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文檔簡介
1、本文以實(shí)際的工程項(xiàng)目為背景，針對船舶建造工業(yè)中常遇到的空間曲線切割問題，設(shè)計(jì)了此四自由度機(jī)器人，用于圓管端頭切割。理論上，管端切割機(jī)器人能完成任意形狀的圓管端頭的切割。 本文對機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了介紹，詳細(xì)介紹了CAN總線的基本原理與技術(shù)規(guī)范。利用VisualC++語言在Windows環(huán)境下設(shè)計(jì)和編制了基于PC機(jī)的開放式機(jī)器人運(yùn)行控制程序和人機(jī)界面。還介紹了軟件設(shè)計(jì)中碰到的實(shí)際空間曲線的計(jì)算方法。同時，開發(fā)研制了以微控制器P8
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