/D函數(shù) */</p><p&

83、gt;<b>　　{</b></p><p>　　unsigned char result; /* 定義函數(shù) */</p><p>　　STARTED = 0; /* 賦初值 */</p><p>　　while(ADBUSY == 1); /* 當A/D芯片ADBUSY 位=1 */</p><p>　　Dela

84、y(); /* 延遲程序 */</p><p>　　result =ADRESULT; /* 結(jié)果保存到ADRESULT的存儲空間 */ </p><p>　　return result; /* 返回結(jié)果 */</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void main() /* 主函數(shù) *

85、/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned char m; /* 定義函數(shù) */</p><p>　　unsigned char ADV; /* 定義函數(shù) */</p><p>　　p1=0x0; /* 賦初值 */</p><p><b>　

86、　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　ADV = AD0809(); /* 讀取result */</p><p>　　Delay(); /* 延遲程序 */</p><p>　　unsigned char a = 0x0E; </p>&

87、lt;p>　　/* 為一可變量，可根據(jù)減壓閥的壓力設(shè)定改變此值 */</p><p>　　if (ADV <= 0x0E) /* 符合條件，進入循環(huán)函數(shù) */</p><p>　　for(m=0;m<7;m++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　p1= L_value[m]

88、; /* 步進電機步進 */</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else brake; /* 不符合條件，結(jié)束循環(huán)函數(shù) */</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　

89、　void interrupt (void)</p><p><b>　　{ 　</b></p><p>　　IT0 = 1 ; 　IT1 = 1 ; /* 設(shè)置INT0、INT1 為下降沿觸發(fā)方式 */</p><p>　　EX0 = 1 ; 　EX1 = 1 ; 　EA = 1 ; /* INT0、INT1 中斷允許 */</p>

90、;<p>　　while (1) ; /* 等待中斷 */</p><p><b>　　}</b></p><p>　　在這其中用紅體標注的部分unsigned char a = 0x0E為一個可變值，其中的0x0E可以替換。它代表的是測量的電壓值，壓力傳感器的電壓變化范圍為5～15V，這樣可替換的數(shù)字為0x05、0x06、0x07、0x08、0x09、

91、0x0A、0x0B、0x0C、0x0D、0x0E。其中0x05代表壓力最小時的電壓0V，代表壓力0MPa；0x0E代表壓力最大時的電壓15V，代表壓力30Mpa。其間數(shù)值按比例轉(zhuǎn)換。</p><p><b>　　第五章 實驗</b></p><p><b>　　5.1 實際實驗</b></p><p>　　因為條件限制，

92、這次畢業(yè)設(shè)計并沒有實際進行真實的實際實驗，而是在KeilC51單片機實驗臺上做了模擬實驗。</p><p>　　KeilC51是美國Keil Software公司出品的51系列兼容單片機C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C 語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學(xué)易用。用過匯編語言后再使用C 來開發(fā)，體會更加深刻。Keil C51 軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能強大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全Windo

93、ws界面。另外重要的一點，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會到Keil C51生成的目標代碼效率非常之高，多數(shù)語句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。在開發(fā)大型軟件時更能體現(xiàn)高級語言的優(yōu)勢。</p><p>　　由于KeilC51單片機實驗臺的高性能，本次實驗所編程序均采用C語言編程，使源程序容易讀寫和修改。實驗根據(jù)是5.1里的理論計算，因為不能用使用壓力傳感器測量液壓閥系統(tǒng)壓力作為反饋系統(tǒng)，我只能用KeilC

94、51單片機實驗臺的A/D轉(zhuǎn)換器部分組件模擬實驗。首先按照KeilC51單片機實驗臺的操作方法，使用KeilC51自帶的軟件編程，輸入源程序，繼而編譯并修改源程序，直到源程序沒有錯誤為止。然后按照電路圖，在KeilC51單片機實驗臺上連接電路。接著，把源程序拷入KeilC51自帶的89C51單片機上，看下接口的燈是否點亮，如果接口的燈已經(jīng)點亮，說明電路已通；沒有則說明電路有問題。</p><p>　　上述過程完成后

95、，就是根據(jù)實驗要求做模擬實驗。模擬實驗因為沒有反饋電路，只能用A/D轉(zhuǎn)換器單元做模擬。假設(shè)需要步進電機旋轉(zhuǎn)4.7圈（實際情況下，液壓閥應(yīng)達到30MPa），當步進電機轉(zhuǎn)夠4.7圈時，旋轉(zhuǎn)A/D轉(zhuǎn)換器單元上的電壓旋鈕，使電壓達到程序設(shè)定的15V，這樣程序?qū)⑻鲅h(huán)，步進電機停止轉(zhuǎn)動。這樣實驗就結(jié)束了。</p><p><b>　　5.2實驗步驟</b></p><p>&

96、lt;b>　?。▓D5.1）</b></p><p><b>　　如圖5.1所示：</b></p><p>　　1.首先第一步，新建一個SST下的SST89E554RC項目；</p><p>　　2.然后在Target1下的Source Group1下天價一個空白文件；</p><p>　　3.接著在空白

97、文件下編程；</p><p>　　4.編程結(jié)束后編譯程序，如果有錯誤，修改錯誤并再次編譯，直到0error；</p><p>　　5.帶編譯步驟結(jié)束后，進入對象選擇步驟。</p><p><b>　?。▓D5.2）</b></p><p><b>　　（圖5.3）</b></p><

98、;p><b>　?。▓D5.4）</b></p><p><b>　?。▓D5.5）</b></p><p>　　如圖5.2、5.3、5.4、5.5所示：</p><p>　　當步驟進入對象選擇后，需要確定一些參數(shù)。</p><p>　　首先時鐘頻率變?yōu)?1.0592MHz；</p>

99、<p>　　其次使用Keil Monitor Driver選項化勾；</p><p>　　在Keil Monitor Driver設(shè)置中Baudrate設(shè)成38400；</p><p>　　其后，在Cache Options中的四個選項，把勾去掉。</p><p>　　最后在輸出中，把生成HEX文件上化勾。</p><p><

100、;b>　　至此對象選擇完畢。</b></p><p><b>　?。▓D5.6）</b></p><p>　　最后，如圖5.6所示，待編程與對象設(shè)置完成后，就可以運行程序，在寄存器一欄可以看出程序運行狀況。</p><p><b>　　5.3 實際誤差</b></p><p><

101、;b>　?。ū?.7）</b></p><p>　　從商標我們可以看出時間上有一定出入，這反映了理論步進位移與實際步進位移，理論步進數(shù)與實際步進數(shù)之間有一定的出入，只可能是負載的重量造成的，也是不可避免的。從時間的數(shù)值我們也可以看出，與理論數(shù)值相差不多，所得到的時間完全可以接受，所以不影響本次畢業(yè)設(shè)計的結(jié)果。</p><p><b>　　5.4 實驗圖片<

102、/b></p><p><b>　?。▓D5.8）</b></p><p><b>　　(圖5.9)</b></p><p><b>　　第六章 參考文獻</b></p><p>　　1. 路甬祥主編 液壓氣動技術(shù)手冊[M] 機械工業(yè)出版社</p><

103、;p>　　2. 王占林著 近代電氣液壓伺服控制[M] 北京航天航空大學(xué)出版社 2005年</p><p>　　3. 李玉琳主編 液壓元件與系統(tǒng)設(shè)計[M] 北京航天航空大學(xué)出版社 1991年</p><p>　　4. 三菱公司 可編程控制器FX2N-64MR用戶手冊[P]</p><p>　　5. 成大先主編 機械設(shè)計手冊-單行本-液壓控制 [M

104、] 化學(xué)工業(yè)出版社 2004年</p><p>　　6. 孟武勝、李　亮 步進電機控制系統(tǒng)設(shè)計[D] 西北工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院</p><p>　　7. 網(wǎng)站 數(shù)字液壓閥[Z]</p><p>　　8. 武漢武能設(shè)備 減壓閥[Z]</p><p>　　9. 深圳白山機電 步進電機[Z]</p><p>&

105、lt;b>　　附 錄B</b></p><p><b>　　第一章介紹</b></p><p>　　這是一本關(guān)于Intel 80C51以及廣大的51系列單片機的書 這本書介紹給讀者一些新的技術(shù)使你的8051工程和開發(fā)過程變得簡單請注意這本書的目的可不是教你各種8051嵌入式系統(tǒng)的解決方法！</p><p>　　為使問題討論更加

106、清晰在適當?shù)牡胤浇o出了程序代碼我們以討論項目的方法來說明每章碰到的問題所有的代碼都可在附帶的光盤上找到你必須熟系C 和8051匯編因為本書不是一本C和匯編的指導(dǎo)書你可以買到不少關(guān)于ANSIC 的書 最佳選擇當然是Intel的數(shù)據(jù)書 可從你的芯片供應(yīng)商處免費索取和隨編譯工具附送的手冊，附送光盤中有我為這本書編寫和收集的程序 這些程序已經(jīng)通過測試 這并不意味著你可以隨時把這些程序加到你的應(yīng)用系統(tǒng)或工程中 有些地方必須首先經(jīng)過修改才能結(jié)合到你

107、的程序這本書將教你充分使用你的工具 如果你只有8051的匯編程序 你也可以學(xué)習(xí)該書和使用這些例子但是你必須把C 語言的程序裝入你的匯編程序中 這對懂得C 語言和8051匯編程序指令的人來說并不是一件困難的事。</p><p>　　如果你有C 編譯器的話 那恭喜你 使用C 語言進行開發(fā)是一個好的決定 你會發(fā)現(xiàn)使用C 進行開發(fā)將使你的工程開發(fā)和維護的時間大大減少 如果你已經(jīng)擁有Keil C51 那你已經(jīng)選擇了一個非常

108、好的開發(fā)工具 我發(fā)現(xiàn)Keil 軟件包能夠提供最好的支持 本書支持Keil C 的擴展 如果你有其它的開發(fā)工具像Archimedes 和Avocet 這本書也能很好地為你服務(wù) 但你必須根據(jù)你所用的開發(fā)工具改變一些Keil 的特殊指令在書的一些地方有硬件圖 實例程序在這些硬件上運行 這些圖繪制地不是很詳細主要是方框圖 但足以使讀者明白軟件和硬件之間的接口讀者應(yīng)該把這本書看成工具書 而不是用來學(xué)習(xí)各種系統(tǒng)設(shè)計 通過本書 你可以了解給定一定的硬

109、件和軟件設(shè)計之后805 1的各種性能 希望你能從本書中獲取靈感 并有助于你的設(shè)計 使你豁然開朗 當然 我希望你也能夠從本書中學(xué)到有用的知識 使之能夠提升你的設(shè)計！</p><p><b>　　第二章硬件</b></p><p><b>　　1概述</b></p><p>　　8051 系列微處理器基于簡化的嵌入式控制系統(tǒng)結(jié)

110、構(gòu)被廣泛應(yīng)用于從軍事到自動控制再到PC 機上的鍵盤上的各種應(yīng)用系統(tǒng)上 僅次于Motorola 68HC 11在 8 位微控制器市場上的銷量 很多制造商都可提供8051系列單片機 像Intel Philips Siemens 等 這些制造商給51系列單片機加入了大量的性能和外部功能 像I2C 總線接口 模擬量到數(shù)字量的轉(zhuǎn)換 看門狗PWM 輸出等 不少芯片的工作頻率達到40M 工作電壓下降到1.5V 基于一個內(nèi)核的這些功能使得8051單

111、片機很適合作為廠家產(chǎn)品的基本構(gòu)架 它能夠運行各種程序 而且開發(fā)者只需要學(xué)習(xí)這一個平臺</p><p>　　8051 系列的基本結(jié)構(gòu)如下</p><p>　　1 一個8 位算術(shù)邏輯單元</p><p>　　2 32 個I/O 口4 組8 位端口 可單獨尋址</p><p>　　3 兩個16 位定時計數(shù)器</p><p>

112、<b>　　4 全雙工串行通信</b></p><p>　　5 6 個中斷源兩個中斷優(yōu)先級</p><p>　　6 128 字節(jié)內(nèi)置RAM </p><p>　　7 獨立的64K 字節(jié)可尋址數(shù)據(jù)和代碼區(qū)</p><p>　　每個805 1處理周期包括12 個振蕩周期 每12 個振蕩周期用來完成一項操作 如取指令和。計算指