基于行為控制的智能吸塵器的研究.pdf

1、在參照和比較了國(guó)外眾多科研機(jī)構(gòu)和公司開發(fā)的智能吸塵器的基礎(chǔ)上,我們?cè)O(shè)計(jì)并制作了智能吸塵器原型.該文的智能吸塵器硬件控制系統(tǒng)包括吸塵器車體、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和吸塵系統(tǒng)等組成.該文的吸塵器采用單片機(jī)控制,最大的優(yōu)點(diǎn)是成本低廉,另一優(yōu)點(diǎn)是采用測(cè)距紅外線傳感器,通過(guò)成對(duì)安裝的傳感器,可以解決吸塵器的部分導(dǎo)航和定位問(wèn)題.智能吸塵器的智能化程度主要取決于它的軟件控制系統(tǒng),該文的吸塵器的控制體系結(jié)構(gòu)采用混合式,即2層控制結(jié)構(gòu),下層為行為控制層,上層

2、為協(xié)商控制層.協(xié)商控制層包含3個(gè)單元,即感知模塊、知識(shí)模塊和目標(biāo)模塊.感知模塊接收傳感器信號(hào)后,根據(jù)吸塵器的知識(shí)模塊中的規(guī)則,將處理數(shù)據(jù)傳至目標(biāo)模塊,再有目標(biāo)模塊產(chǎn)生目標(biāo)行為,目標(biāo)行為和下層反應(yīng)模塊產(chǎn)生的行為,通過(guò)仲裁器仲裁,最終產(chǎn)生行為輸出.知識(shí)模塊中包含一系列的覆蓋策略,覆蓋策略是根據(jù)吸塵器的實(shí)際工作和環(huán)境要求,將1個(gè)或幾個(gè)基本行為按一定的規(guī)則進(jìn)行組合,從而滿足在不同狀態(tài)下的吸塵要求.我們?cè)谠撐牡奈鼔m器上設(shè)計(jì)7種基本行為,通過(guò)7種基