非脆弱迭代學(xué)習(xí)控制.pdf

1、學(xué)習(xí)是人類(lèi)獲取知識(shí)的主要形式，是人類(lèi)具有智能的顯著標(biāo)志，是人類(lèi)提高智能水平的基本途徑。因此，學(xué)習(xí)也是智能控制的重要屬性。對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)而言，如果能對(duì)一個(gè)過(guò)程或環(huán)境的位置特征的固有信息進(jìn)行學(xué)習(xí)，并將得到的經(jīng)驗(yàn)用于進(jìn)一步的估計(jì)、分類(lèi)、決策或控制，從而使系統(tǒng)的性能得到改善，那么就稱(chēng)該系統(tǒng)為學(xué)習(xí)系統(tǒng)。具有學(xué)習(xí)功能的控制系統(tǒng)也稱(chēng)為學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)。迭代學(xué)習(xí)控制也是一種先進(jìn)的控制方法，適用對(duì)象是諸如工業(yè)機(jī)器人那樣的具有重復(fù)運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的被控系統(tǒng)，它的目標(biāo)是實(shí)

2、現(xiàn)有限區(qū)間上的完全跟蹤任務(wù)。但是在迭代學(xué)習(xí)過(guò)程中，學(xué)習(xí)控制器由于硬件、軟件等原因，存在著一定的控制器參數(shù)變化，出現(xiàn)不確定性。這種不確定性將導(dǎo)致閉環(huán)系統(tǒng)的性能下降，使得系統(tǒng)不能很好的跟蹤目標(biāo)。然而對(duì)迭代學(xué)習(xí)控制器中含有的不確定性還很少有人研究。非脆弱控制是處理控制器中含有的不確定性的有效方法，其目的就是設(shè)計(jì)一個(gè)非脆弱控制器，使得閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，并且滿(mǎn)足一定的性能，這就是本文的主要工作，具體如下： 研究了離散線性時(shí)變系統(tǒng)的非脆弱保性能

3、迭代學(xué)習(xí)控制及其優(yōu)化的問(wèn)題。基于迭代域性能函數(shù)和線性矩陣不等式方法，針對(duì)控制器具有加法不確定性和乘法不確定性?xún)煞N情況，給出了非脆弱保性能迭代學(xué)習(xí)控制器的設(shè)計(jì)方法及其優(yōu)化方法。 研究了離散線性時(shí)不變系統(tǒng)的魯棒非脆弱保性能迭代學(xué)習(xí)控制及其優(yōu)化的問(wèn)題。同時(shí)考慮離散線性時(shí)不變系統(tǒng)參數(shù)的不確定性和學(xué)習(xí)控制器參數(shù)的不確定性，基于迭代域性能函數(shù)和線性矩陣不等式方法，針對(duì)控制器具有加法不確定性和乘法不確定性?xún)煞N情況，給出了魯棒非脆弱保性能迭代學(xué)