建筑墻板隨車起重機運動學分析及其安全控制研究.pdf

1、隨車起重機由于具有快速、靈活、集搬運和輸送于一體的獨特優(yōu)勢，在國家建設的眾多領域發(fā)揮著越來越大的作用。本文在分析了新型建筑墻板的材料特性、搬運現(xiàn)狀，以及國內(nèi)外隨車起重機研究狀況和發(fā)展趨勢的基礎上，提出了將隨車起重機用于建筑墻板裝卸的設想，建立了一種適合建筑墻板裝卸的隨車起重機模型，采用隨車起重機裝卸建筑墻板可以大大減少建筑墻板裝卸的環(huán)節(jié)，減少其變形和破損，并節(jié)省裝卸費用和勞動力資源。 機械結(jié)構(gòu)的合理性是完成工作要求的基本條件，本

2、文對建筑墻板隨車起重機的機械結(jié)構(gòu)以及工作原理進行了分析和探討。與一般的隨車起重機不同之處在于，該建筑墻板裝卸設備采用折疊臂和伸縮臂相結(jié)合的方式，設備前端增加了一個始終保持水平狀態(tài)的臂桿，五個伸縮臂主要用來保證提升高度的要求，三個擺動臂主要用來控制將建筑墻板通過窗戶送入室內(nèi)，從而滿足裝載、運輸以及提升建筑墻板的工作要求；同時從建筑墻板隨車起重機的運動方式、動力選擇和控制方法等幾個方面對其工作原理進行了詳細的分析。 由于建筑墻板隨車

3、起重機的機械結(jié)構(gòu)類似于機器人，可以看作是由一系列的轉(zhuǎn)動或移動關節(jié)連接而成的連桿機構(gòu)，所以參考機器人學的一些基本知識對其進行運動學分析，建立起運動學方程，并進行了方程的正向和逆向求解，研究其末端桿件相對于參考坐標系的位置、姿態(tài)和速度等，并分析了其運動軌跡，提出了一種簡單可行的分析方法，為以后的動力學分析以及控制問題作了必要的準備。 起重機是一種蘊含危險因素比較多的工程機械設備，容易發(fā)生傾覆、折臂等事故，嚴重時還有可能造成車毀人亡，

4、所以在該建筑墻板隨車起重機上安裝力矩限制器是非常必要的安全防范措施。力矩限制器是一種起重機安全監(jiān)控保護裝置，可以減少或避免事故的發(fā)生。充分利用現(xiàn)代電子、計算機、傳感測控等方面的技術成果，以AT89S52單片機為控制核心，開發(fā)了建筑墻板隨車起重機力矩限制器，可實現(xiàn)對隨車起重機工作狀態(tài)各項關鍵參數(shù)的實時監(jiān)控，并具有超限報警和實時記錄的功能。對建筑墻板隨車起重機力矩限制器的硬件電路組成和軟件的設計思路進行了分析，并提出了抗干擾、提高測試精度等