大型復(fù)雜場(chǎng)景中快速碰撞檢測(cè)技術(shù)的研究.pdf

1、碰撞檢測(cè)問(wèn)題在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)等領(lǐng)域中已有很長(zhǎng)的研究歷史，近年來(lái)隨著虛擬現(xiàn)實(shí)、分布交互仿真等技術(shù)的興起，碰撞檢測(cè)問(wèn)題開(kāi)始成為研究的熱點(diǎn)。精確的碰撞檢測(cè)對(duì)提高虛擬環(huán)境的真實(shí)性、增強(qiáng)虛擬環(huán)境的沉浸感有著至關(guān)重要的作用，而虛擬環(huán)境中大型的復(fù)雜環(huán)境，對(duì)碰撞檢測(cè)提出了更高的要求。 本文以大型復(fù)雜環(huán)境模型中的剛體為研究對(duì)象，解決了大型復(fù)雜場(chǎng)景中的碰撞檢測(cè)問(wèn)題，確保系統(tǒng)的實(shí)時(shí)交互，最終實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于層次OBB的快速碰撞檢測(cè)系統(tǒng)(L

2、argeCollide)。本文的主要工作有以下兩個(gè)方面。 1．在對(duì)各類(lèi)碰撞檢測(cè)算法作出全面了解、透徹分析的基礎(chǔ)上，選擇了效率較高的層次OBB技術(shù)作為L(zhǎng)argeCollide系統(tǒng)的核心技術(shù)，并針對(duì)該技術(shù)內(nèi)存消耗量較大的問(wèn)題，進(jìn)行了內(nèi)存優(yōu)化。由于使用了更精確的三角形．OBB測(cè)試替代OBB之間的測(cè)試，系統(tǒng)效率得到了提高。實(shí)驗(yàn)證明，此優(yōu)化方案不僅能有效地減少內(nèi)存的消耗，還能提高算法的效率。 2．基于場(chǎng)景的連貫性，采用了“掃描．裁