基于DSP的撐桿跳運(yùn)動員連續(xù)跟蹤統(tǒng)的研究.pdf

1、本文基于TMS320LF2407DSP(DigitalSignalProcessor)芯片的撐桿跳運(yùn)動員位姿連續(xù)跟蹤系統(tǒng)的研究，包括運(yùn)動目標(biāo)檢測部分、運(yùn)動目標(biāo)連續(xù)跟蹤控制部分以及控制系統(tǒng)的DSP實(shí)現(xiàn)。 運(yùn)動目標(biāo)檢測主要是通過分析CCD(ChargeCoupledDevices)攝像頭采集的圖像，根據(jù)圖像處理與分析方法，從背景中提取運(yùn)動目標(biāo)，獲得運(yùn)動目標(biāo)的特征。本文提出了一種基于Markov隨機(jī)場(MRF)模型自適應(yīng)運(yùn)動目標(biāo)圖像分

2、割方法，該法采用高斯混合模型描述視頻序列的差分圖像，用模擬退火快速EM(ExpectationMaximization)算法對高斯分布的參數(shù)進(jìn)行估計，在此基礎(chǔ)上建立MRF模型，利用此模型構(gòu)建能量函數(shù)，用ICM(IteratedConditionalModes)算法把圖像用一個能量函數(shù)取到最小值時的組態(tài)來表示。文中根據(jù)對運(yùn)動目標(biāo)連續(xù)幾幀圖像的分析，采用上面提到的圖像分割方法，快速提取出了運(yùn)動目標(biāo)，從而獲得運(yùn)動目標(biāo)的重心。 運(yùn)動目標(biāo)

3、連續(xù)跟蹤控制部分主要根據(jù)運(yùn)動目標(biāo)位置的變化，采用基于DSP的現(xiàn)代智能控制方法對電動機(jī)轉(zhuǎn)速和相電流進(jìn)行控制，驅(qū)動云臺和攝像頭，實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動目標(biāo)的連續(xù)跟蹤。本文主要包括跟蹤控制方案的確立、控制對象的建模、控制算法的確定，其中電動機(jī)相電流的控制采用由遺傳算法優(yōu)化參數(shù)的PI控制，電動機(jī)速度控制采用隨機(jī)自適應(yīng)模糊控制，模糊控制器參數(shù)的在線調(diào)整也采用遺傳算法優(yōu)化。之前對電動機(jī)速度控制分別采用標(biāo)準(zhǔn)模糊控制、PID控制，并與隨機(jī)自適應(yīng)模糊控制做比較以顯示