智能化耳科手術(shù)電鉆的初步研究.pdf

1、研究背景和目的
　　 耳科手術(shù)中高速旋轉(zhuǎn)的電鉆鉆頭很容易碰到正常組織而造成副損傷，如何減少甚至避免電鉆造成的副損傷，一直是有待解決的問題。一些學(xué)者嘗試用導(dǎo)航或手術(shù)機(jī)器人的方法來控制電鉆的運(yùn)行，目前大多處于實(shí)驗(yàn)室階段。
　　 由實(shí)際耳科手術(shù)經(jīng)驗(yàn)可知，當(dāng)術(shù)中出現(xiàn)鉆頭打滑，磨穿骨質(zhì)、棉片纏繞等異常情況時(shí)容易造成正常組織結(jié)構(gòu)的損傷。在對(duì)鉆頭受力分析的基礎(chǔ)上，結(jié)合多傳感器信息融合、微弱信號(hào)檢測(cè)等相關(guān)技術(shù)，我們對(duì)正常磨削（包括正常離

2、開）、鉆頭打滑、磨穿骨質(zhì)，棉片纏繞等各種情況下鉆頭受力的變化情況進(jìn)行分析，探索其規(guī)律，并利用該規(guī)律對(duì)電鉆的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別，最終實(shí)現(xiàn)耳科手術(shù)電鉆的智能化控制。
　　 近年來，多傳感器信息融合技術(shù)和微弱信號(hào)檢測(cè)技術(shù)的快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用為本課題的成功實(shí)施提供了較強(qiáng)的技術(shù)背景。
　　 材料與方法
　　 基于耳科手術(shù)電鉆運(yùn)行時(shí)鉆頭的受力分析，首先對(duì)第一臺(tái)耳科手術(shù)電鉆進(jìn)行改裝并合理布置了多維力傳感器、電流傳感器、電壓傳

3、感器和轉(zhuǎn)速傳感器，采用單一條件（同一操作者、最大電壓和3mm切割鉆頭），在新鮮豬肩胛骨上模擬進(jìn)行正常磨削（包括正常離開）、鉆頭打滑，磨穿骨質(zhì)，棉片纏繞等四種情況各1000次，采集傳感器信號(hào)，分析其規(guī)律性，并提取出各種異常情況下的特征信號(hào)；設(shè)計(jì)合適的多傳感器信息融合系統(tǒng)識(shí)別電鉆的運(yùn)行狀態(tài)，統(tǒng)計(jì)識(shí)別率，并設(shè)計(jì)停機(jī)程序使電鉆在出現(xiàn)異常運(yùn)行狀態(tài)時(shí)自動(dòng)快速地停止磨削。
　　 然后對(duì)第二臺(tái)耳科手術(shù)電鉆進(jìn)行改裝并安裝了多維力傳感器、電流傳感器

4、和電壓傳感器，采用復(fù)雜條件（最大電壓，10名不同的操作者，直徑2.5mm、4mm、5.9mm的切割鉆頭和直徑4.2mm的金剛石鉆頭）下，在尸頭顳骨上，每名操作者應(yīng)用每種鉆頭模擬進(jìn)行正常磨削（包括正常離開）、鉆頭打滑、磨穿骨質(zhì)、棉片纏繞等四種情況各100次，采集傳感器信號(hào)進(jìn)行分析，應(yīng)用多傳感器信息融合系統(tǒng)識(shí)別電鉆的運(yùn)行狀態(tài)，統(tǒng)計(jì)識(shí)別率。
　　 結(jié)果：
　　 單一條件下，在正常磨削（包括正常離開）、鉆頭打滑，磨穿骨質(zhì)、棉片纏

5、繞等每種情況下，各傳感器信號(hào)變化的趨勢(shì)和過程大部分是一致的，可重復(fù)性強(qiáng)，有較強(qiáng)的規(guī)律性，能夠提取出異常情況（包括鉆頭打滑、磨穿骨質(zhì)和棉片纏繞）發(fā)生初期的特征信號(hào)；運(yùn)用我們?cè)O(shè)計(jì)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)正常磨削（包括正常離開）、鉆頭打滑、磨穿骨質(zhì)、棉片纏繞的識(shí)別率分別為82.2％、75.6％、71.6％和70.2％；當(dāng)融合系統(tǒng)識(shí)別出電鉆出現(xiàn)異常情況時(shí)，自動(dòng)停機(jī)程序反應(yīng)快速準(zhǔn)確，能在0.2～0.3秒之內(nèi)使電鉆停止磨削。
　　 復(fù)雜條件下，各

6、傳感器信號(hào)變化的趨勢(shì)和過程大部分一致，可重復(fù)性較強(qiáng)，有較強(qiáng)的規(guī)律性，與單一條件下的結(jié)果相似；我們?cè)O(shè)計(jì)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)復(fù)雜情況下正常磨削（包括正常離開）、鉆頭打滑、磨穿骨質(zhì)，棉片纏繞的平均識(shí)別率分別為81.3％、72.625％、68.575％和70.5％。
　　 結(jié)論：
　　 本實(shí)驗(yàn)利用多種傳感器對(duì)各種情況下鉆頭受力變化過程進(jìn)行分析，發(fā)現(xiàn)在正常磨削（包括正常離開）、鉆頭打滑、磨穿骨質(zhì)、棉片纏繞等四種情況發(fā)生過程中，鉆頭的受