單片機(jī)控制直流電動(dòng)機(jī)課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)目的</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)任務(wù)和要求</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)原理分析</b></p><p><b>　　硬件資源及原理</b

2、></p><p><b>　　硬件圖</b></p><p><b>　　程序框圖</b></p><p><b>　　程序</b></p><p><b>　　調(diào)試運(yùn)行</b></p><p><b>　　仿真截

3、圖</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)心得體會(huì)</b></p><p><b>　　一、設(shè)計(jì)目的</b></p><p>　　1、通過單片機(jī)課程設(shè)計(jì)，熟練掌握C語言的編程方法，將理論聯(lián)系到實(shí)踐中，提高我們的動(dòng)腦和動(dòng)手的能力。</p><p>　　2、通過對(duì)單片機(jī)控制直流電動(dòng)機(jī)控制系

4、統(tǒng)的設(shè)計(jì)，掌握A/D轉(zhuǎn)換、D/A轉(zhuǎn)換的有關(guān)原理，加深對(duì)PWM波的理解和使用，同時(shí)對(duì)單片機(jī)的使用更加熟練，通過對(duì)簡(jiǎn)單程序的編寫提高我們的邏輯抽象能力。</p><p><b>　　二、設(shè)計(jì)任務(wù)和要求</b></p><p>　　任務(wù)：采用單片機(jī)設(shè)計(jì)一個(gè)控制直流電動(dòng)機(jī)并測(cè)量轉(zhuǎn)速的裝置。</p><p>　　要求: 1、通過改變A/D輸入端的可變電阻

5、來改變A/D輸入電壓，D/A輸入檢測(cè)量大小，進(jìn)而改變直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速。</p><p>　　2、手動(dòng)控制。在鍵盤上設(shè)置兩個(gè)按鍵——直流電動(dòng)機(jī)加速鍵和直流電機(jī)減速鍵。在手動(dòng)狀態(tài)下，每按一次鍵，電機(jī)的轉(zhuǎn)速按照約定的速率改變。</p><p>　　3、鍵盤列掃描(4*6)。</p><p><b>　　三、設(shè)計(jì)原理分析</b></p>&

6、lt;p><b>　　1. 設(shè)計(jì)思路</b></p><p>　　本文設(shè)計(jì)的直流PWM調(diào)速系統(tǒng)采用的是調(diào)壓調(diào)速。系統(tǒng)主電路采用大功率GTR為開關(guān)器件、H橋單極式電路為功率放大電路的結(jié)構(gòu)。PWM調(diào)制部分是在單片機(jī)開發(fā)平臺(tái)之上，運(yùn)用匯編語言編程控制。由定時(shí)器來產(chǎn)生寬度可調(diào)的矩形波。通過調(diào)節(jié)波形的寬度來控制H電路中的GTR通斷時(shí)間，以達(dá)到調(diào)節(jié)電機(jī)速度的目的。增加了系統(tǒng)的靈活性和精確性，使整

7、個(gè)PWM脈沖的產(chǎn)生過程得到了大大的簡(jiǎn)化。設(shè)計(jì)以AT89C51單片機(jī)為核心，以鍵盤作為輸入達(dá)到控制直流電機(jī)的啟停、速度和方向，完成了基本要求和發(fā)揮部分的要求。在設(shè)計(jì)中，采用了PWM技術(shù)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，通過對(duì)占空比的計(jì)算達(dá)到精確調(diào)速的目的。本文介紹了直流電機(jī)的工作原理和數(shù)學(xué)模型、脈寬調(diào)制控制原理和H橋電路基本原理設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)電路的總體結(jié)構(gòu)，根據(jù)模型，利用PROTEUS軟件對(duì)各個(gè)子電路及整體電路進(jìn)行了仿真，確保設(shè)計(jì)的電路能夠滿足性能指標(biāo)要求，并

8、給出了仿真結(jié)果。</p><p><b>　　2、 基本原理</b></p><p>　　主體電路：即直流電機(jī)PWM控制模塊。PWM（脈沖寬度調(diào)制）是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率，改變負(fù)載兩端的電壓，從而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。這部分電路主要由80C51單片機(jī)的I/O端口、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷擴(kuò)展等控制直流電機(jī)的加速、減速，并且可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，還可

9、以方便的讀出電機(jī)轉(zhuǎn)速的大小和了解電機(jī)的轉(zhuǎn)向，能夠很方便的實(shí)現(xiàn)電機(jī)的智能控制。其間是通過80C51單片機(jī)產(chǎn)生脈寬可調(diào)的脈沖信號(hào)并輸入到L298驅(qū)動(dòng)芯片來控制直流電機(jī)工作的。</p><p><b>　　四、硬件資源及原理</b></p><p>　　1.1直流電機(jī)調(diào)速原理</p><p>　　直流電動(dòng)機(jī)根據(jù)勵(lì)磁方式不同，直流電動(dòng)機(jī)分為自勵(lì)和他勵(lì)兩

10、種類型。不同勵(lì)磁方式的直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性曲線有所不同。但是對(duì)于直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速有以下公式： n=U/Cc-TR內(nèi)/CrCc 其中：U—電壓；—?jiǎng)?lì)磁繞組本身的電阻；—每極磁通(Wb)；Cc—電勢(shì)常數(shù)；Cr—轉(zhuǎn)矩常量。由上式可知，直流電機(jī)的速度控制既可采用電樞控制法，也可采用磁場(chǎng)控制法。磁場(chǎng)控制法控制磁通，其控制功率雖然較小，但低速時(shí)受到磁極飽和的限制，高速時(shí)受到換向火花和換向器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的限制，而且由于勵(lì)磁線圈電感較大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)較差。所以在

11、工業(yè)生產(chǎn)過程中常用的方法是電樞控制法。</p><p>　　圖1-1 直流電機(jī)的工作原理圖</p><p>　　電樞控制是在勵(lì)磁電壓不變的情況下，把控制電壓信號(hào)加到電機(jī)的電樞上，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛使用其中脈寬調(diào)制(PWM)應(yīng)用更為廣泛。脈寬調(diào)速利用一個(gè)固定的頻率來控制電源的接通或斷開，并通過改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長(zhǎng)短，即改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來改

12、變平均電壓的大小，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，因此，PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。 </p><p>　　圖1-2電樞電壓占空比和平均電壓的關(guān)系圖</p><p>　　根據(jù)上圖，如果電機(jī)始終接通電源時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大為，占空比為D=/T，則電機(jī)的平均速度為：，可見只要改變占空比D，就可以得</p><p>　　到不同的電機(jī)速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。</p>

13、<p>　　1．2直流調(diào)速系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方式</p><p>　　PWM為主控電路的調(diào)速系統(tǒng)：基于單片機(jī)類由軟件來實(shí)現(xiàn)PWM，在PWM調(diào)速系統(tǒng)中占空比D是一個(gè)重要參數(shù)在電源電壓不變的情況下，電樞端電壓的平均值取決于占空比D的大小，改變D的值可以改變電樞端電壓的平均值從而達(dá)到調(diào)速的目的。改變占空比D的值有三種方法： A、定寬調(diào)頻法：保持不變，只改變t，這樣使周期(或頻率)也隨之改變。（圖1-2）B、調(diào)寬調(diào)頻法：

14、保持t不變，只改變，這樣使周期(或頻率)也隨之改變。（圖1-2）C、定頻調(diào)寬法：保持周期T(或頻率)不變，同時(shí)改變和t。（圖1-2）</p><p>　　前兩種方法在調(diào)速時(shí)改變了控制脈沖的周期(或頻率)，當(dāng)控制脈沖的頻率與</p><p>　　系統(tǒng)的固有頻率接近時(shí)，將會(huì)引起振蕩，因此常采用定頻調(diào)寬法來改變占空 </p><p>　　比從而改變直流電動(dòng)機(jī)電樞兩端電壓

15、。</p><p>　　1.3 89C51單片機(jī)</p><p>　　圖 1-3 89C51單片機(jī)</p><p><b>　　2 硬件電路設(shè)計(jì)</b></p><p>　　2.1 pwm波的實(shí)現(xiàn)</p><p>　　隨計(jì)算機(jī)技術(shù)及電力電子技術(shù)的發(fā)展，PWM波形采用軟件方法實(shí)現(xiàn)顯得非常靈活和實(shí)用，

16、以89C51單片機(jī)為控制核心,晶振頻率為12MHz定 時(shí)計(jì)數(shù)器TO,T1作定時(shí)器使用，工作在方式1，定時(shí)時(shí)間為0.1ms，若PWM波形的頻率為50 Hz ，占空比為1：1，則和 R0載入30H和31H單元的值初始100,若在程序中利用按鍵產(chǎn)生中斷調(diào)用來改變30H和31H單元的值就可以改變占空比.系統(tǒng)流程圖如圖2-1所示 ： </p><p>　　圖 2-1 程序流程圖</p&

17、gt;<p>　　2.2直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)</p><p>　　在直流電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中對(duì)大功率的電動(dòng)機(jī)常采用IGBT作為主開關(guān)元件,對(duì)中小功率的電機(jī)常采用功率場(chǎng)效應(yīng)管作為主開關(guān)元件.另外還可以采用集成電路來完成對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，系統(tǒng)采用集成電路L298來驅(qū)動(dòng)電機(jī)</p><p>　　圖2-2 L298內(nèi)部結(jié)構(gòu)和功能引腳圖</p><p>　　L298是雙H高電

18、壓大電流功率集成電路.直接采用 L邏輯電平控制,可以驅(qū)</p><p>　　動(dòng)繼電器、直流電動(dòng)機(jī) 、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等電感性負(fù)載。其內(nèi)部有兩個(gè)完全相同的功率放大回路。其內(nèi)部結(jié)構(gòu)和引腳功能如圖 2-2所示。</p><p>　　L298 引腳符號(hào)及功能</p><p>　　SENSA、SENSB：分別為兩個(gè)H橋的電流反饋腳，不用時(shí)可以直接接地</p><

19、p>　　ENA 、ENB：使能端，輸入PWM信號(hào) </p><p>　　IN1、IN2、IN3、IN4：輸入端，TTL邏輯電平信號(hào)</p><p>　　OUT1、OUT2、OUT3、OUT4：輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端同邏輯</p><p>　　VCC：邏輯控制電源，4.5~7V GND:地</p><p>　　VSS：電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源，最小值

20、需比輸入的低電平電壓高</p><p>　　當(dāng)使能端為高電平時(shí)，輸入端IN1為PWM信號(hào),IN2為低電平信號(hào)時(shí),電機(jī)正轉(zhuǎn)；輸入端IN1為低電平信號(hào)，IN2為PWM信號(hào)時(shí),電機(jī)反轉(zhuǎn);;IN1與IN2相 同時(shí),電機(jī)快速停止。當(dāng)使能端為低電平時(shí),電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。</p><p><b>　　五、硬件圖</b></p><p><b>　　六

21、、程序框圖</b></p><p><b>　　1、主程序框圖</b></p><p>　　2、中斷服務(wù)程序框圖</p><p><b>　　七、程序</b></p><p>　　#include<reg51.h></p><p>　　#define

22、uchar unsigned char</p><p>　　uchar TABLE[10]={0XC0,0XF9,0XA4,0XB0,0X99,0X92,0X82,0XF8,0X80,0X90};</p><p>　　unsigned int frq1,c;</p><p>　　void delay(unsigned int k)</p><p&

23、gt;<b>　　{</b></p><p>　　unsigned int i,j;</p><p>　　for(i=0;i<k;i++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　for(j=0;j<121;j++)</p><p><

24、b>　　;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void display()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　uchar qian,ba

25、i,shi,ge;</p><p><b>　　qian=0;</b></p><p><b>　　bai=0;</b></p><p><b>　　shi=0;</b></p><p><b>　　ge=0;</b></p><p&g

26、t;<b>　　c=frq1;</b></p><p>　　qian=c/1000;</p><p>　　bai=c/100%10;</p><p>　　shi=c/10%10;</p><p><b>　　ge=c%10;</b></p><p><b>　　P1

27、=0x01;</b></p><p>　　P2=TABLE[qian];</p><p><b>　　delay(5);</b></p><p><b>　　P1=0x02;</b></p><p>　　P2=TABLE[bai];</p><p><b&g

28、t;　　delay(5);</b></p><p><b>　　P1=0x04;</b></p><p>　　P2=TABLE[shi];</p><p><b>　　delay(5);</b></p><p><b>　　P1=0x08;</b></p>

29、;<p>　　P2=TABLE[ge];</p><p><b>　　delay(5);</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void chang(void) interrupt 0 using 0</p><p><b>　　{</b&

30、gt;</p><p>　　if(INT0==0)</p><p>　　while(!INT0)</p><p><b>　　frq1++;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void main()</p><p>&

31、lt;b>　　{</b></p><p>　　unsigned int i=0;</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　TMOD=0x01;</p><p>　　TH0=55536/

32、256;</p><p>　　TL0=55536%256;</p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　EX0=1;</b></p><p>　　while(TF0==1)

33、</p><p><b>　　{i++;</b></p><p><b>　　if(i==10)</b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　display();</p><p><b>　　frq1=0;</

34、b></p><p><b>　　TF0=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　;</b></p><p><b>　　}</

35、b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　調(diào)速程序</b></p><p>　　#include"reg51.h"</p><p>　　#include"intrins.h"</p><p>　　#

36、define uchar unsigned char</p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　sbit P20=P2^0;</p><p>　　sbit P21=P2^1;</p><p>　　uchar flag=0;/***高低電平標(biāo)志***/</p><p>

37、　　bit direction=0;/***方向標(biāo)志***/</p><p>　　static uchar constant=1;//可以改變占空比</p><p>　　void time0(void) interrupt 1 using 1</p><p><b>　　{</b></p><p>　　static u

38、char i;</p><p><b>　　i++;</b></p><p>　　/**頻率為固定的1kHZ左右，只是占空比發(fā)生變化**/</p><p>　　if(i<=constant)</p><p><b>　　flag=1;</b></p><p>　　if(

39、i<=10&&i>constant)</p><p><b>　　flag=2;</b></p><p>　　if(i==10) </p><p><b>　　i=0;</b></p><p><b>　　TH0=0X9C;</b></p&

40、gt;<p><b>　　TL0=0X9C;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/****改變轉(zhuǎn)向標(biāo)志*****/</p><p>　　void int1_srv (void) interrupt 2 using 2</p><p><b>

41、　　{</b></p><p>　　if(INT1==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while(!INT0);</p><p>　　constant--;</p><p>　　if(constant==10)</p><p>

42、;　　constant=0;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*******中斷，調(diào)節(jié)占空比********/</p><p>　　void change(void) interrupt 0 using 0</p>

43、<p><b>　　{</b></p><p>　　if(INT0==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while(!INT0);</p><p>　　constant++;</p><p>　　if(constant==10)<

44、;/p><p>　　constant=0;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*************************/</p><p>　　void main()</p><p&g

45、t;<b>　　{</b></p><p><b>　　EA=1;</b></p><p>　　TMOD=0x02;</p><p><b>　　ET0=1;</b></p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p&g

46、t;<b>　　EX0=1;</b></p><p><b>　　IT0=1;</b></p><p><b>　　EX1=1;</b></p><p><b>　　IT1=1;</b></p><p><b>　　TH0=0X9C;</b

47、></p><p><b>　　TL0=0X9C;</b></p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　P21=0;</b></p><p>　　i

48、f(flag==1)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　flag=0;</b></p><p><b>　　P20=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(f

49、lag==2)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　flag=0;</b></p><p><b>　　P20=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>

50、;　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　八、調(diào)試運(yùn)行</b></p><p>　　1、按硬件圖接線，加速減速按鈕分別接單片機(jī)的P3.2口、P3.3口，單片機(jī)輸出端口P2.0、P2.1接L298的IN1、IN2口，電動(dòng)機(jī)測(cè)速端口接另一片單片機(jī)的INT0、INT1.&l

51、t;/p><p>　　2、開始運(yùn)行系統(tǒng)，觀察數(shù)碼管，當(dāng)按下加速按鈕時(shí)數(shù)碼管顯示的電動(dòng)機(jī)速度應(yīng)該加速，而當(dāng)按下減速按鈕時(shí)，數(shù)碼管顯示的速度應(yīng)該減小。</p><p>　　3、運(yùn)行系統(tǒng)看電動(dòng)機(jī)速度是否符合要求，如不符合，則再調(diào)試，直至滿足要求。</p><p><b>　　九、仿真截圖</b></p><p>　　當(dāng)仿真開始運(yùn)行

52、時(shí)，各個(gè)模塊處于初始狀態(tài)。點(diǎn)擊左邊的獨(dú)立鍵盤加速或減速按鈕。顯示模塊便開始顯示數(shù)字。電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊能夠?qū)崿F(xiàn)電機(jī)的加速、減速等操作。且改變PWM脈沖時(shí)的占空比電機(jī)的工作電壓改變。因此，從仿真結(jié)果可以看出，本設(shè)計(jì)可以得到預(yù)期仿真效果。</p><p><b>　　圖9 仿真截圖</b></p><p><b>　　十、心得體會(huì)</b></p&g

53、t;<p>　　這次單片機(jī)期末實(shí)訓(xùn)，凝結(jié)了很多老師的心血，在此我表示由衷的感謝。沒有老師們的幫助，我將無法順利完成這次實(shí)訓(xùn)。首先，我要特別感謝*老師在這一學(xué)期里給我們上了單片機(jī)課。*老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)、誨人不倦的態(tài)度和學(xué)術(shù)上精益求精的精神讓我受益終生。作為一個(gè)本科生的實(shí)訓(xùn)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。因此，特別需要感謝各位老師給予的耐心細(xì)致的

54、指導(dǎo)，在此，再一次向全體教師以及關(guān)心幫助我的教師同學(xué)表示最誠摯的謝意！在這次的課程設(shè)計(jì)中不僅檢驗(yàn)了我所學(xué)習(xí)的知識(shí)，也培養(yǎng)了我如何去把握一件事情，如何去做一件事情，又如何完成一件事情。在設(shè)計(jì)過程中，與同學(xué)分工設(shè)計(jì)，和同學(xué)們相互探討，相互學(xué)習(xí)，相互監(jiān)督。學(xué)會(huì)了合作，學(xué)會(huì)了運(yùn)籌帷幄，學(xué)會(huì)了寬容，學(xué)會(huì)了理解，也學(xué)會(huì)了做人與處世。在這兩周的學(xué)習(xí)中，我深刻感覺到了自己對(duì)單片機(jī)編程知識(shí)的缺乏，對(duì)實(shí)踐操作的生疏，也感覺到了單片機(jī)的重要性與實(shí)用性，在一塊