遙控焊接虛擬示教技術(shù)研究.pdf

1、在空間站裝配、海洋工程建設(shè)和核設(shè)施維修等過(guò)程中都大量應(yīng)用到焊接。由于施工環(huán)境十分惡劣，必須采用遙控焊接技術(shù)。本文對(duì)遙控弧焊機(jī)器人的虛擬示教技術(shù)進(jìn)行了研究。 本文簡(jiǎn)要回顧了國(guó)內(nèi)外示教技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀后，提出了遙控弧焊機(jī)器人虛擬示教的方案，選擇 SolidWorks作為遙控弧焊機(jī)器人的虛擬示教系統(tǒng)的運(yùn)行平臺(tái)，討論了完全程序化參數(shù)建模和參數(shù)修改法建模兩種建模方法，并針對(duì)SolidWorks的二次開(kāi)發(fā)的關(guān)鍵技術(shù)與步驟進(jìn)行了研究。針對(duì)示教與

2、仿真的基本功能需要，利用 SolidWorks 對(duì)遙控焊接機(jī)器人實(shí)體建模，將系統(tǒng)的功能模塊分為設(shè)備建模、路徑、運(yùn)動(dòng)仿真等基本模塊，建立了遙控弧焊機(jī)器人和焊件接頭的特征模型。在此基礎(chǔ)上，對(duì)遙控弧焊機(jī)器人模型進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃，應(yīng)用 Visual C++開(kāi)發(fā)了弧焊機(jī)器人虛擬示教系統(tǒng)的主要模塊和基本框架，用戶(hù)可以在友好的人機(jī)界面下，對(duì)遙控弧焊機(jī)器人和待焊工件的位姿參數(shù)以及運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行設(shè)置和調(diào)整。 根據(jù)遙控弧焊機(jī)器人虛擬示教系統(tǒng)的需要，本

3、文自行設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一套虛擬設(shè)備的引導(dǎo)裝置，完成了鍵碼識(shí)別和顯示、參量的輸入輸出、上位機(jī)與下位機(jī)之間通信等模塊的程序設(shè)計(jì)。作為引導(dǎo)弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的外部輸入設(shè)備，可以使用戶(hù)方便的對(duì)弧焊機(jī)器人進(jìn)行操作。 利用虛擬示教系統(tǒng)輸出的弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)律曲線，用戶(hù)可以直觀的分析各運(yùn)動(dòng)參量，并根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整，得到最優(yōu)示教結(jié)果。由于該系統(tǒng)使用 SolidWorks平臺(tái)，能夠?yàn)橛脩?hù)提供具有良好臨場(chǎng)感的三維虛擬環(huán)境，有利于弧焊機(jī)器人在生產(chǎn)實(shí)際中的應(yīng)