運動控制系統(tǒng)課程設計--直流可逆調速系統(tǒng)設計

1、<p>　　運動控制系統(tǒng)課程設計報告</p><p>　　直流可逆調速系統(tǒng)設計</p><p>　　指導教師： XXX</p><p>　　學 生： XXX</p><p>　　學 號： XXX</p><p>　　專 業(yè)： 自動化</p><p>　　班

2、 級： 02班</p><p>　　設計日期： 2014.9.22—2014.9.29</p><p><b>　　2014年9月</b></p><p>　　自動化學院2011級自動化專業(yè)</p><p>　　運動控制系統(tǒng)課程設計任務書</p><p>　　一、課程設計的教學目的和任務</

3、p><p>　　運動控制系統(tǒng)是通過控制電動機電壓、電流、頻率等輸入量，來改變工作機械的轉矩、速度、位移等機械量，使各種工作機械按人們期望的要求運行，以滿足生產工藝及其他應用的需要。在電力、工業(yè)、交通、航空航天等很多領域具有廣泛的應用。運動控制技術不但本身是一項高新技術，而且還是其它多項高新技術發(fā)展的基礎。因此，提高學生的運動控制系統(tǒng)綜合設計和應用能力是教學計劃中必不可少的重要一環(huán)。</p><p&

4、gt;　　通過運動控制系統(tǒng)的課程設計達到以下幾個目的：</p><p>　　1、培養(yǎng)學生文獻檢索的能力，特別是利用互聯(lián)網檢索文獻資料的能力。</p><p>　　2、培養(yǎng)學生綜合分析問題、發(fā)現(xiàn)問題和解決問題的能力。</p><p>　　3、培養(yǎng)學生運用知識的能力和工程設計的能力。</p><p>　　4、提高學生的運動控制系統(tǒng)分析和設計能力。

5、</p><p>　　5、提高學生課程設計報告撰寫水平。</p><p>　　二、課程設計的基本要求</p><p>　　1、在整個設計中要注意培養(yǎng)靈活運用所學的運動控制系統(tǒng)相關知識和創(chuàng)造性的思維方式以及創(chuàng)造能力。課程設計從確定方案到系統(tǒng)設計要求有理有據，仿真過程要求圖文并茂，論證充分。</p><p>　　2、在整個設計中要注意培養(yǎng)獨立分析

6、和獨立解決問題的能力。要求學生在教師的指導下，獨力完成課程設計的所有內容，嚴禁抄襲。</p><p>　　3、課題設計報告要求嚴格按照課程設計排版要求規(guī)范格式，且文字通順，邏輯性強。</p><p>　　4、課題設計報告內容部分字數(shù)要求為6000字左右。（A4紙打印8頁左右）</p><p>　　三、參考資料 </p><p>　　1、

7、阮毅, 陳伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng)——運動控制系統(tǒng)（第4版）. 北京: 機械工業(yè)出版社, 2009</p><p>　　2、洪乃剛. 電力電子、電機控制系統(tǒng)的建模和仿真. 北京: 機械工業(yè)出版社, 2010</p><p>　　3、林飛, 杜欣. 電力電子應用技術的MATLAB仿真. 北京: 中國電力出版社, 2008</p><p>　　4、顧春雷等，電力拖動自

8、動控制系統(tǒng)與MATLAB仿真，清華大學出版社，2011</p><p>　　四、課程設計的工作計劃</p><p>　　課程設計時間總共5天。</p><p>　　1、參考相關資料，消化設計內容（1天）；</p><p>　　2、按要求完成設計任務（2.5天）；</p><p>　　3、按課程設計的規(guī)范要求撰寫設計報告

9、（1.5天）。</p><p><b>　　五、備選題目</b></p><p>　　1. 帶電流截止負反饋環(huán)節(jié)的直流調速系統(tǒng)設計</p><p>　　為了解決轉速反饋閉環(huán)調速系統(tǒng)起動和堵轉時電流過大的問題，可以通過引入電流截止負反饋使得系統(tǒng)在電流大到保護閾值時自動限制電樞電流，而在正常的穩(wěn)速運行時，電流自動隨著負載的增減而變化。本課程設計內容

10、要求學生設計一個帶電流截止負反饋環(huán)節(jié)的直流調速系統(tǒng)，并基于Matlab/Simulink建立其仿真模型，分析電流截止負反饋功能對系統(tǒng)動、靜態(tài)特性的影響。</p><p><b>　　主要設計內容：</b></p><p>　　查詢文獻資料或者結合某具體應用背景，自選直流電動機及電樞電路的參數(shù)，并設定系統(tǒng)預期性能指標（如調速范圍及靜差率等）及電流截止保護閾值；</

11、p><p>　　確定直流電源方案及電流負反饋方案，繪制系統(tǒng)結構框圖，并進行相關參數(shù)計算；</p><p>　　控制器選型及控制參數(shù)設計；</p><p>　　建立系統(tǒng)仿真模型，驗證設計結果并進行仿真分析。</p><p><b>　　主要分析內容：</b></p><p>　　采用比例控制器，分析額定

12、負載下的系統(tǒng)在階躍給定下的控制器輸出電壓、電樞電流以及輸出轉速的響應特性，分析穩(wěn)態(tài)誤差并與理論計算結果相比較，分析比例控制系數(shù)Kp對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響并驗證理論臨界放大系數(shù)；分析系統(tǒng)起動過程及過載情況下，電流截止負反饋功能對電樞電流的抑制效果。</p><p>　　采用比例積分控制器，分析額定負載下的系統(tǒng)在階躍給定下的控制器輸出電壓、電樞電流以及輸出轉速的響應特性；分析系統(tǒng)起動過程及過載情況下，電流截止負反饋功能對

13、電樞電流的抑制效果，并與比例控制器下的結果進行對比。</p><p>　　2. 轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)設計</p><p>　　在許多生成過程中，由于加工和運行的需要，電機經常處于起動、制動、反轉的過渡過程，而過渡過程的時間長短在很大程度上決定了生產機械的生產效率。為了縮短時間，可以采用轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)來獲得良好的靜、動態(tài)性能。本課程設計內容要求學生設計一個轉速、電流雙閉

14、環(huán)的直流調速系統(tǒng)，并基于Matlab/Simulink建立其仿真模型，以此研究不同控制器參數(shù)下電機的起動、制動過程。</p><p><b>　　主要設計內容：</b></p><p>　　查詢文獻資料或者結合某具體應用背景，自選直流電動機及電樞電路的參數(shù)，并設定系統(tǒng)預期性能指標（如上升時間、超調量、峰值時間和調節(jié)時間等）；</p><p>　

15、　確定直流電源方案及閉環(huán)反饋方案，繪制系統(tǒng)結構框圖，并進行相關參數(shù)計算；</p><p>　　控制器選型及控制參數(shù)設計；</p><p>　　建立系統(tǒng)仿真模型，驗證設計結果并進行仿真分析。</p><p><b>　　主要分析內容：</b></p><p>　　額定負載下，分析電機從靜止到額定轉速的起動過程，包括兩個控制

16、器輸出電壓、電樞電流以及輸出轉速的響應特性，列寫出上升時間、超調量、峰值時間和調節(jié)時間等指標參數(shù)，并與預期值進行對比；分析電機制動過程中兩個控制器輸出電壓、電樞電流以及輸出轉速的響應特性。</p><p>　　分析兩個控制器的比例、積分參數(shù)對輸出轉速的影響，并選擇一組合適參數(shù)用于分析電網電壓、負載電流對電樞電流、輸出轉速的影響。</p><p>　　3. 直流可逆調速系統(tǒng)設計</p&

17、gt;<p>　　實現(xiàn)直流電機的正向與反向旋轉，是大多數(shù)直流調速系統(tǒng)的基本要求。對于動態(tài)性能要求較高的調速系統(tǒng)（例如目標追蹤系統(tǒng)），還會要求系統(tǒng)有應用所需的轉速反向能力。本課程設計要求學生設計一個可以實現(xiàn)正反轉切換的調速系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠實現(xiàn)在電機額定負載下，對于拖動性負載，由正向額定轉速到反向額定轉速的快速變化。</p><p>　　所需電動機請從《Z4直流電機系列》中選擇。調速系統(tǒng)的基本結構必須基

18、于轉速-電流雙閉環(huán)結構。需對如下部分給出設計計算方案：</p><p><b>　　控制系統(tǒng)結構</b></p><p><b>　　控制器參數(shù)</b></p><p><b>　　相應的驅動電源</b></p><p>　　并基于Simulink建立直流可逆調速系統(tǒng)仿真模型，

19、并著重對轉速反向動態(tài)過程進行分析。需要仿真分析說明系統(tǒng)在額定負載下，從正向額定轉速變化到方向額定轉速的過程中，以下相關量的動態(tài)變化情況：</p><p><b>　　系統(tǒng)給定值的變化；</b></p><p><b>　　電機轉速的變化</b></p><p><b>　　電樞電流的變化</b><

20、;/p><p><b>　　電流環(huán)給定值的變化</b></p><p>　　電流控制器輸出值的變化</p><p>　　以上變量均需以Simulink輸出動態(tài)曲線作為說明依據。并基于以上依據分析說明</p><p>　　該過程中各個階段能量的傳輸方向；</p><p>　　提高轉速反向動態(tài)性能的策略&

21、lt;/p><p>　　4. 轉速開環(huán)變壓變頻調速系統(tǒng)設計</p><p>　　轉速開環(huán)恒壓頻比控制是交流電動機變頻調速最基本的控制方式，能滿足大多數(shù)場合交流電動機調速控制的要求，并且使用方便，是通用變頻器的基本模式。變壓變頻調速系統(tǒng)由升降速時間設定、U/f曲線、PWM調制和驅動、逆變器以及交流電動機等環(huán)節(jié)組成，本課程設計要求學生設計一個轉速開環(huán)的變壓變頻交流調速系統(tǒng)，并基于Matlab/Si

22、mulink建立系統(tǒng)仿真模型，分析系統(tǒng)特性。</p><p><b>　　主要設計內容：</b></p><p>　　查詢文獻資料或者結合某具體應用背景，自選交流異步電動機及電樞電路的參數(shù)，并設定系統(tǒng)預期性能指標；</p><p>　　確定逆變器控制方案（如SPWM、SVPWM或CFPWM等），繪制系統(tǒng)結構框圖，并進行相關參數(shù)計算；</p

23、><p>　　根據升降速時間要求設計積分電流給定算法；</p><p>　　根據負載需求設計低頻電壓補償算法，繪制U/f曲線；</p><p>　　建立系統(tǒng)仿真模型，驗證設計結果并進行仿真分析。</p><p><b>　　主要的分析內容：</b></p><p>　?。?）不帶低頻電壓補償?shù)暮銐侯l比

24、控制方式下，分析系統(tǒng)在額定負載下起動過程的轉速、逆變器輸出電壓、電流及頻率響應特性，分析給定積分算法對起動電流的限制效果；</p><p>　?。?）帶低頻電壓補償?shù)暮銐侯l比控制方式下，分析低頻電壓補償對系統(tǒng)機械特性的影響，計算補償前后的臨界轉矩并與仿真結果相比較。</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b&g

25、t;　　1 引言</b></p><p>　　在生產機械尤其是機床加工的過程中，要求電機既能正轉，又能反轉，而且常常還需要快速的啟動和制動，這就需要電機拖動系統(tǒng)具有四象限運行的特性，也就是需要可逆的調速系統(tǒng)。對于直流調速系統(tǒng)可采用轉速、電流雙閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng)，采用電流負反饋能夠得到近似的恒流過程，并且要做到在起動過程只有電流負反饋，在達到穩(wěn)態(tài)轉速時又只要轉速負反饋，不再讓電流負反饋發(fā)揮作用。由A

26、SR和ACR分別引入轉速負反饋和電流負反饋，二者間實行串級連接，轉速調節(jié)器的輸出作為電流調節(jié)器的輸入，再用電流調節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE，最終實現(xiàn)對直流電機的調速控制。</p><p>　　對于可逆系統(tǒng)的實現(xiàn)可采用改變電樞電壓的極性，或者改變勵磁磁通的方向，都能夠改變直流電動機的旋轉方向，這對于電動機而言是很簡單的事。然而當直流電動機采用電力電子裝置供電時，由于電力電子器件的單向導電性，問題變得復雜。

27、根據之前所學知識，可以采用直流PWM可逆調速和V-M可逆直流調速，兩種可逆調速系統(tǒng)各具優(yōu)勢。</p><p>　　本次課程設計以轉速、電流雙閉環(huán)控制的直流調速系統(tǒng)的設計方法為基礎，根據所選用的電動機參數(shù)分別設計對應的電流環(huán)和轉速環(huán)；采用V-M可逆直流調速系統(tǒng)的控制方法，對電流調節(jié)器、轉速調節(jié)器進行設計，最后根據所得到的設計方案，用MATLAB軟件的Simulink模塊建立直流可逆調速系統(tǒng)仿真模型，根據仿真的結果對

28、轉速反向動態(tài)過程進行分析。</p><p>　　2 V-M可逆直流調速系統(tǒng)組成</p><p><b>　　2.1 主電路結構</b></p><p>　　由于晶閘管的單向導電性，對于需要電流反向的直流電動機可逆調速系統(tǒng)，必須使用兩組晶閘管整流裝置反并聯(lián)線路來實現(xiàn)可逆調速，如下圖所示。電動機正轉時，由正組晶閘管裝置VF供電；反轉時，由反組晶閘管

29、裝置VR供電。兩組晶閘管分別由兩套觸發(fā)裝置控制，都能靈活地控制電動機的起、制動和升、降速。</p><p>　　圖2.1 兩組晶閘管可控整流裝置反并聯(lián)可逆線路</p><p>　　2.2 α=β配合控制</p><p>　　采用兩組晶閘管整流裝置反并聯(lián)的可逆V-M系統(tǒng)在兩組裝置同時工作時，會產生不流過負載而直接在兩組晶閘管之間流通的短路電流，稱作環(huán)流。正組VF和反組

30、VR都處在整流狀態(tài)時，造成兩組的直流平均電壓正、負相連，會產生較大的直流平均環(huán)流。為了防止直流平均環(huán)流的產生，應在正組處于整流狀態(tài)時，強迫讓反組處于逆變狀態(tài)，并使兩組輸出電壓的平均值大小相等、符號相反。因此，當直流平均環(huán)流為零時，應有正組的觸發(fā)延遲角等于反組的逆變角即α=β配合控制。</p><p>　　如果將兩組晶閘管裝置的觸發(fā)脈沖零位都定在90°，增大控制電壓移相時，只要使兩組觸發(fā)裝置的控制電壓大小

31、相等、符號相反就可以了，對應觸發(fā)角、逆變角的變化如下圖所示。</p><p>　　圖2.2 α=β配合控制特性</p><p>　　2.3 系統(tǒng)原理框圖</p><p>　　由圖2.3可知，該V-M可逆直流調速系統(tǒng)采用轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的結構，使系統(tǒng)的動態(tài)性能、控制精度得到保證。主電路采用兩組三相橋式晶閘管裝置反并聯(lián)的可逆線路，對兩組晶閘管裝置的觸發(fā)角進行

32、α=β配合控制實現(xiàn)無直流平均環(huán)流，在兩組晶閘管回路中加入四個環(huán)流電抗器來抑制瞬時脈動環(huán)流。正組晶閘管VF由GTF觸發(fā)，反組晶閘管VR由GTR觸發(fā)；根據可逆系統(tǒng)正反向運行的需要，給定電壓、轉速反饋電壓、電流反饋電壓都應該能夠反映正和負的極性。①給定電壓，在電機正轉時，KF閉合，Un*=“+”；反轉時，KR閉合，Un*=“-”。②轉速反饋，在電機正轉時，Un=“-”；反轉時， Un=“+”③電流反饋電壓，在電機正轉時，Ui =“+”；反轉時

33、，Ui =“-”。</p><p>　　圖2.3 α=β配合控制的有環(huán)流系統(tǒng)的原理框圖</p><p>　　3 V-M可逆直流調速系統(tǒng)的設計</p><p>　　3.1 直流電動機的選擇</p><p><b>　　3.1.1電機參數(shù)</b></p><p>　　型號：Z4-180-11；額定功率

34、：13kW；額定轉速:540 r/min; 額定電壓：160V； 電樞電流：42.4A；電樞回路電阻：1.264；電樞回路電感：25mH; 慣量矩：1.52。</p><p>　　3.1.2設計參數(shù)指標</p><p>　?、?電流調節(jié)器,要求電流超調量5%</p><p>　　②轉速調節(jié)器，要求轉速超調量10%</p><p>　　3.2

35、雙閉環(huán)系統(tǒng)的設計</p><p>　　雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的動態(tài)結構圖如下：</p><p>　　圖3.1 雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的動態(tài)結構圖</p><p>　　調節(jié)器的工程設計方法：先從電流環(huán)開始，對其進行必要的變換和近似處理，然后根據電流環(huán)的控制要求確定把它校正成哪一類典型系統(tǒng)，再按照控制對象確定電流調節(jié)器的類型，最后按動態(tài)性能指標要求確定電流調節(jié)器的參數(shù)。電流環(huán)設計完成后

36、，把電流環(huán)等效成轉速環(huán)中的一個環(huán)節(jié)，再用同樣的方法設計轉速環(huán)。</p><p>　　3.3電流調節(jié)器ACR設計</p><p>　　3.3.1電流環(huán)結構圖的簡化</p><p>　　電流環(huán)結構圖最終簡化圖</p><p>　　圖3.2 電流調節(jié)器模塊</p><p>　　3.3.2電流調節(jié)器ACR的選擇</p&g

37、t;<p>　　調節(jié)器設計基本思路: 將控制對象校正成為典型系統(tǒng)。</p><p>　　系統(tǒng)設計的一般原則：“先內環(huán)后外環(huán)” </p><p>　　電流超調量≤5% ，電流環(huán)按典型I型系統(tǒng)設計電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的，要校正成典型 I 型系統(tǒng)，顯然應采用PI型的電流調節(jié)器。</p><p>　　從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無靜差，以得到理想的堵轉特性

38、，采用 I 型系統(tǒng)就夠了。</p><p>　　從動態(tài)要求上看，實際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時有太大的超調，以保證電流在動態(tài)過程中不超過允許值，而對電網電壓波動的及時抗擾作用只是次要的因素，電流環(huán)應以跟隨性能為主。 </p><p>　　3.3.3電流調節(jié)器ACR的參數(shù)計算</p><p>　　(1)傳遞函數(shù)可以寫成：</p><p>

39、;<b>　?。?.1）</b></p><p>　　(：電流調節(jié)器的比例系數(shù)；： 電流調節(jié)器的超前時間常數(shù)。)</p><p>　　(2)電動機轉矩時間常數(shù)：</p><p>　　==1.52*1.264/375*0.131*1.25=0.031s （3.2）</p><p>　　(3)電動機電磁時間常數(shù)：

40、=0.03s</p><p>　　(4)三相晶閘管整流電路平均失控時間：=0.0017s</p><p>　　(5)電流環(huán)的小時間常數(shù)：=+=0.0017+0.002=0.0037s （3.3）</p><p>　　為了讓調節(jié)器零點與控制對象的大時間常數(shù)極點對消，選擇= =0.076s。</p><p>　　(6)電流環(huán)開環(huán)增益：=

41、=135.1 （3.4）</p><p>　　(7)晶閘管裝置放大系數(shù)：，電流反饋系數(shù)：=0.157</p><p>　　(8)電流調節(jié)器的比例系數(shù)：==0.816 （3.5）</p><p>　　(9)電流調節(jié)器ACR的輸出限幅電壓限制了電力電子變換器的最大輸出電壓。本系統(tǒng)調節(jié)器限幅值=±10V。</p>

42、<p>　　3.3.4電流調節(jié)器ACR的作用</p><p>　　當負載電流達到 后，轉速調節(jié)器飽和，電流調節(jié)器起主要調節(jié)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差，得到過電流的自動保護。</p><p>　?。?）作為內環(huán)的調節(jié)器，在外環(huán)轉速的調節(jié)過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環(huán)調節(jié)器的輸出量）變化。</p><p>　?。?）對電網電壓的波動起及時抗

43、擾的作用。</p><p>　?。?）在轉速動態(tài)過程中，保證獲得電機允許的最大電流，從而加快動態(tài)過程。</p><p>　?。?）當電機過載甚至堵轉時，限制電樞電流的最大值，起快速的自動保護作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動恢復正常。這個作用對系統(tǒng)的可靠運行來說是十分重要的。</p><p>　　3.4 轉速調節(jié)器ASR設計</p><p>　

44、　3.4.1 轉速環(huán)結構圖的簡化</p><p>　　圖3.3 轉速環(huán)結構圖最終簡化圖</p><p>　　圖3.4 轉速調節(jié)器模塊</p><p>　　3.4.2 轉速調節(jié)器ASR的選擇</p><p>　　轉速環(huán)按典型II型系統(tǒng)設計，并選中頻段寬度h=5。</p><p>　　為了實現(xiàn)轉速無靜差，在負載擾動作用點前

45、面必須有一個積分環(huán)節(jié)，它應該包含在轉速調節(jié)器 ASR 中，現(xiàn)在在擾動作用點后面已經有了一個積分環(huán)節(jié)，因此轉速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以應該設計成典型 Ⅱ 型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求。 </p><p>　　3.4.3 轉速調節(jié)器ASR的參數(shù)計算</p><p>　　(1)傳遞函數(shù)可以寫成：</p><p><b>　?。?/p>

46、3.6）</b></p><p>　?、齐娏鳝h(huán)等效時間常數(shù) ，=2 =0.0074s （3.7）</p><p><b>　?、寝D速濾波時間常數(shù)</b></p><p>　　⑷轉速環(huán)小時間常數(shù)，=0.0174s （3.8）</p>&l

47、t;p>　　⑸ASR的超前時間常數(shù)為: ==0.087s （3.9）</p><p>　?、蔄SR的比例系數(shù)為：==5.5 （3.10）</p><p>　　(7)轉速調節(jié)器ASR的輸出限幅電壓決定了電流給定電壓的最大值；</p><p>　　它是由負載電流 決定。=20A。則=-*λ=42.4-1.5*20=10V （3.1

48、1）</p><p>　　3.4.4 轉速調節(jié)器的作用</p><p>　?。?）轉速調節(jié)器是調速系統(tǒng)的主導調節(jié)器，它使轉速 n 很快地跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時可減小轉速誤差，如果采用PI調節(jié)器，則可實現(xiàn)無靜差。</p><p>　?。?）對負載變化起抗擾作用。</p><p>　?。?）其輸出限幅值決定電機允許的最大電流。</p>

49、;<p>　?。?）雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性在負載電流小于時表現(xiàn)為轉速無靜差，這時，轉速負反饋起主要調節(jié)作</p><p>　　4 V-M可逆直流調速系統(tǒng)的仿真</p><p>　　4.1 V-M可逆直流調速系統(tǒng)的仿真框圖</p><p>　　V-M可逆直流調速系統(tǒng)主電路采用的是兩組晶閘管裝置反并聯(lián)可逆電路。兩組晶閘管分別由兩套觸發(fā)裝置控制，不允許讓兩組

50、晶閘管同時處于整流狀態(tài)，否則將造成電源短路。本系統(tǒng)采用的是三相橋式反并聯(lián)可逆線路，可使電動機在四個象限內運轉?；谵D速、電流雙閉環(huán)控制的V-M可逆直流調速系統(tǒng)的Matlab Simulink仿真框圖請見附錄。</p><p>　　4.2 V-M可逆直流調速系統(tǒng)仿真結果及分析</p><p><b>　　正向額定：</b></p><p>　　（

51、1）第一階段：突加給定電壓后，經過兩個調節(jié)器的跟隨作用，、、都上升，但是在沒有達到負載電流以前，電機不轉動。 當后，電動機開始起動，由于機電慣性的作用，轉速不會很快增長，因而轉速調節(jié)器ASR的輸入偏差電壓的數(shù)值較大，其輸出電壓保持限幅值，強迫電樞電流迅速上升，直到，，電流調節(jié)器很快抑制了的增長。</p><p>　?。?）第二階段：在這一階段，ASR始終是飽和的，轉速環(huán)相當于開環(huán)，系統(tǒng)成為在恒值電流給定下的電流調

52、節(jié)器系統(tǒng)，基本上保持電流恒定，因而系統(tǒng)的加速度恒定，轉速呈線性增長。</p><p>　　（3）第三階段：當轉速上升到給定值時，轉速調節(jié)器ASR輸入偏差為零，但其輸出卻由于積分的作用還維持在限幅值，所以電動機仍在加速，使轉速超調。轉速超調后，ASR輸入偏差電壓變負值，使它開始退出飽和狀態(tài)，和很快下降，但是，只要仍大于負載電流，轉速就繼續(xù)上升。直到<，電機開始減速，直到穩(wěn)定在額定負載。在轉速調節(jié)階段，ASR和

53、ACR都不飽和，ASR起主導作用。 </p><p><b>　　反向額定：</b></p><p>　　電動機作正向額定運行，在系統(tǒng)獲得反向運轉指令后，電動機不會立即進入反向電動工作狀態(tài)，它要經過一個過渡過程：電動機的平均電流先從正向降低為零，然后從零反向上升到允許的制動電流，此時直流電動機工作在回饋制動狀態(tài)，位于第二象限。電動機轉速將減速到0，然后進入反向起動狀態(tài)

54、，起動過程同正向額定過程相同。</p><p>　　直流電動機正轉轉速額定時，系統(tǒng)給定值為正10V；電流環(huán)給定值為正10V，主要由于轉速調節(jié)器最大輸出值決定的；電流控制器的輸出值在電動機起動時迅速增加，以保證電動機的快速起動。電流控制器的輸出值最終會達到最大輸出值，并保持穩(wěn)定，其輸出最大值是由電流調節(jié)器決定的。</p><p>　　直流電動機反轉轉速額定時，系統(tǒng)給定值為負10V；電流環(huán)給定

55、值為負10V，其主要由于轉速調節(jié)器最大輸出值決定的。在向電動機發(fā)出反轉指令后，電流調節(jié)器的輸出電流不可能立即變?yōu)榉聪虻碾娏髯畲笾?，電流調節(jié)器的輸出值會先迅速的減小到零，然后再反方向增加到負的最大值。</p><p>　　電動機起動、運行階段能量是從電能轉換成機械能；電動機的制動過程是能耗制動，機械能轉換成其它能量的損耗。</p><p>　　通過電動機轉速、電流仿真波形，分析可得V-M可逆

56、直流調速系統(tǒng)能夠實現(xiàn)直流電動機的快速起動、制動、反轉。并且當電動機額定運行時，電流超調量和轉速超調量均滿足設計指標要求，設計的V-M可逆直流調速系統(tǒng)最終滿足了直流可逆調速系統(tǒng)的設計要求。</p><p>　　對于轉速反向動態(tài)性能的提高，可以采用邏輯控制的無環(huán)流V-M可逆調速系統(tǒng)。</p><p><b>　　附錄</b></p><p><

57、;b>　　參考文獻</b></p><p>　　1、阮毅, 陳伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng)——運動控制系統(tǒng)（第4版）. 北京: 機械工業(yè)出版社, 2009</p><p>　　2、洪乃剛. 電力電子、電機控制系統(tǒng)的建模和仿真. 北京: 機械工業(yè)出版社, 2010</p><p>　　3、林飛, 杜欣. 電力電子應用技術的MATLAB仿真. 北京: 中