嵌入式Linux實(shí)時(shí)內(nèi)核RTAI移植與測試.pdf

1、作為最主要的開放源代碼軟件之一，Linux正迅速進(jìn)入實(shí)時(shí)控制領(lǐng)域。充分發(fā)揮了其性能穩(wěn)定、兼容UNIX、支持多種處理器；網(wǎng)絡(luò)功能強(qiáng)、安全性高、內(nèi)核可以裁剪等一系列優(yōu)點(diǎn)。然而隨著對實(shí)時(shí)性要求的越來越高，Linux內(nèi)核機(jī)制的一些不足日益突顯：不可搶占的內(nèi)核、粗糙的時(shí)鐘粒度、頻繁的關(guān)中斷等，使得Linux的實(shí)時(shí)性不強(qiáng)。 通過使用基于Linux核心的實(shí)時(shí)內(nèi)核RTAI，完成了RTAI在特定硬件平臺(S3C2410處理器)上的移植，實(shí)現(xiàn)了一個(gè)

2、具有較好實(shí)時(shí)性能的Linux系統(tǒng)。移植主要是針對如下幾個(gè)部分進(jìn)行的：首先是中斷控制模塊移植。RTAI在中斷處理機(jī)制方面采用中斷虛擬器來接管所有中斷，使Linux內(nèi)核不能關(guān)硬件中斷，從而實(shí)現(xiàn)了中斷的實(shí)時(shí)響應(yīng)。結(jié)合S3C2410的中斷控制邏輯實(shí)現(xiàn)了RTAI中斷控制模塊的移植；其次是細(xì)粒度時(shí)鐘的實(shí)現(xiàn)。RTAI增加了單次觸發(fā)模式時(shí)鐘，使得時(shí)鐘中斷在需要的時(shí)候發(fā)生，細(xì)化了系統(tǒng)時(shí)鐘粒度。通過利用S3C2410處理器的多個(gè)硬件定時(shí)器分別實(shí)現(xiàn)了單次觸發(fā)