移動機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)的設(shè)計和研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人家族日益膨脹，各式各樣新奇的機(jī)器人成員逐步走入各行各業(yè)和社會的各個領(lǐng)域，并在其中發(fā)揮著越來越重要的作用，特別是在科技探險、軍事偵察、掃雷排險、防核化污染等對人類來講極度危險的領(lǐng)域，它所具有的優(yōu)勢越來越受到世界各國普遍關(guān)注和重視，日益成為各國的戰(zhàn)略必爭裝備和競爭前核心技術(shù)。 當(dāng)今機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢主要有兩個突出的特點：一個是在橫向上，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域在不斷擴(kuò)大，機(jī)器人的種類日趨增多：另一個是在縱向

2、上，機(jī)器人的性能不斷提高，并逐步向智能化方向發(fā)展。 作為一個復(fù)雜的智能控制系統(tǒng)，智能移動機(jī)器人涉及人工智能、控制理論、傳感器技術(shù)和計算機(jī)科學(xué)等多門學(xué)科。本文對移動機(jī)器人的研究重點包括五個方面：(1)移動機(jī)器人運(yùn)動模型的建立；(2)移動機(jī)器人控制體系結(jié)構(gòu)；(3)移動機(jī)器人運(yùn)動控制。(4)移動機(jī)器人任務(wù)控制。(5)移動機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制。 論文綜述了移動機(jī)器人研究和應(yīng)用的現(xiàn)狀及移動機(jī)器人的幾個關(guān)鍵技術(shù)，給出了自主開發(fā)移動機(jī)器人