履帶式單模塊運(yùn)動(dòng)單元建模與仿真分析.pdf

1、借助建模與仿真技術(shù)可對(duì)研制的產(chǎn)品模型反復(fù)進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真、分析與驗(yàn)證，進(jìn)一步改進(jìn)設(shè)計(jì)，從而大大縮短設(shè)計(jì)周期、降低設(shè)計(jì)成本、減少生產(chǎn)樣機(jī)和基于樣機(jī)試驗(yàn)帶來的風(fēng)險(xiǎn)和危險(xiǎn)，并且完成有些特殊系統(tǒng)根本無法通過物理模型進(jìn)行的試驗(yàn)。本文主要是針對(duì)中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所研制的“鏈?zhǔn)娇勺冃螜C(jī)器人”的履帶式單模塊運(yùn)動(dòng)單元展開的。通過建模與仿真技術(shù)對(duì)履帶式單模塊運(yùn)動(dòng)單元進(jìn)行了研究。
　　 本文首先對(duì)鏈?zhǔn)娇勺冃螜C(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)作了分析，利用Solid

2、Works軟件建立了履帶式單模塊運(yùn)動(dòng)單元及鏈?zhǔn)娇勺冃螜C(jī)器人的三維實(shí)體模型。然后建立不同形式的地面，完成履帶式單模塊運(yùn)動(dòng)單元通過性仿真模型；通過構(gòu)造隨機(jī)曲線路面和懸掛系統(tǒng)零件的設(shè)計(jì)與配合完成其行駛平順性的仿真建模。
　　 其次，基于在Solid Works軟件中建立的三維實(shí)體模型，在SolidWorks軟件的動(dòng)力學(xué)仿真插件COSMOSMotion中對(duì)履帶式單模塊運(yùn)動(dòng)單元機(jī)動(dòng)性進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真分析。驗(yàn)證了仿真模型針對(duì)通過性仿真的可行