超聲電機(jī)驅(qū)動(dòng)的自主吸塵機(jī)器人研制.pdf

1、超聲電機(jī)是一種新型電機(jī)，它所具有的低速大轉(zhuǎn)矩及斷電自鎖等特性足以使其成為較理想的小型機(jī)器人執(zhí)行器。然而，由于超聲電機(jī)的運(yùn)動(dòng)機(jī)理不同于傳統(tǒng)的電磁電機(jī)，需要研究和應(yīng)用各種控制理論和方法，以實(shí)現(xiàn)超聲電機(jī)快速、準(zhǔn)確、穩(wěn)定的控制。目前，國(guó)外的超聲電機(jī)早已進(jìn)入商業(yè)化應(yīng)用，而國(guó)內(nèi)超聲電機(jī)發(fā)展起步較晚、水平相對(duì)落后，應(yīng)用研究也較少。 本文將超聲電機(jī)用于自主吸塵機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，以吸塵機(jī)器人為載體來(lái)試驗(yàn)、研究國(guó)產(chǎn)超聲電機(jī)的伺服控制特性，并對(duì)自主吸塵機(jī)

2、器人的開(kāi)發(fā)做了一定的研究。 設(shè)計(jì)并制作了由超聲電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的，以DSP芯片為核心控制器的自主吸塵機(jī)器人樣機(jī)。設(shè)計(jì)了外觀為圓形、尺寸適合、行走靈巧的三輪式機(jī)器人移動(dòng)機(jī)械平臺(tái)，完成了基于DSP TMS320LF2407A的機(jī)器人測(cè)控系統(tǒng)電路（包括電源電路、超聲電機(jī)控制電路、脈沖編碼電路、紅外探測(cè)電路、碰撞開(kāi)關(guān)和光敏傳感器電路等）的設(shè)計(jì)、制作和實(shí)際調(diào)試。在紅外探測(cè)電路的調(diào)試過(guò)程中，總結(jié)了紅外發(fā)射調(diào)制的一些特點(diǎn)。 本文對(duì)超聲電機(jī)