并聯(lián)式跟蹤裝置的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代工業(yè)對(duì)機(jī)械產(chǎn)品的質(zhì)量、精度及可靠性等都提出了越來越高的要求。不僅要考慮到機(jī)械的靜態(tài)設(shè)計(jì)，還要考慮到動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的用處非常廣泛，它具有串聯(lián)機(jī)構(gòu)沒有的優(yōu)點(diǎn)。但研究并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)的學(xué)者并不是很多，他們大部分研究了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)部分。本文研究的并聯(lián)機(jī)構(gòu)用作于跟蹤裝置，主要由兩部分組成：二自由度的并聯(lián)球面五桿機(jī)構(gòu)和兩個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)，可以看成由兩個(gè)四桿機(jī)構(gòu)作為傳動(dòng)部分驅(qū)動(dòng)并聯(lián)球面機(jī)構(gòu)，電機(jī)分別直接驅(qū)動(dòng)平行四桿機(jī)構(gòu)。結(jié)

2、合實(shí)際中的具體項(xiàng)目的設(shè)計(jì)要求：避免機(jī)構(gòu)工作時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)，以免影響機(jī)構(gòu)的工作穩(wěn)定性，以及機(jī)架的高加速度不可給機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)帶來增大的不良影響，進(jìn)行了兩個(gè)方面的動(dòng)力學(xué)分析設(shè)計(jì)。很明顯，前面的是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的震動(dòng)力平衡問題，后面的是要驅(qū)動(dòng)的計(jì)算問題。研究主要包括以下三點(diǎn)內(nèi)容： 1.并聯(lián)機(jī)構(gòu)的震動(dòng)力平衡問題根據(jù)機(jī)構(gòu)震動(dòng)力平衡原理，通過計(jì)算出機(jī)構(gòu)的總質(zhì)量矩，使之保持常量，即保持總質(zhì)心不動(dòng)，得到震動(dòng)力平衡條件。然后，對(duì)平衡條件進(jìn)行了分析，為機(jī)構(gòu)的動(dòng)

3、態(tài)設(shè)計(jì)提出了依據(jù)。 2.非慣性系下的機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的計(jì)算問題根據(jù)一般（慣性系下）的拉格朗日方程的推導(dǎo)原理，推出了在非慣性下的拉氏方程。然后，將它應(yīng)用于本課題機(jī)構(gòu)，得出了機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)扭矩，從而進(jìn)一步得到了如下結(jié)論：機(jī)構(gòu)系統(tǒng)在非慣性下震動(dòng)力平衡后，機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)不受非慣性系的線加速度的影響，但角速度和角加速度的影響是無法避免的，也是很難消除的。 3.實(shí)例及ADAMS仿真根據(jù)第三章推導(dǎo)出的并聯(lián)機(jī)構(gòu)震動(dòng)力平衡條件分析結(jié)果，給出了一個(gè)