前列腺活檢機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用是目前機(jī)器人研究的熱點(diǎn)課題之一。在該領(lǐng)域的研究不僅在提高手術(shù)質(zhì)量、減少手術(shù)創(chuàng)傷等方面帶來一系列的技術(shù)變革，也將改變傳統(tǒng)醫(yī)療外科的許多概念，對(duì)相關(guān)學(xué)科的發(fā)展產(chǎn)生積極的推動(dòng)作用。 本論文對(duì)一種用于前列腺活檢的醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)的若干問題展開研究。根據(jù)介入治療學(xué)的要求以及實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的條件，首先設(shè)計(jì)了整個(gè)系統(tǒng)的總體方案，對(duì)系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)進(jìn)行了闡述，并對(duì)系統(tǒng)試驗(yàn)平臺(tái)Motoman機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，為機(jī)器人扎針系統(tǒng)的調(diào)

2、試和控制軟件的開發(fā)提供了理論依據(jù)；其次進(jìn)行了扎針機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括電機(jī)和傳動(dòng)方案的選擇，以及對(duì)扎針機(jī)構(gòu)強(qiáng)度的校核，在此基礎(chǔ)上，利用PC機(jī)作為上位機(jī)，PLC作為下位機(jī)，在VC++中使用MSComm控件進(jìn)行串口通信，并采用小規(guī)模繼電器控制電路，實(shí)現(xiàn)了直流伺服電機(jī)的閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制，從而完成扎針機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制；再次根據(jù)實(shí)際需要闡述了整個(gè)系統(tǒng)在軟件上要實(shí)現(xiàn)的功能，詳細(xì)介紹了上位機(jī)軟件的設(shè)計(jì)過程和各功能模塊，其中，著重說明了最重要的扎針模塊，從而完