基于Internet的機(jī)械臂網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)拓展研究.pdf

1、隨著Internet的飛速發(fā)展，互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合已成了一個(gè)重要的研究方向，于是基于Internet的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制的概念被提出。基于Internet的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制技術(shù)的分類有多種，最常用的就是根據(jù)伺服控制技術(shù)對其進(jìn)行分類，可以分為基于Internet-PC和基于Internet-DSP兩種機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。本文即圍繞這兩種機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)，以一個(gè)二自由度串聯(lián)機(jī)械臂為被控對象，進(jìn)行了相關(guān)的軟件平臺(tái)的開發(fā)以及控制策略的設(shè)計(jì)

2、改進(jìn)，主要內(nèi)容可以歸納如下：
　　 第一章為緒論，主要介紹網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的概念及其發(fā)展歷程，并介紹網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的分類情況以及技術(shù)關(guān)鍵點(diǎn)。同時(shí)，在介紹網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制技術(shù)研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，簡單介紹了本文的研究基礎(chǔ)和研究內(nèi)容。
　　 第二章主要開發(fā)了基于Internet-PC的機(jī)械臂網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)平臺(tái)。為了對機(jī)械臂系統(tǒng)進(jìn)行建模研究，以便在已知模型的基礎(chǔ)上，可以在不同的應(yīng)用場合在系統(tǒng)中設(shè)計(jì)運(yùn)用不同的運(yùn)動(dòng)控制器從而達(dá)到較理想

3、的控制效果，有必要開發(fā)出不使用DSP運(yùn)動(dòng)控制板的機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)平臺(tái)。本章主要闡述該系統(tǒng)的硬件和軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，著重對比分析該平臺(tái)軟件實(shí)現(xiàn)上與魏子翔師兄開發(fā)出的基于Internet-DSP的機(jī)械臂網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制平臺(tái)的不同之處，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行實(shí)際繪圖實(shí)驗(yàn)研究，并對實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析。
　　 第三章實(shí)現(xiàn)了基于Internet-PC的機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的連續(xù)軌跡控制。針對點(diǎn)位控制模式下，機(jī)械臂總是走走停停導(dǎo)致系統(tǒng)的時(shí)間性能降低，以及系統(tǒng)

4、的機(jī)械磨損增加的問題，本章首先從類結(jié)構(gòu)分析出該系統(tǒng)平臺(tái)的規(guī)劃器類缺乏的連續(xù)軌跡規(guī)劃功能，對運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行梯形連續(xù)軌跡規(guī)劃，從而控制機(jī)械臂只在起始點(diǎn)加速，最終點(diǎn)減速，中間點(diǎn)均保持勻速運(yùn)動(dòng)。
　　 第四章主要實(shí)現(xiàn)了基于Internet-DSP的機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的連續(xù)軌跡控制。在魏子翔師兄開發(fā)出的基于Internet-DSP的機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制平臺(tái)基礎(chǔ)上，考慮網(wǎng)絡(luò)延時(shí)，計(jì)算調(diào)用DSP中連續(xù)軌跡控制函數(shù)時(shí)所需要設(shè)置的參數(shù)（圓弧插補(bǔ)和直線插補(bǔ)