基于Internet網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)滯后的扳手勁競賽控制系統(tǒng)研究.pdf

1、在傳統(tǒng)控制系統(tǒng)中引入Internet，將Internet作為數(shù)據(jù)傳輸介質(zhì)，是基于現(xiàn)場總線的控制方式在控制理念上的延伸和發(fā)展，是目前自動控制理論研究的重點，是今后控制技術(shù)重要的發(fā)展方向?；贗nternet的遠(yuǎn)程控制構(gòu)筑了真正意義上的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，逐步實現(xiàn)任何人在任何時間對位于任何地點的設(shè)備進行自動控制。該技術(shù)是自動控制理論與計算機及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的融合、是一門交叉學(xué)科的應(yīng)用技術(shù)。 本文以網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在控制系統(tǒng)設(shè)計中的實際應(yīng)用為出發(fā)點，探討

2、了網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)設(shè)計思想，設(shè)計并開發(fā)了基于Internet扳手勁競賽控制系統(tǒng)(Arm WrestlingContest Control System，AWCCS)實驗平臺，從理論上和實現(xiàn)方法上對基于Internet的遠(yuǎn)程控制進行了較系統(tǒng)的研究。 本課題的研究是針對基于Internet的控制系統(tǒng)中存在著網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)產(chǎn)生的滯后問題展開。指出由Internet產(chǎn)生滯后時延，是導(dǎo)致被控系統(tǒng)不穩(wěn)定主要原因，進一步分析了。Internet網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生

3、時延滯后的原因和時延組成，并基于ICMP協(xié)議對網(wǎng)絡(luò)時延進行測量，分析了時延的分布特征。既然網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)滯后是不可避免的，本文提出了采用補償器的方法解決滯后導(dǎo)致的性能惡化問題，提高控制系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)性能。由于網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時延是不確定的，隨機的，決定了補償器模型不能是一成不變，為了提高補償精度，在補償器的基礎(chǔ)上提出了一個改進補償方案--在線時延預(yù)測補償，采用加權(quán)時延預(yù)測算法在線預(yù)測網(wǎng)絡(luò)時延，該方法可以提高控制系統(tǒng)的整體性能。 為了更進一步的