多機器人控制體系結(jié)構(gòu)研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,人們將更多的精力轉(zhuǎn)移到多機器人系統(tǒng)中.事實證明,使用多機器人系統(tǒng)可以更好的完成復(fù)雜任務(wù).多機器人系統(tǒng)的研究尚屬起步階段.控制結(jié)構(gòu)、通信、沖突解決是多機器人系統(tǒng)的主要研究內(nèi)容.該文對多機器人系統(tǒng)的控制體系結(jié)構(gòu)與通信做了初步研究.該文首先介紹了智能體及多智能體系統(tǒng),多智能體機器人系統(tǒng)(MARS)是多智能體概念在機器人學(xué)領(lǐng)域的一個具體應(yīng)用.我們對現(xiàn)有多機器人系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究,結(jié)合多智能體系統(tǒng)的相關(guān)知識,提出了基于多層

2、次智能體網(wǎng)絡(luò)的混合分層體系結(jié)構(gòu).然后,我們研究了多機器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)與協(xié)作,提出了基于樹/圖的協(xié)作模型.我們對現(xiàn)有實時調(diào)度算法進(jìn)行分析,并對蟻群遍歷算法進(jìn)行改進(jìn),提出了適于該模型的實時調(diào)度算法.我們將模型和算法應(yīng)用于多機器人系統(tǒng)中并給出實現(xiàn)過程.多機器人系統(tǒng)的控制與協(xié)作離不開通信,我們給出了支持多智能體機器人系統(tǒng)的通信模型,整體上采用動態(tài)C/S模型.我們分析了該通信模型,設(shè)計并實現(xiàn)了通信接口.最后,我們對協(xié)作模型、調(diào)度算法和通信進(jìn)行了模擬