嵌入式工廠搬運(yùn)小車數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、基于PC的數(shù)控系統(tǒng)一般體積較大、功能較多，不能裝入體積嚴(yán)格要求的微型或小型系統(tǒng)內(nèi)，相對(duì)功能單一的簡單系統(tǒng)功能多余、成本過高。嵌入式系統(tǒng)以其小型、專用、易攜帶、可靠性高的特點(diǎn)，解決了基于PC的CNC的不足，為數(shù)控技術(shù)提供了一種靈活方便的、能夠嵌入工業(yè)系統(tǒng)內(nèi)部、在工業(yè)極端環(huán)境里連續(xù)長期穩(wěn)定可靠工作的微小型、廉價(jià)型控制系統(tǒng)。 本文介紹了基于ARM微控制器和μC/OS-II操作系統(tǒng)的嵌入式工廠搬運(yùn)小車數(shù)控系統(tǒng)，以兩輪驅(qū)動(dòng)小車為平臺(tái)，設(shè)計(jì)

2、了數(shù)控搬運(yùn)小車路徑規(guī)劃和軌跡控制方法。研究了M16C 對(duì)運(yùn)行軌跡進(jìn)行精插補(bǔ)處理的方法，探討了相關(guān)最短路徑算法，并根據(jù)具體應(yīng)用環(huán)境設(shè)計(jì)了一種通用高效的路徑規(guī)劃算法；在μC/GUI圖形用戶界面中，結(jié)合一個(gè)大型低壓配電倉庫內(nèi)部工序間搬運(yùn)的例子進(jìn)行了仿真。結(jié)果說明，路徑規(guī)劃和軌跡控制方法的正確性，系統(tǒng)在完成路徑規(guī)劃后，可解碼部分處理規(guī)劃出來的路徑代碼，并根據(jù)路徑代碼進(jìn)行相應(yīng)的插補(bǔ)計(jì)算，控制運(yùn)行軌跡。本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種嵌入式數(shù)控搬運(yùn)小車平臺(tái)。搭