無(wú)線遠(yuǎn)程協(xié)作控制研究及其系統(tǒng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)以及遠(yuǎn)程控制技術(shù)的不斷發(fā)展，基于網(wǎng)絡(luò)的協(xié)作控制技術(shù)已成為一個(gè)熱門研究和應(yīng)用領(lǐng)域。 本文首先研究了無(wú)線遠(yuǎn)程控制技術(shù)及其實(shí)現(xiàn)方法，選擇了適用于本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)。其次研究了多機(jī)器人系統(tǒng)及多機(jī)器人協(xié)作控制理論，介紹了多機(jī)器人的三種協(xié)作關(guān)系和多機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法及其流程，并重點(diǎn)研究了一種面向機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)的分層式控制體系結(jié)構(gòu)。隨后研究了一種具體的協(xié)作控制問題——基于行為的機(jī)器人編隊(duì)控制，介紹了多

2、機(jī)器人編隊(duì)的基本隊(duì)形和隊(duì)形控制方法，以及一種基于行為的多機(jī)器人編隊(duì)控制綜合算法。 在理論研究的基礎(chǔ)上，以兩臺(tái)P3-DX移動(dòng)機(jī)器人為控制對(duì)象，建立了一套機(jī)器人無(wú)線遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)：在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)搭建了無(wú)線局域網(wǎng)，總體設(shè)計(jì)了機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的硬件和軟件結(jié)構(gòu)，最后在開發(fā)庫(kù)CyLib的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了整套軟件系統(tǒng)。 經(jīng)過測(cè)試，本課題所開發(fā)的機(jī)器人無(wú)線遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)可以分別對(duì)兩臺(tái)機(jī)器人操作，也可以控制兩臺(tái)機(jī)器人同時(shí)協(xié)作工作。該系統(tǒng)界面友好、