基于16位單片機MC9S12DG128B智能車系統(tǒng)的設計.pdf

1、根據(jù)第一屆“飛思卡而”杯全國大學生智能汽車邀請賽的技術要求，設計制作了智能車控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)功能完善、運行穩(wěn)定、可靠性高。系統(tǒng)由控制核心(MCU)模塊、電源管理模塊、路徑識別模塊、后輪電機驅(qū)動模塊、轉(zhuǎn)向舵機控制模塊、速度檢測模塊、電池監(jiān)控模塊、小車故障診斷模塊、LCD數(shù)據(jù)顯示模塊以及調(diào)試輔助模塊組成。 系統(tǒng)主控制核心采用了freescale 16位單片機MC9S12DG128B。該系統(tǒng)是在Codewarrior軟件平臺基礎上設計

2、完成的，采用C和匯編語言混合編程。除了能夠很好地完成比賽外，還提供非常強大的輔助模塊。包括電池監(jiān)控模塊、小車故障診斷模塊、LCD數(shù)據(jù)顯示模塊以及調(diào)試輔助模塊。系統(tǒng)在電機控制模塊中采用了數(shù)字PID控制器，該控制器技術成熟，結(jié)構(gòu)簡單，參數(shù)容易調(diào)整，不一定需要系統(tǒng)的確切數(shù)字模型，在工業(yè)中有著很廣泛的應用。在路徑識別模塊，系統(tǒng)利用了freesacle S12系列單片機提供的模糊推理機。為了提高系統(tǒng)的可靠性，系統(tǒng)在軟硬件方面都采用了抗干擾技術。包