開放式混合實時系統(tǒng)中的調度方法研究.pdf

1、實時系統(tǒng)主要面向現(xiàn)實世界中與時間因素相關的應用需求，在工業(yè)控制、航空航天和軍事設備等眾多領域里有著廣泛的應用。它所關注的不僅是計算結果在邏輯上的正確性，而且還有輸出結果時間上的及時性。隨著實時系統(tǒng)應用的不斷深入發(fā)展，多類型的硬實時、軟實時與非實時任務共存于同一系統(tǒng)中的情況越來越普遍，致使其復雜性不斷提高。開放式混合實時系統(tǒng)即是針對這種實際情況被提出的。 本文在對開放式混合實時系統(tǒng)的調度問題進行了深入分析的基礎上，對調度問題進行了

2、系統(tǒng)的研究，提出了一種新的集成調度框架——RPDS(RigorouslyProportionalDispatchingServer)。針對廣泛存在的不確定實時環(huán)境，提出了一種反饋控制實時調度算法NF-QoS(NormalizedFairQoS)。結合具體的操作系統(tǒng)平臺(MiniCore)討論了集成上述兩種調度算法的設計與實現(xiàn)方案，構建了一個原型操作系統(tǒng)RT-MiniCore。 在混合實時系統(tǒng)中，調度器必須既保證所有硬實時任務嚴格

3、按照其時間約束在截止期內完成，又要盡可能提高軟實時任務和非實時任務的服務質量。RPDS算法就是為解決這個問題而提出的，并以此為基礎構建了一種層次式調度框架。該算法將不同類型實時任務分開，由不同調度器調度，由RPDS統(tǒng)一派發(fā)時間片。在保證硬實時任務不受其他類型任務影響的基礎上，RPDS將處理器時間流分成連續(xù)的小段，并在每一小段中強制為非硬實時任務分配一個時間片，使軟實時任務的截止期錯失率達到了最小化。對于在系統(tǒng)中同時運行的各類應用程序，可

4、單獨進行開發(fā)和驗證，并可以選擇不同的局部調度器。 任務間的QoS公平性是多QoS級別的可調節(jié)動態(tài)實時調度系統(tǒng)中的一個重要問題。本文引入了標準化QoS公平的概念，在公平性中加入了任務的重要性因素，并構造了具有PID反饋控制環(huán)節(jié)的實時調度算法NF-QoS，以達到系統(tǒng)的標準化QoS公平。利用NF-QoS對系統(tǒng)截止期錯失率進行實時采樣，定期反饋給PID控制器，根據PID控制器計算的結果對各任務QoS級別進行動態(tài)調整，以保證各任務公平地得

5、到處理器資源。 調度方法要在實際中得到應用，需要與具體的操作系統(tǒng)相結合。本文介紹了一種我們提出的基于服務體/執(zhí)行流模型(Servant/Exe-FlowModel，SEF)的操作系統(tǒng)構造方式。它拋棄了進程/線程概念，轉而采用更基本的服務體、執(zhí)行流作為系統(tǒng)的基本抽象。采用SEF模型的操作系統(tǒng)不光在靈活性、可擴展性、效率方面有很好的表現(xiàn)，而且它的某些特性，使其非常適合應用在實時領域。 為了在實踐中檢驗本文所提出的實時調度理論

6、和方法，結合基于SEF模型構建的原型操作系統(tǒng)MiniCore，設計了RPDS與NF-QoS在MiniCore中的具體實現(xiàn)的方案。該方案將系統(tǒng)調度部分從核心服務體中剝離出來，集成兩種實時調度方法以及非實時的O(1)調度方法，結合具體的底層支持機制，形成調度服務體，從而可在操作系統(tǒng)級提供較為完善的、可滿足開放式混合實時系統(tǒng)需求的調度支持以及反饋控制調度支持機制。根據上述設計方案，構建了原型操作系統(tǒng)RT-MiniCore。并在此系統(tǒng)上，設計了

7、實驗方案，進行了一系列實驗。實驗所獲數據表明，開放式混合實時系統(tǒng)所期望的硬實時、軟實時和非實時任務集成調度的目標已經達到，其它實時性能指標也可滿足許多實際應用的需要。本文所做出的具有創(chuàng)新特色的貢獻如下： 1.提出了一種新的面向開放式混合實時系統(tǒng)的調度方法：RPDS，并從理論上證明了其正確性和有效性。該調度方法不僅能保證硬實時任務時間約束的完全滿足，而且也極大地降低了軟實時任務的截止期錯失率。 2.針對不確定實時環(huán)境中的Q