仿人機器人視覺人臉檢測及跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、現(xiàn)階段，機器人的研究應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓寬，而仿人機器人具有人類的外觀和特征，具有人類智能、靈活性，并能夠與人交流，可以在惡劣、危險環(huán)境下檢修、救援、探測等方面代替人類完成各種作業(yè)，也可以在服務(wù)、娛樂行業(yè)方面發(fā)揮作用，具有廣闊的應(yīng)用前景。 因此該研究和應(yīng)用受到普遍關(guān)注，并成為智能機器人領(lǐng)域中最活躍的研究熱點之一。 人臉檢測與跟蹤是人臉信息處理領(lǐng)域中的一項關(guān)鍵技術(shù)，在人臉自動識別系統(tǒng)、基于內(nèi)容的檢索、視覺監(jiān)測、新一代人機交互技術(shù)

2、等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。人臉檢測作為人臉識別和其他人臉應(yīng)用的第一個步驟，有著極其重要的作用。因此，人臉檢測已成為當前計算機視覺、模式識別研究領(lǐng)域的熱點問題。 作為仿人機器人視覺的研究重點，本文開展了對人臉檢測及跟蹤算法的研究。首先研究了人臉檢測的四種常見思路，提出了比較合理和有效的膚色提取方法。采用RGB 膚色模型進行人臉區(qū)域的粗檢測。為了排除光照對人臉檢測的影響，綜合主要的光照補償方法，提出了線性光照補償方法，實驗證明，膚色

3、提取效果大有改善，能夠滿足圖像的后續(xù)處理。 其次研究了圖像分割技術(shù)，采用分塊團點著色法，對圖像中可能存在的多個人臉進行分割與標記，能夠統(tǒng)計出圖像中獨立物體的個數(shù)；由于事先對圖像進行了分塊，使得圖像分割速度大大提高，增強了實時性。進而采用了模板匹配的方法，利用不變矩的思想，對人臉區(qū)域進行橢圓擬合，實現(xiàn)人臉區(qū)域的細篩選，將不滿足要求的區(qū)域排除掉。從而完成人臉檢測，得到人臉的個數(shù)、大小、質(zhì)心等信息。 最后，利用人臉檢測出的信息