基于聚類排擠小生境遺傳算法的多路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、全局路徑規(guī)劃技術(shù)是決定機(jī)器人智能化水平高低的關(guān)鍵技術(shù)，它是自主導(dǎo)航系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。在針對(duì)全局路徑規(guī)劃算法研究過(guò)程中，首先分析了路徑規(guī)劃問(wèn)題的特點(diǎn)，并結(jié)合遺傳算法的特點(diǎn)，考慮到路徑規(guī)劃問(wèn)題中適應(yīng)值評(píng)價(jià)函數(shù)的不確定性，結(jié)合多峰函數(shù)優(yōu)化理論，文中提出了多路徑規(guī)劃的思想。以提供一條最優(yōu)路徑及若干條次最優(yōu)路徑供決策者選擇的方法來(lái)彌補(bǔ)適應(yīng)值評(píng)價(jià)函數(shù)不完善的欠缺。 整個(gè)算法被分為兩個(gè)階段：第一個(gè)階段實(shí)現(xiàn)種群多樣性以增強(qiáng)算法的全局搜索

2、能力，基于排擠模型的小生境遺傳算法實(shí)現(xiàn)。第二階段實(shí)現(xiàn)種群的快速收斂，基于聚類算法及多種群隔離進(jìn)化遺傳算法實(shí)現(xiàn)。文中就排擠機(jī)制、形成子種群的聚類算法及多種群隔離進(jìn)化技術(shù)提出了自己的見(jiàn)解，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的編碼方案，遺傳算子。路徑規(guī)劃的同時(shí)進(jìn)行優(yōu)化操作，運(yùn)用簡(jiǎn)化算子去除路徑中的冗余結(jié)點(diǎn)，修正算子輔助生成復(fù)雜環(huán)境下的可行路徑，優(yōu)化操作提高了路徑的生成速度。 仿真試驗(yàn)表明：算法能夠取得全局優(yōu)化搜索與種群快速收斂之間的有效均衡，具有良好的搜索性