Stewart平臺六維力傳感器及其標(biāo)定系統(tǒng)的設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、燕山大學(xué)碩士學(xué)位論文Stewart平臺六維力傳感器及其標(biāo)定系統(tǒng)的設(shè)計姓名：崔勇申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機械設(shè)計制造及自動化指導(dǎo)教師：金振林20060201燕山大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractThemainresearchinthisthesisincludessystemcomposingoftheStewartplatformbased6axisF／Tsensoranddesignofeverycomponent，designof

2、staticcalibrationsystemofthe6axisF／Tsensorandapplicationofthe6axisF／Tsensorinvirtualrobots’movementcontrolsystemStudyingthestaticmathmodelofthesensoristhefoundationofstudyingperformanceindicesThestaticmathmodelisresearch

3、edandtherelationshipbetweenforcesandstrainisanalyzedSystemcomposingofthesensorisintroducedDesigncriterionoftheforcesenseorganstructureofthesensorisanalyzedAnoptimizationdesignmethodcalled“firstcarelessprocessingthencaref

4、ulprocessing’ispresentedandwithitthestructureofarobots’wristsused6axisF／rsensorisdesignedSoftwaretoobserveinfluencecurvesofdesignparameterstoperformanceindicesisdevelopedStaticcalibrationmethod，composingofcalibrationsyst

5、emandcalibrationprocessofthe6axisF／rsensorisstudiedSoftwaretoacquireandprocesstheoutputvoltagesignalsofthe6axisF／TsensorisdesignedWitha6axisF廠rsensorasasixdimensionmovementcontrollervirtualrobots’movementcontrolsystemisd

6、evdopedThedesignprinciplesofthesystemareintroducedandtwodesigninstancesofvirtualrobotsarepresentedTheproductioninthisthesisisvaluabletofurtherresearchondesignmethodandapplicationoftheStewartplatformbased6axisF／TsensorKey

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