差速轉(zhuǎn)向輪式移動機(jī)器人的導(dǎo)航信號檢測與定位研究.pdf

1、本文以研究所自主開發(fā)的輪式移動機(jī)器人為研究對象，從工程應(yīng)用的實際需要出發(fā)，利用計算機(jī)控制技術(shù)、經(jīng)典控制方法、傳感器檢測技術(shù)和信號處理技術(shù)，對輪式移動機(jī)器人在實際工程中的應(yīng)用、運動學(xué)建模、計算機(jī)控制系統(tǒng)的組成和開發(fā)、信號的檢測與處理、側(cè)向定位等內(nèi)容進(jìn)行了較為深入的分析和研究。首先，針對兩輪差速轉(zhuǎn)向移動機(jī)器人進(jìn)行運動學(xué)建模為后續(xù)的運動控制建立基礎(chǔ)。接著論述了計算機(jī)控制的組成和開發(fā)，導(dǎo)航信號的檢測與數(shù)字濾波處理。導(dǎo)航信號檢測是針對輪式移動機(jī)器

2、人的超聲波傳感器、陀螺儀等展開的。采用防脈沖和低通濾波兩種方法對信號進(jìn)行了數(shù)字濾波，得到了良好的效果。最后，采用傳統(tǒng)的PID控制方法對輪式移動機(jī)器人進(jìn)行了側(cè)向定位實驗。實驗所得的側(cè)向定位位置精度可達(dá)±0.8916m，角度(姿態(tài))精度可達(dá)到±0.4385°。由于本文的研究是在多部輪式移動機(jī)器人的開發(fā)背景下完成的，對于其中提出的一些新的思路和方法，在研究的過程中，都得到了及時的實踐檢驗并加以改進(jìn)，所以，本文中的一些方法和相關(guān)結(jié)論均來源于實際